Definizione, progettazione e configurazioni per il sistema di posizionamento lineare.

Definizione robot cartesiana

Un robot cartesiano o un robot coordinato cartesiano (noto anche come robot lineare) è un robot industriale con tre assi di controllo primari che sono tutti lineari (il che significa che viaggiano lungo una linea retta anziché ruotare) e reciprocamente perpendicolari l'uno all'altro. Le articolazioni 3-slittati ti consentono di spostare il polso in alto, in e fuori e indietro. Nello spazio 3D, è incredibilmente affidabile e preciso. È anche utile per il movimento orizzontale e per i bidoni di accumulo come sistema di coordinate robot.

Design e configurazioni dei robot cartesiani

Per comprendere il meccanismo di progettazione di un robot cartesiano, una delle prime cose che devono essere comprese è il concetto di topologia congiunta. Un bersaglio mobile è legato a una base di manipolatori seriali da una catena continua di collegamenti e articolazioni. Il bersaglio mobile è collegato al fondo dei manipolatori paralleli da diverse catene (arti). La maggior parte dei robot di coordinate cartesiane utilizza un mix di collegamenti seriali e paralleli. Eventuali robot coordinati cartesiani, d'altra parte, sono totalmente collegati.

La prossima entra in scena è il grado di libertà. I robot coordinati cartesiani manipolano comunemente strutture con solo gradi di libertà di traduzione lineari poiché le articolazioni P lineari di Pismatiche di lavoro le operano. D'altra parte, pochi robot di coordinate cartesiane hanno anche gradi di libertà rotazionali.

Il layout degli assi è una delle prime cose a determinare quando si costruisce un robot cartesiano, non solo per realizzare i movimenti necessari, ma anche per garantire che il dispositivo abbia una rigidità adeguata, che può influire sulla capacità di trasporto del carico, la precisione di viaggio e il posizionamento .

Alcune applicazioni che necessitano di movimenti di coordinate cartesiane sono ben assistite da un robot a cavalletto che da un metodo cartesiano, principalmente se l'asse Y coinvolge un colpo lungo o se la procedura cartesiana collocherà momenti sostanziali ad Axes. Può essere necessario un dispositivo a cavalletto con assi Dual-X o Dual-Y per evitare deflessioni o vibrazioni inutili in queste situazioni.

Un livello lineare, costituito da un attuatore lineare geometricamente parallelo con cuscinetti lineari, viene solitamente usato per ogni asse di un robot coordinato cartesiano e l'attuatore lineare è generalmente montato tra 2 cuscinetti lineari che sono messi a parte per il carico del momento posteriore. Un tavolo XY è costituito da due fasi lineari perpendicolari accatastate l'una sull'altra.