Per scegliere un robot, valutare prima le esigenze dell'applicazione. Ciò inizia con la profilazione del carico, dell'orientamento, della velocità, della velocità, del viaggio, della precisione, dell'ambiente e del ciclo di lavoro del lavoro, a volte chiamati parametri smarriti.

1. Carico.

La capacità di carico di un robot (definita dal produttore) deve superare il peso totale del payload, incluso qualsiasi strumento, alla fine del braccio robot. Ciò che limita i robot di ScARA e sei assi è che supportano carichi su braccia estese. Prendi in considerazione un centro di lavorazione che produce gruppi di cuscinetti di 100 kg o più. Quel payload supera le capacità di tutti tranne i più grandi robot Scara o sei assi. Al contrario, un tipico robot cartesiano può scegliere e posizionare tali carichi con facilità, perché il suo telaio di supporto e i cuscinetti supportano costantemente l'intera gamma di movimento.
Anche quando un carico pesante rientra nella capacità di un robot, può degradare la precisione. Ad esempio, la raccolta e il posizionamento di articoli da 50 kg rientrano nella gamma di payload sia di Scara che dei robot cartesiani. Ma 50 kg sono all'estremità superiore di una tipica capacità di Scara, quindi ci vorranno controlli e componenti più costosi per gestire la coppia. Inoltre, i tipici robot Scara possono posizionare pesanti payload a 0,1 mm, poiché il peso devia il braccio e degrada la capacità del robot di posizionare costantemente il carico con precisione. Ma i robot cartesiani con attuatori a vite a sfera e cuscinetti di supporto ben distanziati possono ripetutamente posizionare 50 kg e carichi più pesanti a 10 µm.

2. Orientamento

Dipende da come è montato il robot e da come si colloca parti o prodotti. L'obiettivo è abbinare l'impronta del robot all'area di lavoro. Se il pavimento di un robot a sei assi o il piedistallo montato su linea crea un'ostruzione, tali robot potrebbero non essere l'opzione migliore. Se l'applicazione necessita solo di movimento in alcuni assi, i robot cartesiani a frame piccoli possono montare sopra la testa e fuori mano. Ma per la gestione complessa di parti o il lavoro che necessitano di quattro o più assi di movimento, il quadro di un robot cartesiano può rappresentare troppi ostacoli e un piccolo robot Scara, a volte che richiede solo 200 mm2 di spazio e quattro bulloni su un piedistallo, può essere più adatto.
Nother Factor è l'orientamento in parte. I robot Scara e sei assi possono ruotare le parti, un vantaggio per la gestione di parti o strumenti a vari angoli e posizioni. Per ottenere una flessibilità simile, alcuni robot cartesiani hanno sottocomponenti chiamati moduli di alimentazione che muovono i payload della luce nell'asse Z. In genere, i moduli di alimentazione utilizzano un'asta di spinta a vite a sfera per spostare parti o strumenti lungo l'asse Z in applicazioni di gestione, pick-and-place e alimentazione. I robot cartesiani possono anche incorporare attuatori rotanti per fornire ulteriori capacità di orientamento.

3. Velocità e viaggio.

Insieme alle valutazioni del carico, i cataloghi del produttore di robot elencano anche le valutazioni della velocità. Una considerazione chiave quando si sceglie i robot per le applicazioni di scelta e il posto è i tempi di accelerazione su distanze significative. I robot cartesiani possono accelerare a 5 m/sec o più, concorrendo le prestazioni dei robot Scara e sei assi.
I robot cartesiani hanno anche senso quando le applicazioni comportano lunghe campature. Questo perché i progettisti possono modificare rapidamente ed estendere i robot cartesiani, se necessario, con i moduli a 20 m di lunghezza. La velocità e la distanza sono ulteriormente personalizzabili per scelta di cinghia, motore lineare o attuatore a sfere. Al contrario, le braccia articolari sono in genere predesignate per una determinata portata, ad esempio 500 mm, ad esempio.

4. Precisione della posizione.

I robot ScARA e sei assi hanno valutazioni di precisione predefinite che rendono facile determinare la loro ripetibilità del movimento. Ma questi robot bloccano i designer in un livello di precisione al momento dell'acquisto. Gli utenti finali possono aggiornare i robot cartesiani o cavalletti a una miriade di livelli di precisione cambiando l'attuatore, anche a 10 µm, con una vite a sfera. Per meno precisione e per ridurre i costi, gli utenti finali possono scambiare un'unità pneumatica o a cinghia e un attuatore diverso per una precisione di 0,1 mm.
La precisione è la chiave in applicazioni di fascia alta come macchine utensili. Quei robot cartesiani necessitano di componenti meccanici migliori come tavoli a palla di precisione e attuatori a vite a sfere. Per le applicazioni in cui le armi robot di Scara e sei assi non possono mantenere l'accuratezza a causa della deflessione del braccio, considerare un robot cartesiano con cuscinetti lineari ad alta precisione. La spaziatura del cuscinetto riduce al minimo la deflessione in modo che l'effettore finale possa essere posizionato in modo più accurato.
Sebbene le buste di piccole dimensioni favoriscano i robot Scara o sei assi, a volte la complessità di questi robot e il costo più elevato non sono necessari. Un esempio in cui i robot cartesiani funzionano meglio è in un'applicazione di produzione di pipette mediche ad alto volume. Qui, un robot prende pipette da uno stampo e le inserisce in un rack trasportato da una macchina di automazione secondaria. I robot Scara e sei assi sono praticabili perché l'accuratezza di 0,1 mm è sufficiente in questa applicazione. Ma la deflessione è problematica quando il robot gestisce pipette da 3 mm più piccole. Inoltre, la mancanza di spazio per un piedistallo all'interno della cella favorisce i robot di Gantry.

5. Ambiente.

Due fattori che determinano il miglior robot sono l'ambiente ambientale dell'involucro di lavoro e i pericoli nello spazio stesso. Una terza considerazione, se un robot andrà in una stanza pulita, non è generalmente un problema perché tutti i tipi di robot sono fabbricati nelle versioni della sala pulita.
I piedistalli di Scara e robot a sei assi tendono ad essere compatti, il che è utile con spazio limitato. Ma questo può essere irrilevante se gli installatori possono montare il telaio di supporto del robot in alto o su un muro. Al contrario, per le applicazioni con interferenza meccanica, come quando un robot deve raggiungere le scatole per estrarre parti, i bracci a sei assi sono generalmente più adatti. I robot a sei assi in genere costano più dei cartesiani, ma la spesa è giustificata se non c'è modo di eseguire l'applicazione senza sequenze di movimento complesse.
Anche i fattori ambientali come polvere e sporcizia influenzano la selezione dei robot. I soffietti possono coprire giunti robot di scara e sei assi e diversi tipi di foche proteggono gli attuatori dell'asse Z. Per le stanze pulite che utilizzano le spurne d'aria, i robot cartesiani consentono ai progettisti che racchiude gli attuatori lineari in una struttura IP65 che riduce al minimo l'ingresso di acqua e polvere. Inoltre, i sigilli ad alte prestazioni possono racchiudere molti dei componenti strutturali degli assi.

6. Ciclo di servizio.

Questo è il tempo necessario per completare un ciclo di funzionamento. I robot che funzionano continuamente 24 ore su 24, 7 giorni su 7 (come nello screening ad alto rendimento e nella produzione farmaceutica) raggiungono la fine della vita prima di quelli che gestiscono solo 8 ore, cinque giorni alla settimana. Chiarire questi problemi in anticipo e ottenere robot con lunghi intervalli di lubrificazione e bassi requisiti di manutenzione per prevenire l'aggravamento in seguito.