Movimento punto-punto, movimento combinato, movimento sagomato.

Per molte attività, i sistemi lineari multiasse – robot cartesiani, tavole XY e sistemi a portale – si muovono in linea retta per ottenere rapidi movimenti punto-punto. Tuttavia, alcune applicazioni, come la distribuzione e il taglio, richiedono che il sistema segua un percorso circolare o una forma complessa che non può essere creata da semplici linee e archi. Fortunatamente, i controller moderni dispongono della potenza di elaborazione e della velocità di calcolo necessarie per determinare ed eseguire traiettorie di movimento complesse per sistemi multiasse con due, tre o anche più assi di movimento.

Movimento punto a punto

Il presupposto fondamentale del movimento punto a punto è raggiungere un punto specificato indipendentemente dal percorso seguito. Nella sua forma più semplice, il movimento punto a punto muove ciascun asse in modo indipendente per raggiungere la posizione di destinazione. Ad esempio, per spostarsi dal punto (0,0) al punto (200, 500), in millimetri, l'asse X si sposterà di 200 mm e, una volta raggiunta la posizione, l'asse Y si sposterà di 500 mm. Muoversi in due segmenti in modo indipendente è in genere il metodo più lento per passare da un punto all'altro, quindi questa forma di movimento punto a punto è raramente utilizzata.

L'altra opzione per il movimento punto-punto è quella di muovere gli assi simultaneamente con lo stesso profilo di movimento. Nell'esempio precedente, con movimento da (0,0) a (200,500), l'asse X completerebbe il suo movimento prima dell'asse Y, quindi il percorso di movimento sarebbe costituito da due linee collegate.

Movimento misto

Una variante del movimento punto-punto per sistemi lineari multiasse è il movimento combinato. Per creare un movimento combinato, il controller sovrappone, o combina, i profili di movimento di due assi. Quando un asse termina il suo movimento, l'altro inizia il suo movimento, senza attendere che l'asse precedente si arresti completamente. Un "fattore di combinazione" specificato dall'utente definisce la posizione, il tempo o il valore di velocità a cui il secondo asse dovrebbe iniziare a muoversi.

Il movimento combinato produce un raggio, anziché un angolo acuto, quando il movimento cambia direzione. Applicazioni come la distribuzione e il taglio possono richiedere un movimento combinato se il pezzo o l'oggetto da tracciare presenta angoli arrotondati. E anche se non è richiesto un raggio (curva) all'angolo di un movimento, il movimento combinato offre il vantaggio di mantenere gli assi in movimento, evitando i tempi di decelerazione e accelerazione necessari per arrestare e riavviare il movimento quando il movimento cambia bruscamente direzione.

Interpolazione lineare

Un tipo di movimento più comune per i sistemi multiasse è l'interpolazione lineare, che coordina il movimento tra gli assi. Con l'interpolazione lineare, il controllore determina il profilo di movimento appropriato per ciascun asse in modo che tutti gli assi raggiungano la posizione di destinazione contemporaneamente. Il risultato è una linea retta – il percorso più breve – tra il punto iniziale e quello finale. L'interpolazione lineare può essere utilizzata per sistemi a 2 e 3 assi.

Interpolazione circolare

Per percorsi di movimento circolare, o movimento lungo un arco, i sistemi lineari multiasse possono utilizzare l'interpolazione circolare. Questo tipo di movimento funziona in modo molto simile all'interpolazione lineare, ma richiede la conoscenza dei parametri del cerchio, o arco, da seguire, come centro, raggio e direzione, oppure centro, angolo iniziale, direzione e angolo finale. L'interpolazione circolare avviene su due assi (tipicamente X e Y), ma se si aggiunge il movimento sull'asse Z, il risultato è un'interpolazione elicoidale.

Movimento sagomato

Il contouring viene utilizzato quando un sistema multiasse deve seguire un percorso specifico per raggiungere il punto finale, ma la traiettoria è troppo complessa per essere definita tramite una serie di linee rette e/o archi. Per ottenere un movimento contouring, durante la programmazione del controllo vengono forniti una serie di punti, insieme al tempo di movimento, e il controller di movimento utilizza l'interpolazione lineare e circolare per formare un percorso continuo che attraversa i punti.

Una variante del movimento contornato, denominata movimento PVT (posizione, velocità e tempo), evita bruschi cambiamenti di velocità e uniforma le traiettorie tra i punti specificando la velocità target (oltre alla posizione e al tempo) in ogni punto.