יישום / תעשייה:

אריזה, ייצור, פלטיזציה, פיק והמקום, אוטומציה.

האתגר:

מעטפות העבודה הלא סדירות של זרועות מפרקים מסורתיות עשויות לדרוש עיצוב מחדש של חללי עבודה קיימים. SCARA ורובוטים של זרועות מפרקים עשויות להיות הצורה המוכרת ביותר של רובוט בשוק כיום, אך חפשו לרובוטים של גב כדי לבצע את העבודות הגדולות במינימום שטח. רובוטים של גאנטרי הנקראים גם רובוטים קרטזיים נמצאים כמעט בכל מקום עם אוטומציה, אך מסיבות מעבר לתחום המאמר הזה כאן לא ממהרים להיחשב כרובוטים רציניים. בשל העיצוב הפשוט שלהם, העלות הנמוכה והיכולת המדרגית ושלל פתרונות תוכנת המנוע והבקרה, זה משתנה.

יתרונות רובוט גאנטרי:

3+ ציר תנועה כמעט בכל אורך
ניתן להרחבה
ניתן להתאים את גודל תיבת ההילוכים והמנוע לפי טווח התנועה והמהירויות
מתאים למשאות קלות עד כבדות / תלויות
גמיש ויעיל הודות להרחבה של צירים ליניאריים
זוֹל

חסרונות רובוט גאנטרי:

לא ניתן לשנות את טווח ההגעה לתוך או מסביב למכשולים
מסילות חגורות מגלשות ליניאריות אינן אטומות בקלות כנגד הסביבה
לא עצמאי: נדרשת מעמד או מסגרת או הרכבה אחרת

יתרונות מערכת הגאנטרי:

רובוטים של גאנטרי יכולים לנצל מעטפת עבודה מעוקבת שלמה של 96% מהשטח והגודל שלהם. לרובוט קרטזיאני יש שלושה צירים. בדומה לבני דודם הענקים המוכרים יותר, מנוף הגג, הם בדרך כלל תלויים על קורת ציר X או X/Y על מבנה קשיח. קואורדינטות בשלושה צירים מוגדרות בדרך כלל כ-X, Y ו-Z. כל ציר מסודר בזווית ישרה כדי לאפשר שלוש דרגות של תנועה. גבלים מאופיינים עוד בתמיכה בשני הקצוות או באמצעות תוספת של חבר שני. שלא כמו רובוטים בסגנון זרוע, ניתן להגדיל בקלות את קנה המידה לממדים גדולים יותר בכל שלושת הצירים. רובוטים של גאנטרי מתאימים במיוחד ליישומים שבהם דרישות התמצאות נוספות הן מינימליות או שבהן ניתן לביים את החלקים לפני שהרובוט אוסף אותם.

גם לרובוטים קרטזיים וגם לרובוטים של גנטרי יש מעטפת עבודה מלבנית או מעוקבת, בניגוד לרובוטים מפרקים שכמו המפרקים בזרוע אנושית יש להם גבולות לכל תנועה וטווח תנועה ספציפי של קשתות. המפרטים שלהם מוצגים כדרגת תנועה עם קשתות סוחפות גדולות עם עלילות של דרגות חיוביות ושליליות של תנועה המסתובבות סביב מרכז הבסיס שלה והמיסב של כל ציר. מעניין לציין שלעיתים קרובות יש להתאים את חלל העבודה עצמו למעטפות העבודה יוצאות הדופן הללו, בניגוד לרובוט המתאים לחלל העבודה.

בגלל המבנה הקשיח והקל-משקל שלהם, הרובוטים הקרטזיאניים/גאנטריים מאוד מדויקים וניתנים לשחזור. בשל המבנה הפשוט שלהם, רובוטים של גאנטרי הם אינטואיטיביים לתכנות וקלים לחזות אותם בעת הערכת אוטומציה חדשה. רוב רובוטי Gantry ניתנים להגדרה. משפע של אפשרויות מנוע ותיבת הילוכים ועד לרכיבים וחומרים הרובוטים האלה מוכנים להתמודד עם האתגרים של סביבות לחות מסוכנות ומלוכלכות.

העיצוב הפשוט יחסית והתפעול הפשוט של רובוט הקואורדינטה הקרטזיאני הופכים אותו למבוקש מאוד בייצור. מכיוון שניתן להחליף בקלות את הצירים הבודדים, זמן ההשבתה מצטמצם ועלויות התחזוקה נשמרות למינימום. בנוסף, ניתן לפרק את המערכת כולה לחלקיה המרכיבים אותה לשימוש ביישומים חד-ציריים מרובים. והכי חשוב, מערכות Cartesian Coordinate Robot הן זולות בהשוואה לרובוטים מורכבים יותר.
יישומי גאנטרי:

לרובוטים של גאנטרי כל הצירים שלהם ממוקמים מעל מעטפת העבודה, מה שהופך אותם לאידיאליים עבור תהליכי עבודה תקורה. ניתן להשתמש ברובוטים של גאנטרי כדי להחזיק ולמקם מגוון של אפקטי קצה כגון אלו המשמשים ב: הרכבת לוח PC, ניפוק, ריסוס, טיפול בחומרים, פלטיזציה, איסוף ומקום, סילון מים, ריתוך לוחות, ריתוך חיכוך, הרכבה, אריזה , איחוד, מיון, סריקה, טעינת/פריקה של מגש, מיקום מצלמה. בדיקה, חיתוך זכוכיות, הדפסת התווים, חיתוך בלייזר, סכינים מעופפות, הידוק והברגה.

נטען כי הגנטר הוא סוס העבודה האמיתי של התעשייה המודרנית. תחשוב על זה... מיליוני רובוטים של גבונים נארזו ונמכרו למכונות מפתח כגון אלה המשמשות להרכבת רכיבים אלקטרוניים ומערכות איסוף והצבה רובוטיות בלבד. גם כיום, גבולי XYZ ליניאריים הם עמוד התווך של תעשיות מדידת קואורדינטות כלי מכונות בשל הדיוק והקשיחות שלהם. סוג זה של רובוט מתאים במיוחד ליישומים שבהם דרישות התמצאות נוספות הן מינימליות או שבהן ניתן לביים את החלקים לפני שהרובוט אוסף אותם.

לעתים קרובות מתעלמים ממנו, רובוט הגאנטרי הוא עמוד התווך של תעשיית האוטומציה המודרנית ותמיד יש לשקול אותו עבור אוטומציה חדשה בשל הגמישות, היעילות וקלות היישום שלו.