הבה נבדוק את הסיווג של רובוטים בפירוט:

1) רובוט קרטזיאני:
ידוע גם בשם: רובוטים ליניאריים/רובוטים XYZ/רובוטי גב

רובוט קרטזיאני יכול להיות מוגדר כרובוט תעשייתי ששלושת צירי השליטה העיקריים שלו הם לינאריים ונמצאים בזוויות ישרות זה לזה.

באמצעות המבנה הקשיח שלהם, הם יכולים לשאת מטענים גבוהים. הם יכולים לבצע פונקציות מסוימות כגון איסוף ומקום, טעינה ופריקה, טיפול בחומרים וכן הלאה. רובוטים קרטזיאניים נקראים גם רובוטים גנטיים מכיוון שהחבר האופקי שלהם תומך בשני הקצוות.

רובוטים קרטזיים ידועים גם בתור רובוטים ליניאריים או רובוטים XYZ מכיוון שהם מצוידים בשלושה מפרקים סיבוביים להרכבת צירי XYZ.

יישומים:
רובוטים קרטזיאניים יכולים לשמש באיטום, טיפול עבור יציקת פלסטיק, הדפסה תלת מימדית ובמכונת בקרה מספרית ממוחשבת (CNC). מכונות הבחירה והמקום והפלוטרים עובדים על העיקרון של הרובוטים הקרטזיים. הם יכולים להתמודד עם עומסים כבדים עם דיוק מיקום גבוה.

יתרונות:

• מדויק ומהירות גבוהה
• פחות עלות
• נהלי הפעלה פשוטים
• מטענים גבוהים
• עבודה מגוונת מאוד
• מפשט רובוט ומערכות בקרה מאסטר

חסרונות:

הם דורשים נפח גדול של שטח כדי לפעול

2) רובוט SCARA

ראשי התיבות SCARA מייצגים Selective Compliance Assembly Robot Arm או Selective Compliance Articulated Robot Arm.

הרובוט פותח בהדרכת הירושי מקינו, פרופסור באוניברסיטת ימאנשי. הזרועות של SCARA גמישות בצירי ה-XY ונוקשות בציר ה-Z, מה שגורם לה להכיר את החורים בצירי ה-XY.

בכיוון XY, ​​הזרוע של רובוט SCARA תהיה תואמת וחזקה בכיוון 'Z' בשל היתרונות של פריסת המפרק המקבילית של ה-SCARA. מכאן המונח, Selective Compliant.

רובוט זה משמש לסוגים שונים של פעולות הרכבה כלומר ניתן להכניס סיכה עגולה לחור עגול ללא כריכה באמצעות זה. רובוטים אלו מהירים ונקיים יותר ממערכות רובוטים דומות והם מבוססים על ארכיטקטורות טוריות, כלומר המנוע הראשון צריך לשאת את כל המנועים האחרים.

יישומים:
רובוטי SCARA משמשים להרכבה, אריזה, משטחים וטעינת מכונה.

יתרונות:

• יכולות מהירות גבוהה
• ביצועים נהדרים ביישומי מהלכים קצרים, הרכבה מהירה ויישומי בחירה-ומקום
• הוא מכיל מעטפת עבודה בצורת דונאט

חסרונות

רובוט SCARA דורש בדרך כלל בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר ראשי קו כמו PLC/PC.

3) רובוט מפרקי

רובוט מפרקי יכול להיות מוגדר כרובוט עם מפרק סיבובי ורובוטים אלה יכולים לנוע ממבנים פשוטים עם שני מפרקים למערכות עם 10 מפרקים או יותר המקיימים אינטראקציה.

רובוטים אלה יכולים להגיע לכל נקודה כשהם עובדים בחללים תלת מימדיים. מצד שני, מפרקי רובוט מפרקים יכולים להיות מקבילים או אורתוגונליים זה לזה, כאשר כמה זוגות מפרקים מקבילים ואחרים אורתוגונליים זה לזה. מכיוון שלרובוטים מפרקים יש שלושה מפרקים מסתובבים, המבנה של רובוטים אלה דומה מאוד לזרוע האנושית.

יישומים:

ניתן להשתמש ברובוטים מפרקיים ברובוטים המשטחים מזון (מאפייה), ייצור גשרי פלדה, חיתוך פלדה, טיפול בזכוכית שטוחה, רובוט כבד עם מטען של 500 ק"ג, אוטומציה בתעשיית היציקה, רובוט עמיד בחום, יציקת מתכת וריתוך נקודתי.

יתרונות

• מהירות גבוהה
• מעטפת עבודה גדולה
• מעולה ביישומי בקר, ריתוך וצביעה ייחודיים

חִסָרוֹן:

בדרך כלל נדרש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר מאסטר קו כמו PLC/PC

4) רובוטים מקבילים

רובוטים מקבילים ידועים גם כמניפולטורים מקבילים או פלטפורמות כלליות של סטיוארט.

רובוט מקביל הוא מערכת מכנית המשתמשת במספר שרשראות טוריות הנשלטות על ידי מחשב כדי לתמוך בפלטפורמה אחת, או גורם קצה.

יתר על כן, רובוט מקביל יכול להיווצר משישה מפעילים ליניאריים השומרים על בסיס נע למכשירים כגון סימולטורי טיסה. רובוטים אלו מונעים תנועות מיותרות וכדי לבצע את המנגנון הזה, השרשרת שלהם מתוכננת להיות קצרה, פשוטה.

הם ידועים כ:
• מכונות כרסום במהירות גבוהה ודיוק גבוה
• מניפולטורים מיקרו המורכבים על מפעיל הקצה של מניפולטורים סדרתיים גדולים יותר אך איטיים יותר
• דוגמאות לרובוטים מקבילים

יישומים

• רובוטים מקבילים משמשים ביישומים תעשייתיים שונים כגון:
• סימולטורי טיסה
• סימולטורים לרכב
• בתהליכי עבודה
• יישור פוטוניק / סיבים אופטיים

הם נמצאים בשימוש מוגבל במרחבי העבודה. כדי לבצע מניפולציה רצויה, זה יהיה קשה מאוד ויכול להוביל לפתרונות מרובים. שתי דוגמאות לרובוטים מקבילים פופולריים הן פלטפורמת סטיוארט ורובוט דלתא.

יתרונות

• מהירות גבוהה מאוד
• מעטפת עבודה בצורת עדשות מגע
• מצטיין ביישומי בחירה ומקום קל משקל במהירות גבוהה (אריזה של ממתקים)

חסרונות

זה דורש בקר רובוט ייעודי בנוסף לבקר מאסטר קו כמו PLC/PC

תכנות של רובוטים לביצוע תפקיד נדרש:

רובוטים מתוכנתים על ידי בני אדם לבצע משימות מסובכות ונדרשות. כאן, הבה נבדוק כיצד רובוטים מתוכנתים לבצע את המיקום הנדרש:

פקודות מיקום:רובוט יכול לבצע את המיקום הנדרש באמצעות GUI או פקודות מבוססות טקסט שבהן ניתן לציין ולערוך את מיקום ה-XYZ החיוני.

תליון ללמד:באמצעות שיטת תליון לימוד, נוכל ללמד את התנוחות לרובוט.

Teach pendent הוא יחידת בקרה ותכנות כף יד המכילה את היכולת לשלוח את הרובוט באופן ידני למיקום רצוי.

תליון לימוד ניתן לנתק לאחר השלמת התכנות. אבל, הרובוט מריץ את התוכנית, שתוקנה בבקר.

עופרת דרך האף:עופרת דרך האף היא טכניקה אשר תיכלל על ידי יצרני רובוטים רבים. בשיטה זו, משתמש אחד מחזיק את המניפולטור של הרובוט, בעוד אדם אחר מזין פקודה שעוזרת לנטרל את הרובוט מה שיגרום לו להיכנס לצליעה.

לאחר מכן, המשתמש יכול להזיז את הרובוט למיקום הנדרש (ביד) בזמן שהתוכנה מתעדת את המיקומים הללו לזיכרון. מספר יצרני רובוטים משתמשים בטכניקה זו לביצוע התזת צבע.

סימולטור רובוטי:סימולטור רובוטי עוזר לא להיות תלוי בפעולה הפיזית של זרוע הרובוט. ביצוע שיטה זו עוזר לחסוך זמן בתכנון יישומי רובוטיקה ומשפר את רמת הבטיחות. מאידך, תוכניות (שכתובות בשפות תכנות שונות) ניתנות לבדיקה, הפעלה, לימוד וניפוי באגים באמצעות תוכנת הסימולציה הרובוטית.

מפעיל מכונה:ניתן להשתמש במפעיל מכונה כדי לבצע התאמות בתוך תוכנית. מפעילים אלה משתמשים ביחידות מסך מגע המשמשות כלוח הבקרה של המפעיל.