בואו לבדוק את סיווג הרובוטים בפירוט:

1) רובוט קרטזיאני:
ידוע גם בשם: רובוטים ליניאריים/רובוטים XYZ/רובוטים

ניתן להגדיר רובוט קרטזיאני כרובוט תעשייתי ששלושת צירי השליטה העיקריים שלו הם ליניאריים ונמצאים בזווית ישרה זה לזה.

בעזרת המבנה הנוקשה שלהם הם יכולים לשאת עומסים גבוהים. הם יכולים לבצע כמה פונקציות כמו בחירה ומקום, טעינה ופריקה, טיפול בחומרים וכן הלאה. רובוטים קרטזיים נקראים גם רובוטים של Gantry כאשר החבר האופקי שלהם תומך בשני הקצוות.

רובוטים קרטזיים ידועים גם בשם רובוטים ליניאריים או רובוטים XYZ מכיוון שהם מצוידים בשלושה מפרקים סיבוביים להרכבת צירי XYZ.

יישומים:
ניתן להשתמש ברובוטים קרטזיים באיטום, טיפול בדפוס פלסטיק, הדפסת תלת מימד, ובמכונת בקרה מספרית מחשב (CNC). בחרו והניחו מכונות ופלוטרים עובדים על העיקרון של הרובוטים הקרטזיים. הם יכולים להתמודד עם עומסים כבדים עם דיוק מיקום גבוה.

יתרונות:

• מדויק מאוד ומהירות
• פחות עלות
• נהלי הפעלה פשוטים
• עומסים גבוהים
• עבודה רב -תכליתית מאוד
• מפשט מערכות בקרת רובוט ומאסטר

חסרונות:

הם דורשים נפח גדול של שטח להפעלה

2) רובוט סקארה

ראשי התיבות של SCARA מייצגת את זרוע הרובוט של הרכבת תאימות סלקטיבית או זרוע רובוט מנוסחת סלקטיבית.

הרובוט פותח בהנחייתו של הירושי מקינו, פרופסור באוניברסיטת יאמנאשי. זרועותיה של סקארה גמישות בציר ה- XY ונוקשות בציר ה- Z שהופך אותו להכיר לחורים בציר ה- XY.

בכיוון ה- XY, זרוע הרובוט של סקארה תהיה תואמת וחזקה בכיוון 'Z' בגלל סגולה של מתווה המפרק הציר המקביל של הסקרה. מכאן המונח, תואם סלקטיבי.

רובוט זה משמש לסוגים שונים של פעולות הרכבה, כלומר ניתן להכניס סיכה עגולה לחור עגול מבלי לקשור באמצעות זה. רובוטים אלה מהירים ונקיים יותר ממערכות רובוט דומות והם מבוססים על ארכיטקטורות סדרתיות, פירוש הדבר שהמנוע הראשון צריך לשאת את כל המנועים האחרים.

יישומים:
רובוטים של SCARA משמשים להרכבה, אריזה, פלטיזציה והעמסת מכונות.

יתרונות:

• יכולות מהירות גבוהה
• בצע נהדר ביישומי שבץ קצר, הרכבה מהירה ויישומי איסוף ומקום
• הוא מכיל מעטפת עבודה בצורת סופגניות

חסרונות

בדרך כלל Robot Scara דורש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר Master Line כמו PLC/PC.

3) רובוט מנוסח

ניתן להגדיר רובוט מנוסה כרובוט עם מפרק סיבוב ורובוטים אלה יכולים לנוע בין מבנים פשוטים של שני מפרקים למערכות עם 10 מפרקים אינטראקציה או יותר.

רובוטים אלה יכולים להגיע לכל נקודה שכן הם עובדים בחללים תלת מימדיים. לעומת זאת, מפרקי רובוט מנוסחים יכולים להיות מקבילים או אורתוגונליים זה לזה עם כמה זוגות מפרקים מקבילים ואחרים אורתוגונליים זה לזה. מכיוון שלרובוטים מנוסחים יש שלושה מפרקים מהפכים, מבנה הרובוטים הללו דומה מאוד לזרוע האנושית.

יישומים:

ניתן להשתמש ברובוטים מנוסחים במזון של רובוטים מזון (מאפייה), ייצור גשרי פלדה, חיתוך פלדה, טיפול בזכוכית שטוחה, רובוט כבד עם עומס מטען של 500 ק"ג, אוטומציה בתעשיית היציקה, רובוט עמיד בחום, יציקת מתכת וריתוך ספוט.

יתרונות

• מהירות גבוהה
• מעטפת עבודה גדולה
• נהדר בבקר ייחודי, ריתוך וציור יישומים

חִסָרוֹן:

בדרך כלל דורש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר Master Line כמו PLC/PC

4) רובוטים מקבילים

רובוטים מקבילים ידועים גם כמניפולציות מקבילות או פלטפורמות סטיוארט כלליות.

רובוט מקביל הוא מערכת מכנית המשתמשת במספר שרשראות סדרתיות בשליטת מחשב כדי לתמוך בפלטפורמה יחידה, או באפקטור קצה.

יתר על כן, ניתן ליצור רובוט מקביל משש מפעילים ליניאריים השומרים על בסיס מטלטלין למכשירים כמו סימולטורי טיסה. רובוטים אלה מונעים תנועות מיותרות וכדי לבצע מנגנון זה, השרשרת שלהם נועדה להיות קצרה, פשוטה.

הם ידועים בשם:
• מהירות גבוהה ומכונות כרסום דיוק גבוה
• מניפולציות מיקרו המותקנות על אפקט הקצה של מניפולציות סדרתיות גדולות יותר אך איטיות יותר
• דוגמאות לרובוטים מקבילים

יישומים

• רובוטים מקבילים משמשים ביישומים תעשייתיים שונים כגון:
• סימולטורי טיסה
• סימולטורים לרכב
• בתהליכי עבודה
• יישור פוטוניקה / סיבים אופטיים

הם משמשים בגבול בסביבות העבודה. כדי לבצע מניפולציה רצויה, זה יהיה קשה מאוד ויכול להוביל לפתרונות מרובים. שתי דוגמאות לרובוטים מקבילים פופולריים הם פלטפורמת סטיוארט ורובוט הדלתא.

יתרונות

• מהירות גבוהה מאוד
• צור קשר עם מעטפת עבודה בצורת עדשות
• מצטיין במהירות גבוהה, פיק קל משקל ומניחים יישומים (אריזת ממתקים)

חסרונות

זה דורש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר Master Line כמו PLC/PCS

תכנות של רובוטים לביצוע עמדה נדרשת:

רובוטים מתוכנתים על ידי בני אדם לביצוע משימות מסובכות ונדרשות. הנה, הבה נבדוק כיצד מתוכנת הרובוטים לבצע את המיקום הנדרש:

פקודות עמדות:רובוט יכול לבצע את המיקום הנדרש באמצעות GUI או פקודות מבוססות טקסט בהן ניתן לציין ולערוך את מיקום ה- XYZ החיוני.

ללמד תליון:בשיטת תליון Teach, אנו יכולים ללמד את העמדות לרובוט.

Teach Pendent היא יחידת בקרה ותכנות כף יד המכילה את היכולת לשלוח ידנית את הרובוט למצב רצוי.

ניתן לנתק תליון ללמד לאחר סיום התכנות. אבל, הרובוט מנהל את התוכנית, שתוקנה בבקר.

להוביל אחר האף:Lead-by the Nose היא טכניקה שתיכלל יצרני רובוטים רבים. בשיטה זו, משתמש אחד מחזיק במניפולטור של הרובוט, בעוד שאדם אחר נכנס לפקודה המסייעת להדליק את הרובוט שיגרום לו להיכנס לצליעה.

לאחר מכן, המשתמש יכול להעביר את הרובוט למיקום הנדרש (ביד) ואילו התוכנה רושמת מיקום זה לזיכרון. מספר יצרני רובוטים משתמשים בטכניקה זו לביצוע ריסוס צבע.

סימולטור רובוטי:סימולטור רובוטי עוזר לא להיות תלוי בפעולה הגופנית של זרוע הרובוט. בשיטה זו עוזרת לחסוך זמן בתכנון יישומי רובוטיקה ומשפרת את רמת הבטיחות. מצד שני, ניתן לבחון, להילמד, ללמד ולבצע באגים בתוכניות (שנכתובות בשפות תכנות שונות)) באמצעות תוכנת הסימולציה הרובוטית.

מפעיל מכונות:ניתן להשתמש במפעיל מכונה לביצוע התאמות בתוכנית. מפעילים אלה משתמשים ביחידות מסך מגע המשמשות כחלונית הבקרה של המפעיל.