אם כבר קנית לרובוט, כנראה שכבר התעמת עם מספר הצירים הכלולים ברובוט. אולי, אם אתה חדש בעולם הרובוטי אתה יכול לתהות: מה המשמעות של כל זה? ולמה חשוב כמה צירים יש לרובוט שלי? לרובוטים יהיו 3 עד 7 צירים באופן כללי, אז ... מה אתה באמת צריך? להלן סיכום קטן של מספר הצירים שלך צריך להיות ומדוע.

מהו ציר רובוט?

ניתן לפרש ציר במינוח רובוטי כמידה של חופש (DOF). אז אם לרובוט יש 3 מעלות חופש הוא יכול לעבור את צירי ה- XYZ ללא שום בעיה. עם זאת, זה לא יכול להטות או להסתובב. כשאתה מגדיל את מספר הצירים (DOF) ברובוט, פירוש הדבר שתוכל לגשת למרחב גדול יותר מאשר עם רובוט שיש לו מספר צירים נמוך יותר. שימו לב שרובוט נקנה בדרך כלל עם מספר צירים נתון וזה די בלתי אפשרי להוסיף צירים משלימים לאחר מעשה.

אחת הדרכים לזהות את מספר דרגות החופש שיש לרובוט היא פשוט לספור את מספר המנועים ברובוט. עם זאת, זה יכול להיות מעט מבלבל, מכיוון שמנועי הרובוט הם בימינו לעתים קרובות יותר מאשר לא משובצים במארז הרובוט. בכל אופן, מה שאתה באמת צריך לדעת הוא שככל שיש לרובוט יותר צירים, כך יש יותר אפשרויות. אז אם אתה זקוק לרובוט כדי לבצע פעולה מורכבת; סביר להניח שתזדקק לרובוט עם גמישות רבה יותר. להלן תיאור של סוגי הרובוט השונים, המסווגים לפי מידת החופש שלהם.

שימו לב שיש הרבה הבדלים בין סוגי הרובוט. לסוג רובוט נתון יכול להיות יותר או פחות צירים בהתאם ליצרן. אז, מידע זה ניתן רק כהכללה.

【רובוט קרטזיאני בן 3 צירים】

רובוטים של 3 צירים ידועים גם בשם רובוטים קרטזיים או רובוטים של SCARA. ניתן להשוות אותם למכונת CNC של 3-ציסקארטזיה-רובוט-3-3-ציר או למדפסת תלת מימד. בעיקרון הם רובוטים המאפשרים לכלים לנסוע לאורך 3 הצירים שלהם באמצעות 3 מנועים שונים. ניתן להשתמש ברובוטים מסוג זה לפעולות פשוטות לבחירה ומקום בהן החלקים יונחו באותה כיוון בדיוק ויושמטו באותה נקודה בדיוק.

לדוגמה, אם אתה תופס חלק באוריינטציה נתונה, תצטרך להזיז אותו באותה אוריינטציה, מכיוון שהכלי לא יכול להסתובב.

אם אתה עדיין מתקשה להבין את המושג הזה, דמיין מנוף ... הם די הרבה רובוטים של 3 צירים.

【רובוט סקארה 4 ציר】

אם יש לך רובוט בן 4 ציר; אתה יכול להפוך את החלק סביב ציר רביעי תוך כדי נסיעה לאורך צירי ה- XYZ. Sara, Delta וכמה רובוטים מסורתיים נחשבים לרובוטים של 4 צירים.

לרובוט בן 4 צירים יהיו 4 מנועים שונים, ובכך יספור מנועים לספירת צירים. בדרך כלל, ההבדל היחיד עם רובוט קרטזיאני הוא שהציר הרביעי ישמש לסיבוב הכלי. לדוגמה, סדרת חלקים מוצגת על מסוע ויש לתפוס אותו על ידי הרובוט. תצטרך לאתר את מיקום החלק (צירי XY) לרדת לגובה הציר Z ולבסוף להטות את הכלי כך שיתאים לכיוון של החלק.

【רובוט Indutrial 5 ציר】

זה המקום בו רובוטים מסורתיים מתחילים להופיע בדיון שלנו. למעשה, להרבה רובוטים תעשייתיים יש 5 צירים. רובוטים אלה יכולים לעבור דרך 3 הצירים המרחביים (XYZ) וניתן להסתובב בכלי על 2 צירים נוספים. במילים אחרות, ניתן לסובב את הכלי סביב ציר Z וסביב ציר y, אך לא ניתן לסובב אותו סביב ציר X. פירוש הדבר שאין לו חופש תנועה מוחלט ועדיין יהיו כמה עמדות שלא ניתן להשיג על ידי הרובוט הזה.

אתה יכול גם לדמיין רובוט בן 5 ציר, בדומה למכונת CNC עם 5 צירים, שם הכלי שלך יכול לנסוע דרך צירי ה- XYZ, הטבלה יכולה להסתובב סביב ציר ה- Z (מה שהופך 4 צירים אפקטיביים) ולבסוף הטבלה יכולה להטות את סביב ציר אחר (5 ציר).

【רובוט אוניברסלי של 6 ציר】

לכל הפחות רובוט 6-ציר הוא רובוט בחינם לחלוטין. למעשה, זה יכול לנסוע דרך צירי XYZ ולהסתובב בכל ציר. אז ההבדל בין הרובוט בן 5 הציר המוצג בתמונה למעלה הוא שצירים 4 ו -5 יכולים להסתובב בציר אחר. דוגמה טובה לרובוט בן 6 צירים תהיה הרובוטים האוניברסליים. למעשה, תוכלו לספור בקלות את 6 הכובעים הכחולים (שמתחתם הם המנועים) ואילו מזהים בקלות מי מהם עושה מה.

【רובוט מוטומן 7 ציר】

כעת, כאשר רובוטים של 6 צירים חופשיים לחלוטין להגיע לכל מיקום זמין בחלל: מה הטעם לקבל רובוט בן 7 צירים? ובכן, הציר הנוסף הזה מאפשר לך להגיע למיקום אפקטור קצה עם מספר תצורות משותפות. הוא משמש כדי למנוע יחידות וכדי להיות מסוגל להימנע מחפצים מסוימים על ידי הצבת הזרוע בכיוונים שונים ממה שרובוט בן 6 צירים יכול להשיג. דוגמה נהדרת לרובוט בן 7 צירים תהיה סדרת SDA של מוטומן. רובוטים של 7 ציר נקראים גם רובוטים מיותרים, מכיוון שיש להם ציר 'נוסף' אחד.

מה עם רובוטים של 12 ו -13 ציר?

בשלב זה, פירוש הדבר פשוט ששני רובוטים 6 צירים מחוברים זה לזה ליצירת רובוט מזוין. זה עשוי להתרחש כי בסיס הרובוט הזה יכול להסתובב סביב עצמו, זה יוסיף ציר (יגיע ל -13 צירים). אבל מבחינת המרחב הרובוטים האלה לא ממש מגיעים עוד יותר עם 12 צירים ... מכיוון שיש רק 3 ממדים בתפיסה שלנו ... ובכן אני יודע שחלקכם חושבים ... אבל אולי יש יותר ממדים ... אבל זה נושא אחר.

בכל אופן, אני מקווה שזה עזר לך להבין מה זה ציר רובוט ומה הוא אמור לעשות. אם אתה תוהה כמה צירים צרכי היישום שלך אתה תמיד יכול לפנות לאתר הרשמי שלנו. יש המון ניסיון לאורך צירים רבים.