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    Sistema a portale lineare per robot cartesiani

    Nella Parte 1 di questo articolo, abbiamo esaminato diversi metodi di azionamento degli assi X nei sistemi a portale e come il metodo di azionamento possa influenzare la tendenza del portale a subire movimenti incontrollati. Un altro fattore che può causare movimenti incontrollati nei sistemi a portale è la mancanza di precisione di montaggio e di parallelismo tra i due assi X.

    Ogni volta che due guide lineari vengono montate e azionate in parallelo, richiedono una certa tolleranza di parallelismo, planarità e rettilineità per evitare di sovraccaricare i cuscinetti di una o entrambe le guide. Nei sistemi a portale, dove gli assi X tendono ad essere molto distanziati (a causa della lunga corsa dell'asse Y), il montaggio e il parallelismo degli assi X diventano ancora più critici, con errori angolari amplificati su lunghe distanze.

    Diverse tecnologie di guida richiedono diversi livelli di precisione per parallelismo, planarità e rettilineità. Nelle applicazioni a portale, la migliore tecnologia di guida lineare per gli assi X paralleli è in genere quella che offre la maggiore tolleranza agli errori di montaggio e allineamento, pur garantendo la capacità di carico e la rigidità richieste.

    Le guide profilate a ricircolo di sfere o rulli offrono in genere la massima capacità di carico e rigidità tra tutte le tecnologie di guida lineare, ma se utilizzate in configurazione parallela, richiedono tolleranze di altezza e parallelismo di montaggio molto precise per evitare inceppamenti. Alcuni produttori offrono versioni "autoallineanti" dei cuscinetti a ricircolo di sfere in grado di compensare eventuali disallineamenti, sebbene la rigidità e la capacità di carico possano risultare ridotte.

    D'altro canto, le ruote di guida che scorrono su binari di precisione richiedono una minore precisione di montaggio e allineamento rispetto alle guide profilate. Possono essere montate anche su superfici moderatamente imprecise senza causare problemi di scorrimento come vibrazioni e inceppamenti, anche quando due binari vengono utilizzati in parallelo.

    Sebbene l'allineamento possa essere eseguito con strumenti semplici come comparatori e fili, le elevate lunghezze richieste dai sistemi a portale spesso lo rendono poco pratico. Inoltre, l'allineamento di più assi paralleli e perpendicolari aumenta esponenzialmente la complessità e i tempi e la manodopera richiesti.

    Ecco perché un interferometro laser è spesso lo strumento migliore per garantire la rettilineità, la planarità e l'ortogonalità tra gli assi del portale.


    Data di pubblicazione: 08-10-2021
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