Movimento punto a punto, movimento misto, movimento sagomato.

Per molte attività, i sistemi lineari multiasse – robot cartesiani, tavole XY e sistemi a portale – si muovono in linea retta per ottenere spostamenti rapidi da un punto all'altro. Tuttavia, alcune applicazioni, come l'erogazione e il taglio, richiedono che il sistema segua una traiettoria circolare o una forma complessa che non può essere creata con semplici linee e archi. Fortunatamente, i moderni controllori dispongono della potenza di elaborazione e della velocità di calcolo necessarie per determinare ed eseguire traiettorie di movimento complesse per sistemi multiasse con due, tre o anche più assi di movimento.

Movimento punto a punto

Il principio fondamentale del movimento punto-punto è raggiungere un punto specificato indipendentemente dal percorso effettuato. Nella sua forma più semplice, il movimento punto-punto prevede lo spostamento di ciascun asse in modo indipendente per raggiungere la posizione di destinazione. Ad esempio, per spostarsi dal punto (0,0) al punto (200, 500), in millimetri, l'asse X si sposterà di 200 mm e, una volta raggiunta la posizione desiderata, l'asse Y si sposterà di 500 mm. Muoversi in due segmenti in modo indipendente è in genere il metodo più lento per raggiungere una destinazione, pertanto questa forma di movimento punto-punto è raramente utilizzata.

L'altra opzione per il movimento punto a punto è quella di muovere gli assi simultaneamente con lo stesso profilo di movimento. Nell'esempio precedente, ovvero il movimento da (0,0) a (200, 500), l'asse X terminerebbe il suo movimento prima che l'asse Y completi il ​​suo, quindi il percorso di movimento sarebbe costituito da due linee collegate.

Movimento misto

Una variante del movimento punto-punto per sistemi lineari multiasse è il movimento misto. Per creare un movimento misto, il controllore sovrappone, o fonde, i profili di movimento di due assi. Quando un asse termina il suo movimento, l'altro inizia il suo, senza attendere che il precedente si fermi completamente. Un "fattore di fusione" specificato dall'utente definisce la posizione, il tempo o il valore di velocità in corrispondenza del quale il secondo asse deve iniziare a muoversi.

Il movimento misto produce un raggio, anziché un angolo acuto, quando il movimento cambia direzione. Applicazioni come l'erogazione e il taglio possono richiedere il movimento misto se il pezzo o l'oggetto tracciato presenta angoli arrotondati. E anche se non è richiesto un raggio (curva) all'angolo di un movimento, il movimento misto offre il vantaggio di mantenere gli assi in movimento, evitando i tempi di decelerazione e accelerazione necessari per arrestare e riavviare il movimento quando cambia bruscamente direzione.

Interpolazione lineare

Un tipo di movimento più comune per i sistemi multiasse è l'interpolazione lineare, che coordina il movimento tra gli assi. Con l'interpolazione lineare, il controllore determina il profilo di movimento appropriato per ciascun asse in modo che tutti gli assi raggiungano la posizione target contemporaneamente. Il risultato è una linea retta – il percorso più breve – tra il punto di partenza e quello di arrivo. L'interpolazione lineare può essere utilizzata per sistemi a 2 e 3 assi.

Interpolazione circolare

Per le traiettorie circolari, o per i movimenti lungo un arco, i sistemi lineari multiasse possono utilizzare l'interpolazione circolare. Questo tipo di movimento funziona in modo molto simile all'interpolazione lineare, ma richiede la conoscenza dei parametri del cerchio o dell'arco da seguire, come il punto centrale, il raggio e la direzione, oppure il punto centrale, l'angolo iniziale, la direzione e l'angolo finale. L'interpolazione circolare avviene su due assi (tipicamente X e Y), ma se si aggiunge il movimento lungo l'asse Z, il risultato è l'interpolazione elicoidale.

Movimento sagomato

Il contornaggio viene utilizzato quando un sistema multiasse deve seguire un percorso specifico per raggiungere il punto finale, ma la traiettoria è troppo complessa per essere definita utilizzando una serie di linee rette e/o archi. Per ottenere un movimento contornato, durante la programmazione del controllo viene fornita una serie di punti, insieme al tempo di movimento, e il controllore di movimento utilizza l'interpolazione lineare e circolare per formare un percorso continuo che passa attraverso i punti.

Una variante del movimento di contorno, denominata movimento PVT (posizione, velocità e tempo), evita bruschi cambiamenti di velocità e uniforma le traiettorie tra i punti specificando la velocità target (oltre alla posizione e al tempo) in ciascun punto.