סדרת מאמרים זו מספקת הסבר על כל שלב בתהליך הדפוס, שכן גלולה הופכת לחלק. מאמר זה יתמקד בפתיחת התבנית, פליטת החלק והאוטומציה המעורבת, בין אם החלקים נשמטים, מאושרים או נבחרת מהתבנית. היכולות הרובוטיות של המנוע, בשילוב עם כלים של סוף הזרוע (EOAT), משפיעים ישירות על תכנון עובש, זמן מחזור ועלות. כאן, נסקור באמצעות רובוט כדי לבחור את החלק מהתבנית.

אחת המטרות של כל פרויקט היא לגרום לכל הצדדים להיות מעורבים בתקשורת ולעבוד יחד כדי להנדס את התוכנית הטובה ביותר. בנוסף ליתרונות הרבים האחרים, הדבר מבטיח כי ציוד האוטומציה הנכון נרכש. ישנם סוגים רבים של רובוטים. שני סטנדרטים בתעשייה הםליניאריוכןמְבוּטָאו רובוטים לינאריים הם בדרך כלל פחות יקרים, מאפשרים הסרת חלק מהיר יותר מהתבנית וקל יותר לתכנתם. עם זאת, הם מציעים פחות ביטוי של החלק והם פחות מועילים לפוסט-מעצורים. מכיוון שרובוטים לינאריים נעים בצורה ליניארית, הם מוגבלים לרוב למטוס X, Y או Z, ואינם מספקים חופש עמדות הדומה לזרוע אנושית. ניתן להתקין רובוטים לינאריים על המפעיל או בצד שאינו מפעיל של הלחץ או בסוף העיתונות (L Mount).

רובוטים מנוסחים הם רב-פונקציונליים, שימושיים יותר לפוסט-עכבה וניתן להגדיר אותם לחללים צמודים בגלל הגמישות הדומה להם-אנושית. בדרך כלל הם מורכבים על הרצפה לצד המכונה או על המשטח המתוקן במכונה. לדוגמה, ביישומים שלאחר המוליכה, כגון הרכבה או אריזה, רובוטים מנוסחים מאפשרים מיקום מסלולית המותאם אישית למצב בו החלק צריך להיות כדי לבצע את הפעולה. עם זאת, רובוטים אלה דורשים יותר מקום ולעיתים קרובות קשה יותר לתכנתם בגלל עמדות מסלול אלה. בדרך כלל הם יקרים יותר ומציעים הסרה איטית יותר של חלקים מהתבנית.

Eoatהוא גורם חשוב נוסף. לעתים קרובות, עובשנים בוחרים את תצורת ה- EoAT הפחות יקרה, שיכולה להניב תכנון לא מדויק שאינו מסוגל לשמור על הסבולות הדרושות לפעול בתוך קצבאות התהליך.

תנועות שורש כף ידהם שיקול רובוטי נוסף. באופן מסורתי, רובוטים לינאריים מסופקים עם סיבוב פנאומטי של 90 מעלות מאנכי לאופקי, אשר מספיק ברוב היישומים המובילים והמקום. עם זאת, לעתים קרובות יותר, נדרשות דרגות חופש נוספות לנהל יישומים שלאחר העכבה או פשוט להקל על החלק מהתבנית. ליישומי אוטומציה חדשים רבים יותר יש חלקים שתוכננו עם פרטים שאינם נמצאים בתיקיית Die, המחייבת את הרובוט "להתנדנד" את החלק של התבנית. זה דורש פרק כף היד של סרוו שמוסיף למעשה תנועה מנוסחת דו-צירית לקצה הזרוע האנכית על רובוט ליניארי.

סוג פרק כף היד המשויך לרובוט יכול להשפיע ישירות על עיצוב עובש. לדוגמה, זה משפיע על אור יום, או על מרחק פתוח עובש, שהוא כמות שבץ המהדק הליניארי הנדרש לפתיחת התבנית מספיק רחוק כדי שרובוט יסיר חלקים. עיצוב שורש כף היד המפנה כפול לצורך תוספת דפוס יכול למזער את פתיחת אור היום ב -25 אחוזים, לפשט את התכנות ולהפחית את זמן הפתיחה של עובש, כל מה שמשפר את זמן המחזור.

שיקולים לאפשרויות שורש כף היד כוללים דרישות מומנט, משקל שורש כף היד, משקל המטען (חלקים ורצים), ואור היום הנוסף הדרוש לפרק כף היד, עומס המשא והתנועה. על קצה המזלג, בחירת שורש כף היד מוכתבת בעיקר על ידי דרישות היישום, אך לעיתים מומנט מוגזם או דרישות אור יום מינימליות יכולות למלא תפקיד גדול יותר בבחירה זו. לעיתים קרובות מתעלמים עובדות אלה, וכתוצאה מכך לכישלון בטרם עת של רכיבים או תפקוד מוחלט של האוטומציה.

סובלנותבעיצוב תאי אוטומציה הם שיקול נוסף. לרובוט סובלנות מיצוב תפעולית נתונה. עם זאת, בדרך כלל לא ניתן לסמוך על כך על דיוק המיקום בתא, מכיוון שערימת הסובלנות של התא כולו היא לרוב הרבה מעבר לקצבאות המבוקרות של הדפס החלק הסופי. כמו כן, קחו בחשבון שהרובוט יושב על מכונה נעה. לפיכך, עבור תא אוטומציה סובלני הדוק, עדיף לחסל את הרובוט מערימת הסובלנות על ידי התחשבות ברובוט רק כמוביל של ה- EOAT בו גופי ה- EOAT, עובש ואוטומציה הם חלקים מפעילים של מערכת מבודדת ו כדי להבטיח סובלנות הדוקה יותר, לעתים קרובות משתמשים באיתור סיכות כדי להבטיח מיקום נתון של נתון בין שלושת החלקים מאותה מערכת מבודדת בת שלושה חלקים.

רֶטֶטהוא לרוב האתגר המוביל לסובלנות למצב. קחו בחשבון שלרובוט המותקן במכונה פלטן יש חתיכת מכונות נעה שמתחתיה, כך שלא מפתיע שהחזקת סובלנות למיקום קשה. כוחות של מכונת דפוס מבצעית נוסעים בעקומת סינוס. כאשר עקומת הסינוס הזו מסתיימת ב- EOAT, היא הופכת לרטט בתדר גבוה.

הסיבה: תנועת עקומת הסינוס של מכונת הדפוס עוברת דרך המוני מתכת, ומסה רבה יותר מאפשרת תדירות נמוכה, בעוד שפחות מסה מקדמת תדר גבוה. מכיוון שעקומת הסינוס של הרטט עוברת ממרכז קבוע לרובוט מעלה לקורה חוצה כדי לבעוט מכה לזרוע אנכית ואז לאואט, המסה מופחתת באופן אקספוננציאלי, וזה מגביר בצורה מוגזמת את הרטט. הפיתרון הוא לקרקע את הרטט על ידי הוספת רגל תמיכה עם מספיק מסה ביחס לרובוט. זה מספק מסלול להעברת כוחות אלה לכרית בידוד רטט לרצפה. ככל שהרגל גדולה יותר, ככל שהמסה יותר, כך היא נעה קלה יותר ופחות רטט.

שיקולי רובוט בסיסיים אלה יסייעו לצוות הדפוס לספק תהליך דפוס מלא ועקבי.