Movimento punto per punto, movimento misto, movimento contornato.

Per molte attività, i sistemi lineari multiasse (robot cartesiani, tavole XY e sistemi a portale) viaggiano in linea retta per ottenere movimenti rapidi da punto a punto. Ma alcune applicazioni, come l'erogazione e il taglio, richiedono che il sistema segua un percorso circolare o una forma complessa che non può essere creata da linee e archi semplici. Fortunatamente, i controller moderni dispongono della potenza e della velocità di calcolo necessarie per determinare ed eseguire traiettorie di movimento complesse per sistemi multiasse con due, tre o anche più assi di movimento.

Movimento punto per punto

La premessa di base del movimento punto a punto è raggiungere un punto specifico indipendentemente dal percorso intrapreso. Nella sua forma più semplice, il movimento punto a punto sposta ciascun asse in modo indipendente per raggiungere la posizione target. Ad esempio, per spostarsi dal punto (0,0) al punto (200, 500), in millimetri, l'asse X si sposterà di 200 mm, e una volta raggiunta la sua posizione, l'asse Y si sposterà di 500 mm. Muoversi in due segmenti in modo indipendente è in genere il metodo più lento per spostarsi da un punto a un altro, quindi questa forma di movimento punto a punto viene utilizzata raramente.

L'altra opzione per il movimento punto a punto è spostare gli assi simultaneamente con lo stesso profilo di movimento. Nell'esempio sopra — spostandosi da (0,0) a (200, 500) — l'asse X terminerebbe il suo movimento prima che l'asse Y completasse il suo movimento, quindi il percorso del movimento sarebbe costituito da due linee collegate.

Movimento misto

Una variazione del movimento punto a punto per i sistemi lineari multiasse è il movimento misto. Per creare un movimento misto, il controller sovrappone, o unisce, i profili di movimento di due assi. Quando un asse termina il suo movimento, l'altro asse inizia il suo movimento, senza attendere che l'asse precedente si fermi completamente. Un "fattore di miscelazione" specificato dall'utente definisce la posizione, il tempo o il valore di velocità al quale il secondo asse dovrebbe iniziare a muoversi.

Il movimento misto produce un raggio, anziché un angolo acuto, quando il movimento cambia direzione. Applicazioni come l'erogazione e il taglio possono richiedere un movimento misto se la parte o l'articolo da tracciare presenta angoli arrotondati. E anche se non è richiesto un raggio (curva) all'angolo di un movimento, il movimento misto offre il vantaggio di mantenere gli assi in movimento, evitando il tempo di decelerazione e accelerazione necessario per fermarsi e riavviare quando il movimento cambia bruscamente direzione.

Interpolazione lineare

Un tipo di movimento più comune per i sistemi multiasse è l'interpolazione lineare, che coordina il movimento tra gli assi. Con l'interpolazione lineare, il controller determina il profilo di movimento appropriato per ciascun asse in modo che tutti gli assi raggiungano la posizione target contemporaneamente. Il risultato è una linea retta, il percorso più breve, tra il punto iniziale e quello finale. L'interpolazione lineare può essere utilizzata per sistemi a 2 e 3 assi.

Interpolazione circolare

Per i percorsi di movimento circolare o il movimento lungo un arco, i sistemi lineari multiasse possono utilizzare l'interpolazione circolare. Questo tipo di movimento funziona più o meno allo stesso modo dell'interpolazione lineare, ma richiede la conoscenza dei parametri del cerchio, o dell'arco, da seguire, come punto centrale, raggio e direzione, oppure punto centrale, angolo iniziale, direzione e direzione. angolo finale. L'interpolazione circolare avviene su due assi (tipicamente X e Y), ma se si aggiunge il movimento dell'asse Z, il risultato è un'interpolazione elicoidale.

Movimento sagomato

La contornatura viene utilizzata quando un sistema multiasse deve seguire un percorso specifico per raggiungere il punto finale, ma la traiettoria è troppo complessa per essere definita utilizzando una serie di linee rette e/o archi. Per ottenere un movimento sagomato, durante la programmazione del controllo viene fornita una serie di punti, insieme al tempo per il movimento, e il controller di movimento utilizza l'interpolazione lineare e circolare per formare un percorso continuo che attraversa i punti.

Una variazione del movimento sagomato, denominata movimento PVT (posizione, velocità e tempo), evita cambiamenti bruschi di velocità e attenua le traiettorie tra i punti specificando la velocità target (oltre alla posizione e al tempo) in ciascun punto.