אם כבר קניתם רובוט כנראה שכבר התעמתתם עם מספר הצירים הכלולים ברובוט. אולי, אם אתה חדש בעולם הרובוטי אתה עשוי לתהות: מה כל זה אומר? ולמה חשוב כמה צירים יש לרובוט שלי? לרובוטים יהיו 3 עד 7 צירים בדרך כלל, אז... מה בעצם אתה צריך? הנה סיכום קטן של מספר הצירים צריכים להיות לשורש שלך ולמה.

מהו ציר רובוט?

ציר בטרמינולוגיה רובוטית יכול להתפרש כדרגת חופש (DOF). אז אם לרובוט יש 3 דרגות חופש הוא יכול לעבור את צירי ה-XYZ בלי שום בעיה. עם זאת, הוא לא יכול להטות או להסתובב. כאשר אתה מגדיל את מספר הצירים (DOF) על רובוט, זה אומר שאתה תוכל לגשת לכמות גדולה יותר של שטח מאשר עם רובוט שיש לו מספר נמוך יותר של צירים. שימו לב שרובוט נקנה בדרך כלל עם מספר נתון של צירים וזה כמעט בלתי אפשרי להוסיף צירים משלימים לאחר מעשה.

אחת הדרכים לזהות את מספר דרגות החופש שיש לרובוט היא פשוט לספור את מספר המנועים על הרובוט. עם זאת, זה יכול להיות מעט מבלבל, מכיוון שמנועי רובוטים מוטבעים כיום לרוב במעטפת הרובוט. בכל מקרה, מה שאתה באמת צריך לדעת הוא שככל שלרובוט יש יותר צירים, כך יש לו גם יותר אפשרויות. אז אם אתה צריך את הרובוט לבצע פעולה מורכבת; כנראה שתזדקק לרובוט עם גמישות רבה יותר. הנה תיאור של סוגי הרובוטים השונים, מסווגים לפי מידת החופש שלהם.

שימו לב שיש הרבה הבדלים בין סוגי רובוטים. סוג רובוט נתון יכול להיות בעל יותר או פחות צירים בהתאם ליצרן. אז, מידע זה ניתן רק כהכללה.

【רובוט קרטזיאני בעל 3 צירים】

רובוטים בעלי 3 צירים ידועים גם בתור רובוטים קרטזיים או רובוטים סקארה. ניתן להשוות אותם למכונת CNC בעלת 3 צירים-רובוטים-3 צירים או למדפסת תלת מימד. הם בעצם רובוטים המאפשרים לכלים לנוע לאורך 3 הצירים שלהם באמצעות 3 מנועים שונים. סוג זה של רובוטים יכול לשמש לפעולות בחירה ומקום פשוטות שבהן החלקים ימוקמו באותה כיוון בדיוק ויופלו באותו מקום בדיוק.

לדוגמה, אם אתה תופס חלק בכיוון נתון, תצטרך להזיז אותו באותה כיוון, מכיוון שהכלי לא יכול להסתובב.

אם אתה עדיין מתקשה להבין את המושג הזה, דמיינו לעצמכם מנוף... הם פחות או יותר רובוטים בעלי 3 צירים.

【רובוט סקארה בעל 4 צירים】

אם יש לך רובוט 4 צירים; אתה יכול לסובב את החלק סביב ציר רביעי תוך כדי נסיעה לאורך צירי ה-XYZ. סקארה, דלתא וכמה רובוטים מסורתיים נחשבים לרובוטים בעלי 4 צירים.

לרובוט 4 צירים יהיו 4 מנועים שונים, ובכך יספור מנועים לספירת צירים. בדרך כלל, ההבדל היחיד עם רובוט קרטזי הוא שהציר הרביעי ישמש לסיבוב הכלי. לדוגמה, סדרה של חלקים מוצגת על מסוע וצריך לתפוס אותם על ידי הרובוט. יהיה עליך לאתר את מיקום החלק (צירי XY) לרדת לגובה ציר Z- ולבסוף להטות את הכלי כך שיתאים לכיוון החלק.

【רובוט תעשייתי בעל 5 צירים】

זה המקום שבו רובוטים מסורתיים מתחילים להופיע בדיון שלנו. למעשה, להרבה רובוטים תעשייתיים יש 5 צירים. רובוטים אלה יכולים לנוע דרך 3 הצירים המרחביים (XYZ) וניתן לסובב את הכלי על 2 צירים נוספים. במילים אחרות, הכלי יכול להיות מסובב סביב ציר Z וסביב ציר Y, ​​אבל לא ניתן להסתובב סביב ציר X. זה אומר שאין לו חופש תנועה מוחלט ועדיין יהיו כמה מיקומים שלא ניתן להשיג על ידי הרובוט הזה.

אתה יכול גם לדמיין רובוט 5 צירים, בדומה למכונת CNC 5 צירים, שבו הכלי שלך יכול לנוע דרך צירי ה-XYZ, השולחן יכול להסתובב סביב ציר ה-Z (למעשה 4 צירים) ולבסוף השולחן יכול להטות סביב ציר אחר (ציר 5).

【רובוט אוניברסלי בעל 6 צירים】

לכל הפחות רובוט בעל 6 צירים הוא רובוט חופשי לחלוטין. למעשה, הוא יכול לנוע דרך צירי XYZ ולהסתובב סביב כל ציר. אז ההבדל בין הרובוט בעל 5 הצירים המוצג בתמונה למעלה הוא שצירים 4 ו-5 יכולים להסתובב סביב ציר אחר. דוגמה טובה לרובוט בעל 6 צירים תהיה הרובוטים האוניברסליים. למעשה, אתה יכול בקלות לספור את 6 הכובעים הכחולים (שתחתיהם נמצאים המנועים) ואשר מזהה בקלות מי מהם עושה מה.

【רובוט מוטומן בעל 7 צירים】

כעת, כאשר רובוטים בעלי 6 צירים חופשיים לחלוטין להגיע לכל מיקום זמין בחלל: מה הטעם להחזיק רובוט בעל 7 צירים? ובכן, הציר הנוסף הזה מאפשר לך להגיע לעמדת גורם קצה עם מספר תצורות מפרקים. הוא משמש כדי להימנע מייחודיות וכדי להיות מסוגל להימנע מאובייקטים מסוימים על ידי הצבת הזרוע במנחים שונים ממה שרובוט בעל 6 צירים יכול היה להשיג. דוגמה מצוינת לרובוט בעל 7 צירים תהיה סדרת Motoman SDA. רובוטים בעלי 7 צירים נקראים גם רובוטים מיותרים, מכיוון שיש להם ציר 'נוסף' אחד.

מה לגבי רובוטים בצירים 12 ו-13?

בשלב זה, זה רק אומר ששני רובוטים בעלי 6 צירים מחוברים יחד ליצירת רובוט בעל 2 זרועות. ייתכן שהבסיס של הרובוט הזה יכול להסתובב סביב עצמו, ואז זה יוסיף ציר (מגיע ל-13 צירים). אבל מבחינת מרחב הרובוטים האלה לא ממש מגיעים רחוק יותר עם 12 צירים... מכיוון שיש רק 3 מימדים בתפיסה שלנו... טוב אני יודע שחלקכם חושבים... אבל אולי יש עוד ממדים... אבל זה נושא אחר.

בכל מקרה, אני מקווה שזה עזר לך להבין מה זה ציר רובוט ומה הוא אמור לעשות. אם אתה תוהה כמה צירים היישום שלך צריך, אתה תמיד יכול לפנות לאתר הרשמי שלנו. יש הרבה ניסיון לאורך צירים רבים.