יישום / תעשייה:

אריזה, ייצור, משטחים, בחירה ומקום, אוטומציה.

האתגר:

מעטפות היצירה הלא סדירה של זרועות המפרקות המפרקיות המסורתיות עשויות לדרוש תכנון מחדש של מרחבי העבודה הקיימים. SARA ורובוטים בזרועות המפרקים עשויים להיות הצורה המזוהה ביותר של רובוט בשוק כיום, אך התבוננו ברובוטים של גנטרי על כך שהם מבצעים את המשרות הגדולות בכמות המרחב הנמוכה ביותר. רובוטים של Gantry המכונים גם רובוטים קרטזיים כמעט בכל מקום באוטומציה, אך מסיבות שמעבר לתחום של מאמר זה כאן לא ממהרים להיחשב כרובוטים רציניים. בשל העיצוב הפשוט שלהם, עלות נמוכה ומדרגיות ושלל פתרונות תוכנת המנוע והבקרה, זה משתנה.

יתרונות רובוט גנטרי:

3+ ציר תנועה כמעט בכל אורך
ניתן להרחבה
ניתן לגודל תיבת הילוכים ומנוע בהתאם לטווח התנועה והמהירות
מתאים לעומסים קלים עד כבדים / תלויים
גמיש ויעיל עקב מדרגיות צירים לינאריים
זוֹל

חסרונות רובוט גנטרי:

לא יכול להשתנות להגיע לחסימות או סביב
שקופיות ליניאריות חגורות חגורות אינן אטומות בקלות כנגד הסביבה
לא בודד: עמדת או מסגרת או הרכבה אחרת נדרשת

יתרונות מערכת גנטרי:

רובוטים של גנטרי יכולים להשתמש במעטפת עבודה מעוקבת שלמה של 96% מהשטח והגודל שלהם. לרובוט קרטזיאני יש שלושה צירים. בדומה לשמותם ובני דודים ענקיים זיהויים יותר, מנוף הענף, הם בדרך כלל מושעים מקרן ציר X או Y על מבנה נוקשה. קואורדינטות בשלושה צירים מוגדרים בדרך כלל כ- x, y ו- z. כל ציר מסודר בזוויות ישרות כדי לאפשר שלוש דרגות תנועה. גנטריות מאופיינות עוד יותר על ידי תמיכה בשני המטרות או באמצעות תוספת של חבר שני. בניגוד לרובוטים בסגנון זרוע, גנטריות יכולות בקלות לקנה מידה לפרופורציות גדולות יותר בכל שלושת הצירים. רובוטים של Gantry מתאימים במיוחד ליישומים שבהם דרישות האוריינטציה הנוספות הן מינימליות או היכן או את החלקים יכולים להיות מבוימים לפני שהרובוט מרים אותם.

לרובוטים של קרטזיאן וגם עם גנטרי יש מעטפת עבודה מלבנית או מעוקבת לעומת רובוטים מנוסחים שאוהבים את המפרקים בזרוע אנושית יש גבולות לכל תנועה ולהיקף תנועה קשתות ספציפי. המפרט שלהם מוצג כמידת תנועה עם קשתות סוחפות גדולות עם עלילות של תנועה חיובית ושלילית המסתובבת סביב מרכז בסיסו והמיסב של כל ציר. סקרן לציין שלעתים קרובות יש להתאים את סביבת העבודה עצמה למעטפות עבודה חריגות אלה לעומת הרובוט המסתגל לסביבת העבודה.

בגלל המבנה הקל משקל הקשיח שלהם, הרובוטים הקרטזיים/גנטריים מדויקים מאוד וניתנים לחזרה. בשל המבנה הפשוט שלהם, רובוטים של Gantry הם אינטואיטיביים לתוכנית וקל להמחשה בעת הערכת אוטומציה חדשה. ניתן להגדיר יותר את כל הרובוטים של Gantry. החל משפע של בחירות מוטוריות ותיבות הילוכים ועד רכיבים וחומרים רובוטים אלה מוכנים לקחת את האתגרים של סביבות מסוכנות ומלוכלכות לחות.

התכנון הפשוט יחסית של הרובוט מתאם את הרובוט והפעולה הישירה הופכים אותו לרצוי ביותר בייצור. מכיוון שניתן להחליף בקלות את הצירים האישיים, השבתה מופחתת ועלויות התחזוקה נשמרות למינימום. בנוסף, ניתן לפרק את המערכת כולה בחלקים הרכיבים שלה לשימוש ביישומים מרובים עם ציר יחיד. והכי חשוב, מערכות רובוט קואורדינטות קרטזיות אינן יקרות בהשוואה לרובוטים מורכבים אחרים.
יישומי Gantry:

לרובוטים של Gantry יש את כל הצירים שלהם הממוקמים מעל מעטפת העבודה, מה שהופך אותם לאידיאליים לתהליכי עבודה תקורה. ניתן להשתמש ברובוטים של גנטרי כדי להחזיק ולמצב מגוון של אפקטים קצה כמו אלה המשמשים ב: הרכבת לוח מחשב, חלוקה, ריסוס, טיפול בחומרים, משטחים, בחירה ומקום, סילון מים, ריתוך צלחות, ריתוך חיכוך, הרכבה, אריזה , יחידה, מיון, סריקה, טעינת / פריקה של מגש, מיקום מצלמה. בדיקה, חיתוך זכוכית, עלילת הדפסה, חיתוך לייזר, סכינים מעופפות, הידוק ונהיגה בורג.

נטען כי הגאנטרי הוא סוס העבודה האמיתי של התעשייה המודרנית. חשבו על זה ... מיליוני רובוטים של גנטרי נארזו ונמכרו למכונות מפתח כמו אלה המשמשות להרכבת רכיבים אלקטרוניים ומערכות פיק ומקום רובוטיות בלבד. גם כיום, גנטיות XYZ ליניאריות הן עמוד התווך של תעשיות המדידה המדידות של כלי המכונה בגלל דיוקם ונוקשותן. סוג זה של רובוט מתאים במיוחד ליישומים שבהם דרישות האוריינטציה הנוספות הן מינימליות או היכן או את החלקים יכולים להיות מבוימים לפני שהרובוט מרים אותם.

לעתים קרובות מתעלמים ממנו, הרובוט הגנדי הוא עמוד התווך של ענף האוטומציה המודרני ויש לקחת בחשבון תמיד לאוטומציה חדשה בגלל הגמישות, היעילות וקלות היישום שלו.