כולל רובוטים קרטזיים, מערכות גנטיות ושולחנות XY.

מדריכים ומערכות ליניאריות נתונות בדרך כלל לשני הכוחות הליניאריים כתוצאה מעומסים כלפי מטה, כלפי מעלה וצד כוחות סיבוב בגלל עומסים יתר על המידה. כוחות סיבוב - המכונה גם כוחות רגע - מוגדרים בדרך כלל כגליל, המגרש והפיה, המבוססים על הציר שסביבו המערכת מנסה להסתובב.

כדי להגדיר גליל, המגרש והיפטה במערכות ליניאריות, עלינו קודם להקים את שלושת הצירים העיקריים: x, y ו- z.

שני הצירים של המטוס האופקי מוגדרים בדרך כלל כ- x ו- y, כאשר ציר ה- x נמצא בכיוון התנועה. ציר ה- Y הוא אורתוגונלי (בניצב) לכיוון התנועה ונמצא גם במישור האופקי. ציר ה- Z הוא אורתוגונלי הן לצירי X והן ל- Y, אך הוא ממוקם במישור האנכי. (כדי למצוא את הכיוון החיובי של ציר ה- Z, השתמש בכלל הימני: הצבע את האצבע המורה בכיוון של X חיובי, ואז סלסל אותו לכיוון של y חיובי, והאגודל יצביע על Z חיובי))

גליל, המגרש והיוו הם כוחות סיבוב, או רגעים, על צירי X, Y ו- Z. ממש כמו כוחות ליניאריים טהורים, יש לקחת בחשבון כוחות רגע אלה בעת חישוב הנושאים את החיים או קביעת התאמתה של מערכת ליניארית לעמוד בעומסים סטטיים.

גליל: רגע גליל הוא כוח שמנסה לגרום למערכת להסתובב סביב ציר ה- X שלה, מצד לצד. דוגמה טובה לגליל היא בנקאות מטוס.

המגרש: רגע המגרש מנסה לגרום למערכת להסתובב סביב ציר ה- Y שלה, מלפנים לאחור. כדי לדמיין את המגרש, חשוב על אפו של מטוס המפנה כלפי מטה או כלפי מעלה.

פיה: פיה מתרחשת כאשר כוח מנסה לגרום למערכת להסתובב סביב ציר ה- Z שלה. כדי לדמיין את yaw, דמיין מטוס דגם מושעה על מיתר. אם הרוח נושבת ממש ממש, כנפי המטוס ואף של המטוס יישארו ברמה (ללא גלגול או התנפצות), אך היא תסתובב סביב המיתר ממנו היא תלויה. זה פיה.

גם רגעי המגרש וגם הפיהקות מניחים עומסים עודפים על הכדורים הממוקמים בקצות מיסב ליניארי, מצב המכונה לעיתים העמסת קצה.

איך לנטרל רגעים של גליל, המגרש והפיהוק

למדריכים ומערכות ליניאריות יש יכולות גבוהות יותר לכוחות ליניאריים טהורים מאשר לכוחות רגע, ולכן פתרון כוחות רגע לכוחות ליניאריים יכולים להגדיל משמעותית את החיים הנושאים ולהפחית את הסטייה. לרגעי גליל, הדרך להשיג זאת היא להשתמש בשני מדריכים ליניאריים במקביל, עם מיסב אחד או שניים למדריך. זה ממיר את כוחות רגע הגליל לעומסי טהור כלפי מטה ומרמה על כל מיסב.

באופן דומה, שימוש בשני מיסבים במדריך אחד יכול לחסל כוחות רגע המגרש, להמיר אותם לטהור כלפי מטה ולהרמה עומסים על כל מיסב. בעזרת שני מיסבים במדריך אחד מונה גם כוחות רגע פיה, אך במקרה זה, הכוחות שהתקבלו הם כוחות צדדיים (לרוחב) בכל מיסב.