SCARA ורובוטים של זרועות מפרקים עשויות להיות הצורה המוכרת ביותר של רובוט בשוק כיום, אבל חפשו לרובוטים של גב כדי לבצע את העבודות הגדולות במינימום שטח.

רובוטים של גאנטרי, המכונים גם רובוטים קרטזיים, נמצאים כמעט בכל מקום עם אוטומציה, אך עדיין לא ממהרים להיחשב כרובוטים רציניים. בשל העיצוב הפשוט שלהם, העלות הנמוכה והיכולת המדרגית ושלל פתרונות תוכנת המנוע והבקרה, זה משתנה.

יתרונות רובוט גאנטרי קרטזיאני:

• 3+ ציר תנועה כמעט בכל אורך
• ניתן להרחבה
• ניתן להתאים את גודל תיבת ההילוכים והמנוע לפי טווח התנועה והמהירויות
• מתאים למשאות קלות עד כבדות / תלויות
• גמיש ויעיל הודות להרחבה של צירים ליניאריים
• זוֹל

עובדה: רובוטי עיצוב קרטזיאניים יפיקו בדרך כלל את הדיוק הטוב ביותר.

חסרונות רובוט גאנטרי קרטזיאני:

• לא ניתן לשנות את טווח ההגעה לתוך או מסביב למכשולים
• מסילות חגורות מגלשות ליניאריות אינן אטומות בקלות כנגד הסביבה
• לא עצמאי: נדרשת מעמד או מסגרת או הרכבה אחרת

יתרונות מערכת הגאנטרי:

רובוטים של גאנטרי יכולים לנצל מעטפת עבודה מעוקבת שלמה של 96% מהשטח והגודל שלהם. לרובוט קרטזיאני יש שלושה צירים. בדומה לבני דודם הענקים המוכרים יותר, מנוף הגג, הם בדרך כלל תלויים על קורת ציר X או X/Y על מבנה קשיח. קואורדינטות בשלושה צירים מוגדרות בדרך כלל כ-X, Y ו-Z. כל ציר מסודר בזווית ישרה כדי לאפשר שלוש דרגות של תנועה. גבלים מתאפיינים עוד בתמיכה בשני הקצוות או באמצעות תוספת של חבר שני. שלא כמו רובוטים בסגנון זרוע, ניתן להגדיל בקלות את קנה המידה לממדים גדולים יותר בכל שלושת הצירים. רובוטים של גאנטרי מתאימים במיוחד ליישומים שבהם דרישות התמצאות נוספות הן מינימליות או שבהן ניתן לביים את החלקים לפני שהרובוט אוסף אותם.

הן לרובוטים הקרטזיים והן לרובוטים של הגאנטרי יש מעטפת עבודה מלבנית או מעוקבת, בניגוד לרובוטים מפרקים שכמו המפרקים בזרוע אנושית יש גבולות לכל תנועה וטווח תנועה ספציפי של קשתות. המפרטים שלהם מוצגים כדרגת תנועה עם קשתות סוחפות גדולות עם עלילות של דרגות חיוביות ושליליות של תנועה המסתובבות סביב מרכז הבסיס שלה והמיסב של כל ציר. מעניין לציין שלעיתים קרובות יש להתאים את חלל העבודה עצמו למעטפות העבודה יוצאות הדופן הללו, בניגוד לרובוט המתאים לחלל העבודה.

בגלל המבנה הקשיח והקל שלהם, רובוטים קרטזיאניים/גבונים הם מאוד מדויקים וניתנים לשחזור. בשל המבנה הפשוט שלהם, רובוטים של גאנטרי הם אינטואיטיביים לתכנות וקלים לחזות אותם בעת הערכת אוטומציה חדשה. רוב רובוטי הגג ניתנים להגדרה. משפע של אפשרויות מנוע ותיבת הילוכים ועד לרכיבים וחומרים הרובוטים האלה מוכנים להתמודד עם האתגרים של סביבות לחות מסוכנות ומלוכלכות.

העיצוב הפשוט יחסית של רובוט הקואורדינטות הקרטזיאני והתפעול הפשוט הופכים אותו למבוקש מאוד בייצור. מכיוון שניתן להחליף בקלות את הצירים הבודדים, זמן ההשבתה מצטמצם ועלויות התחזוקה נשמרות למינימום. בנוסף, ניתן לפרק את המערכת כולה לחלקיה המרכיבים לשימוש ביישומים מרובים בציר אחד. והכי חשוב, מערכות אלו הן זולות בהשוואה לרובוטים מורכבים אחרים.

יישומי מערכת גאנטרי:

לרובוטים של גאנטרי כל הצירים שלהם ממוקמים מעל מעטפת העבודה, מה שהופך אותם לאידיאליים עבור תהליכי עבודה תקורה. ניתן להשתמש ברובוטים של גאנטרי כדי להחזיק ולמקם מגוון של אפקטורי קצה כמו אלה המשמשים ב:

• הַרכָּבָה
• ניפוק ומילוי
• הידוק והברגה
• סכינים מעופפות
• מיקום וסריקה של המצלמה
• חיתוך - לייזר ו-Waterjet
• אוטומציה כללית
• יצירת אינדקס ומיון
• בְּדִיקָה
• טעינה ופריקה
• טיפול בחומרים
• אריזה, פלטיזציה ואיחוד
• מערכות Pick & Place
• הדפסה ושרטוט
• מעליות מוצרים, מלצרים ומעליות
• ריסוס
• אוטומציה תיאטרלית
• הפקת וידאו
• הַלחָמָה

נטען כי הגנטר הוא סוס העבודה האמיתי של התעשייה המודרנית. תחשוב על זה... מיליוני רובוטים של גבונים נארזו ונמכרו למכונות מפתח כגון אלה המשמשות להרכבת רכיבים אלקטרוניים ומערכות איסוף והצבה רובוטיות בלבד. גם כיום, גבולי XYZ ליניאריים הם עמוד התווך של תעשיות מדידת הקואורדינטות של כלי מכונות בשל הדיוק והקשיחות שלהם. סוג זה של רובוט מתאים במיוחד ליישומים שבהם דרישות התמצאות נוספות הן מינימליות או שבהן ניתן לביים את החלקים לפני שהרובוט אוסף אותם.

לעתים קרובות מתעלמים ממנו, רובוט הגאנטרי הקרטזי הוא חלק בלתי נפרד מתעשיית האוטומציה המודרנית ויש לשקול אותו תמיד עבור אוטומציה חדשה בשל הגמישות, היעילות וקלות היישום שלו.