Mozione da punto a punto, movimento miscelato, movimento contornato.

Per molti compiti, sistemi lineari multi-assi-robot cartesiani, tavoli XY e sistemi a cavalletto-viaggiano in linee rette per ottenere movimenti poveri rapidi. Ma alcune applicazioni, come l'erogazione e il taglio, richiedono che il sistema segua un percorso circolare o una forma complessa che non può essere creata da linee e archi semplici. Fortunatamente, i controller moderni hanno la potenza di elaborazione e la velocità di calcolo per determinare ed eseguire traiettorie di movimento complesse per sistemi multiasse con due, tre o anche più assi di movimento.

Movimento punto-punto

La premessa di base del movimento punto-punto è raggiungere un punto specificato senza riguardo al percorso intrapreso. Nella sua forma più semplice, il movimento da punto a punto sposta ogni asse indipendente per raggiungere la posizione target. Ad esempio, per passare dal punto (0,0) al punto (200, 500), in millimetri, l'asse X si sposterà di 200 mm e una volta raggiunto la sua posizione, l'asse Y si sposterà di 500 mm. Muoversi in due segmenti in modo indipendente è in genere il metodo più lento per ottenere da un punto all'altro, quindi questa forma di movimento punto-punto viene raramente utilizzata.

L'altra opzione per il movimento punto-punto è spostare gli assi contemporaneamente con lo stesso profilo di spostamento. Nell'esempio sopra - spostandosi da (0,0) a (200, 500) - l'asse X avrebbe terminato la sua mossa prima che l'asse Y completasse la sua mossa, quindi il percorso di movimento sarebbe costituito da due linee connesse.

Movimento miscelato

Una variazione del movimento point-to-point per i sistemi lineari multi-asse è un movimento miscelato. Per creare una mossa miscelata, il controller si sovrappone o miscele, i profili di mossa di due assi. Mentre un asse termina la sua mossa, l'altro asse inizia la sua mossa, senza aspettare che l'asse precedente si fermi completamente. Un "fattore di miscela" specificato dall'utente definisce la posizione, il tempo o il valore di velocità in cui il secondo asse dovrebbe iniziare a muoversi.

Il movimento miscelato produce un raggio, piuttosto che un angolo acuto, quando il movimento cambia direzione. Le applicazioni come l'erogazione e il taglio possono richiedere un movimento misto se la parte o l'articolo da tracciare hanno angoli arrotondati. E anche se non è richiesto un raggio (curva) all'angolo di una mossa, il movimento miscelato offre il vantaggio di mantenere gli assi in movimento, evitando il tempo di decelerazione e accelerazione necessari per fermarsi e riavviare mentre il movimento cambia bruscamente.

Interpolazione lineare

Un tipo più comune di movimento per i sistemi multiasse è l'interpolazione lineare, che coordina il movimento tra gli assi. Con interpolazione lineare, il controller determina il profilo di spostamento appropriato per ciascun asse in modo che tutti gli assi raggiungano la posizione di destinazione contemporaneamente. Il risultato è una linea retta - il percorso più breve - tra i punti di inizio e finale. L'interpolazione lineare può essere utilizzata per i sistemi a 2 e 3 assi.

Interpolazione circolare

Per percorsi circolari di movimento o movimento lungo un arco, i sistemi lineari multi-asse possono utilizzare l'interpolazione circolare. Questo tipo di movimento funziona più allo stesso modo dell'interpolazione lineare, ma richiede la conoscenza dei parametri del cerchio, o l'arco, da seguire, come punto centrale, raggio e direzione, o punto centrale, angolo di inizio, direzione e angolo di fine. L'interpolazione circolare avviene in due assi (in genere xey), ma se viene aggiunto il movimento dell'asse z, il risultato è l'interpolazione elicoidale.

Movimento contornato

Il contorno viene utilizzato quando un sistema multiasse deve seguire un percorso specifico per raggiungere il punto finale, ma la traiettoria è troppo complessa per definire usando una serie di linee rette e/o archi. Per ottenere il movimento contornato, viene fornita una serie di punti durante la programmazione di controllo, insieme al tempo per la mossa, e il controller di movimento utilizza interpolazione lineare e circolare per formare un percorso continuo che attraversa i punti.

Una variazione del movimento contornato, indicato come movimento PVT (posizione, velocità e tempo), evita brusci cambiamenti di velocità e leviga le traiettorie tra i punti specificando la velocità target (oltre alla posizione e al tempo) in ciascun punto.