Se hai già acquistato un robot, probabilmente ti sei già confrontato con il numero di assi inclusi nel robot. Forse, se sei nuovo nel mondo della robotica, potresti chiederti: cosa significa tutto questo? e Perché è importante quanti assi ha il mio robot? I robot avranno generalmente da 3 a 7 assi, quindi... Di cosa hai effettivamente bisogno? Ecco un piccolo riepilogo del numero di assi che la tua radice dovrebbe avere e perché.

COS'È UN ASSE ROBOT?

Un asse nella terminologia robotica può essere interpretato come un grado di libertà (DOF). Quindi se un robot ha 3 gradi di libertà può passare attraverso gli assi XYZ senza alcun problema. Tuttavia, non può inclinarsi o girare. Quando aumenti il ​​numero di assi (DOF) su un robot, ciò significa che potrai accedere a una quantità maggiore di spazio rispetto a un robot che ha un numero di assi inferiore. Si noti che un robot viene solitamente acquistato con un determinato numero di assi ed è praticamente impossibile aggiungere assi supplementari a posteriori.

Un modo per identificare il numero di gradi di libertà posseduti da un robot è semplicemente contare il numero di motori del robot. Tuttavia, questo può creare un po’ di confusione, poiché oggigiorno i motori dei robot sono spesso incorporati nell’involucro del robot. Ad ogni modo, quello che devi sapere è che più assi ha un robot, più possibilità ha. Quindi, se hai bisogno che il robot esegua un'operazione complessa; probabilmente avrai bisogno di un robot con maggiore flessibilità. Ecco una descrizione dei diversi tipi di robot, classificati in base al loro grado di libertà.

Si noti che ci sono molte differenze tra i tipi di robot. Un determinato tipo di robot può avere più o meno assi a seconda del produttore. Pertanto, queste informazioni vengono fornite solo come generalizzazione.

【Robot cartesiano a 3 assi】

I robot a 3 assi sono noti anche come robot cartesiani o robot scara. Possono essere paragonati a una macchina CNC a 3 assi con robot cartesiano o a una stampante 3D. Sono fondamentalmente dei robot che permettono agli utensili di spostarsi lungo i loro 3 assi utilizzando 3 motori diversi. Questo tipo di robot può essere utilizzato per semplici operazioni di prelievo e posizionamento in cui le parti verranno posizionate nello stesso identico orientamento e verranno rilasciate esattamente nello stesso punto.

Ad esempio, se prendi una parte con un determinato orientamento, dovrai spostarla nello stesso orientamento, poiché lo strumento non può girare.

Se hai ancora difficoltà a comprendere questo concetto, immagina una gru… sono praticamente dei robot a 3 assi.

【Robot Scara a 4 assi】

Se hai un robot a 4 assi; è possibile ruotare la parte attorno a un quarto asse continuando a spostarsi lungo gli assi XYZ. Scara, delta e alcuni robot tradizionali sono considerati robot a 4 assi.

Un robot a 4 assi avrà 4 motori diversi, quindi contando i motori per contare gli assi. Tipicamente, l'unica differenza con un robot cartesiano è che il quarto asse verrà utilizzato per ruotare l'utensile. Ad esempio, una serie di pezzi viene presentata su un nastro trasportatore e deve essere afferrata dal robot. Dovrai individuare la posizione della parte (assi XY), scendere all'altezza dell'asse Z e infine inclinare lo strumento per adattarlo all'orientamento della parte.

【Robot industriale a 5 assi】

È qui che i robot tradizionali iniziano a comparire nella nostra discussione. In effetti, molti robot industriali hanno 5 assi. Questi robot possono spostarsi lungo i 3 assi spaziali (XYZ) e l'utensile può essere ruotato su 2 ulteriori assi. In altre parole, l'utensile può essere ruotato attorno all'asse Z e attorno all'asse Y, ma non può essere ruotato attorno all'asse X. Ciò significa che non ha totale libertà di movimento e ci saranno comunque alcune posizioni che non possono essere raggiunte da questo robot.

Puoi anche immaginare un robot a 5 assi, simile a una macchina CNC a 5 assi, in cui il tuo utensile può spostarsi attraverso gli assi XYZ, la tavola può ruotare attorno all'asse Z (creando effettivamente 4 assi) e infine la tavola può inclinarsi attorno ad un altro asse (5 assi).

【Robot universale a 6 assi】

Come minimo un robot a 6 assi è un robot completamente libero. Infatti, può viaggiare attraverso gli assi XYZ e ruotare attorno a ciascun asse. Quindi la differenza tra il robot a 5 assi mostrato nell'immagine sopra è che gli assi 4 e 5 possono ruotare attorno a un altro asse. Un buon esempio di robot a 6 assi sarebbe Universal Robots. Infatti si possono facilmente contare i 6 tappi blu (sotto i quali ci sono i motori) e che identificano facilmente chi sta facendo cosa.

【Robot motociclista a 7 assi】

Ora che i robot a 6 assi sono totalmente liberi di raggiungere ogni posizione disponibile nello spazio: che senso ha avere un robot a 7 assi? Bene, avere quell'asse extra ti consente di arrivare a una posizione di effetto finale con diverse configurazioni articolari. Viene utilizzato per evitare singolarità e per essere in grado di evitare determinati oggetti posizionando il braccio in orientamenti diversi rispetto a ciò che potrebbe realizzare un robot a 6 assi. Un ottimo esempio di robot a 7 assi sarebbe la serie Motoman SDA. I robot a 7 assi sono anche chiamati robot ridondanti perché hanno un asse "in più".

E I ROBOT A 12 E 13 ASSI?

A questo punto, ciò significa semplicemente che due robot a 6 assi sono uniti insieme per formare un robot a 2 armati. Può succedere che la base di questo robot possa ruotare su se stessa, questa poi aggiungerà un asse (arrivando a 13 assi). Ma in termini di spazio questi robot non arrivano davvero oltre con 12 assi... poiché ci sono solo 3 dimensioni nella nostra percezione... beh, so che alcuni di voi stanno pensando... ma forse ci sono più dimensioni... ma questo è un altro argomento.

Ad ogni modo, spero che questo ti abbia aiutato a capire cos'è un asse robot e cosa deve fare. Se ti stai chiedendo di quanti assi ha bisogno la tua applicazione, puoi sempre contattare il nostro sito ufficiale. C'è molta esperienza su molti assi.