Esistono molti modi per costruire sistemi lineari per il movimento nelle direzioni X, Y e/o Z, note anche come coordinate cartesiane. I termini che generalmente utilizziamo per fare riferimento a questi sistemi dipendono da come vengono assemblati gli assi, in cui il carico è posizionato e in una certa misura, per quale tipo di utilizzo è stato progettato il sistema. In molte applicazioni industriali, i robot cartesiani e in stile cavalletto sono prevalenti, ma in applicazioni di precisione, le tabelle XY sono spesso la scelta migliore, grazie alla loro struttura compatta, rigida e allevazioni di viaggio e posizionamento molto elevate.

Sistemi cartesiani
I sistemi cartesiani sono costituiti da due o tre assi: XY, XZ o XYZ. Spesso incorporano un effettore finale con un componente rotazionale per orientare il carico o il pezzo, ma forniscono sempre un movimento lineare in almeno due delle tre coordinate cartesiane.
Quando viene utilizzato un sistema cartesiano, il carico viene generalmente a sbalzo dall'asse più esterno (Y o Z). Ad esempio, in un cavalletto XY, il carico è montato sull'asse Y, fino all'estremità dell'asse o ad una distanza dall'asse, creando un braccio momento sull'asse Y. Ciò può limitare la capacità di carico, in particolare quando l'asse più esterno ha una corsa molto lunga, creando un grande momento sugli assi di supporto inferiori.
I sistemi cartesiani sono utilizzati in una vasta gamma di applicazioni con i massimi colpi su ciascun asse in genere un metro o meno. Le più comuni di queste applicazioni includono pick-and-place, erogazione e assemblaggio.

Sistemi a cavalletto
Per affrontare il problema degli assi esterni causando un carico di momento sugli assi interni, i sistemi di cavalletto usano due assi X e, in alcuni casi, due assi Y e due Z. (Gantries ha quasi sempre tre assi: X, Y e Z.) Il carico su un sistema di cavalletto si trova all'interno dell'impronta del Gantry e il cavalletto è montato sull'area di lavoro. Tuttavia, per parti che non possono essere gestite dall'alto, i gantrie possono essere configurati per funzionare dal basso.
I sistemi a cavalletto sono utilizzati in applicazioni con colpi lunghi (più di un metro) e possono trasportare carichi di utili molto pesanti che non sono adatti per un design a sbalzo. Uno degli usi più comuni per i sistemi a gantry è il trasporto aereo, come lo spostamento di grandi componenti automobilistici da una stazione all'altra in un'operazione di montaggio.