Definizione, progettazione e configurazioni per il sistema di posizionamento lineare.

Definizione di robot cartesiano

Un robot cartesiano o un robot a coordinate cartesiane (noto anche come robot lineare) è un robot industriale con tre assi di controllo primari che sono tutti lineari (nel senso che viaggiano lungo una linea retta anziché ruotare) e reciprocamente perpendicolari tra loro. I 3 giunti scorrevoli ti consentono di muovere il polso su-giù, dentro e fuori e avanti-indietro. Nello spazio 3D, è incredibilmente affidabile e preciso. È utile anche per il movimento orizzontale e l'accatastamento di contenitori come sistema di coordinate del robot.

Progettazione e configurazioni di robot cartesiani

Per comprendere il meccanismo di progettazione di un Robot Cartesiano, una delle prime cose da comprendere è il concetto di Topologia Giunta. Un bersaglio in movimento è legato ad una base di manipolatori seriali da una catena continua di collegamenti e giunti. Il bersaglio mobile è collegato al fondo dei manipolatori paralleli tramite diverse catene (arti). La maggior parte dei robot a coordinate cartesiane utilizza un mix di collegamenti seriali e paralleli. Tutti i robot a coordinate cartesiane, d'altra parte, sono totalmente collegati in parallelo.

Poi entra in gioco il grado di libertà. I robot a coordinate cartesiane manipolano comunemente strutture con solo gradi di libertà T di traslazione lineare poiché i giunti P prismatici a funzionamento lineare le azionano. D'altra parte, pochi robot a coordinate cartesiane hanno anche R gradi di libertà rotazionali.

La disposizione degli assi è una delle prime cose da determinare quando si costruisce un robot cartesiano, non solo per eseguire i movimenti necessari ma anche per garantire che il dispositivo abbia un'adeguata rigidità, che può influire sulla capacità di carico, sulla precisione di spostamento e sull'accuratezza del posizionamento. .

Alcune applicazioni che richiedono il movimento delle coordinate cartesiane sono meglio assistite da un robot a portale che da un metodo cartesiano, soprattutto se l'asse Y prevede una corsa lunga o se la procedura cartesiana applicherà momenti sostanziali agli assi. In queste situazioni può essere necessario un dispositivo a portale con assi Dual-X o Dual-Y per evitare deflessioni o vibrazioni non necessarie.

Un livello lineare, costituito da un attuatore lineare geometricamente parallelo con cuscinetti lineari, viene solitamente utilizzato per ciascun asse di un robot a coordinate cartesiane e l'attuatore lineare è solitamente montato tra 2 cuscinetti lineari che sono separati dal carico del momento posteriore. Una tabella XY è composta da due fasi lineari perpendicolari impilate l'una sull'altra.