Se hai già acquistato un robot, probabilmente ti sarai già chiesto quanti assi ha. Forse, se sei nuovo nel mondo della robotica, ti starai chiedendo: cosa significa tutto questo? E perché è importante conoscere il numero di assi del mio robot? I robot hanno generalmente da 3 a 7 assi, quindi... di cosa hai effettivamente bisogno? Ecco un breve riepilogo del numero di assi che dovrebbe avere il tuo robot e perché.

COS'È UN ASSE ROBOTICO?

Nella terminologia robotica, un asse può essere interpretato come un grado di libertà (DOF). Quindi, se un robot ha 3 gradi di libertà, può percorrere gli assi XYZ senza problemi. Tuttavia, non può inclinarsi o ruotare. Aumentando il numero di assi (DOF) di un robot, si avrà accesso a una maggiore quantità di spazio rispetto a un robot con un numero inferiore di assi. Si noti che un robot viene solitamente acquistato con un numero di assi prefissato ed è praticamente impossibile aggiungere assi supplementari in un secondo momento.

Un modo per identificare il numero di gradi di libertà di un robot è semplicemente contare il numero di motori presenti sul robot. Tuttavia, questo può creare un po' di confusione, poiché oggigiorno i motori dei robot sono spesso integrati nell'involucro del robot. In ogni caso, ciò che è davvero importante sapere è che più assi ha un robot, maggiori sono le sue possibilità. Quindi, se si desidera che il robot svolga un'operazione complessa, probabilmente sarà necessario un robot con maggiore flessibilità. Ecco una descrizione dei diversi tipi di robot, classificati in base al loro grado di libertà.

Si noti che ci sono molte differenze tra i diversi tipi di robot. Un dato tipo di robot può avere più o meno assi a seconda del produttore. Pertanto, queste informazioni sono fornite solo a titolo di generalizzazione.

【Robot cartesiano a 3 assi】

I robot a 3 assi sono anche noti come robot cartesiani o robot Scara. Possono essere paragonati a una macchina CNC a 3 assi o a una stampante 3D. Si tratta essenzialmente di robot che consentono agli utensili di muoversi lungo i loro 3 assi utilizzando 3 motori diversi. Questo tipo di robot può essere utilizzato per semplici operazioni di pick and place, in cui i pezzi vengono posizionati esattamente nello stesso orientamento e rilasciati nello stesso punto.

Ad esempio, se si afferra un pezzo in un dato orientamento, sarà necessario spostarlo nello stesso orientamento, poiché l'utensile non può girare.

Se hai ancora difficoltà a comprendere questo concetto, immagina una gru... sono praticamente dei robot a 3 assi.

【Robot scara a 4 assi】

Se si dispone di un robot a 4 assi, è possibile ruotare il pezzo attorno a un quarto asse continuando a muoversi lungo gli assi XYZ. I robot Scara, Delta e alcuni robot tradizionali sono considerati robot a 4 assi.

Un robot a 4 assi avrà 4 motori diversi, quindi contare i motori equivale a contare gli assi. In genere, l'unica differenza con un robot cartesiano è che il quarto asse verrà utilizzato per ruotare l'utensile. Ad esempio, una serie di pezzi viene presentata su un nastro trasportatore e deve essere afferrata dal robot. Sarà necessario individuare la posizione del pezzo (assi XY), scendere fino all'altezza dell'asse Z e infine inclinare l'utensile per adattarlo all'orientamento del pezzo.

【Robot industriale a 5 assi】

È qui che i robot tradizionali iniziano a comparire nella nostra discussione. Infatti, molti robot industriali hanno 5 assi. Questi robot possono muoversi lungo i 3 assi spaziali (XYZ) e l'utensile può essere ruotato su altri 2 assi. In altre parole, l'utensile può essere ruotato attorno all'asse Z e all'asse Y, ma non attorno all'asse X. Ciò significa che non ha totale libertà di movimento e ci saranno comunque alcune posizioni che non possono essere raggiunte da questo robot.

Si può anche immaginare un robot a 5 assi, simile a una macchina CNC a 5 assi, in cui l'utensile può muoversi lungo gli assi XYZ, il tavolo può ruotare attorno all'asse Z (di fatto 4 assi) e infine il tavolo può inclinarsi attorno a un altro asse (5 assi).

【Robot universale a 6 assi】

Come minimo, un robot a 6 assi è un robot completamente libero. Infatti, può muoversi lungo gli assi XYZ e ruotare attorno a ciascun asse. Quindi, la differenza con il robot a 5 assi mostrato nell'immagine sopra è che gli assi 4 e 5 possono ruotare attorno a un altro asse. Un buon esempio di robot a 6 assi sarebbe quello della Universal Robots. Infatti, si possono facilmente contare i 6 tappi blu (sotto i quali si trovano i motori) e questo identifica facilmente quale dei due sta facendo cosa.

【Robot Motoman a 7 assi】

Ora che i robot a 6 assi sono totalmente liberi di raggiungere qualsiasi posizione disponibile nello spazio: qual è il senso di avere un robot a 7 assi? Beh, avere quell'asse extra permette di raggiungere una posizione dell'effettore finale con diverse configurazioni di giunto. Viene utilizzato per evitare singolarità e per poter evitare determinati oggetti posizionando il braccio in orientamenti diversi da quelli che un robot a 6 assi potrebbe realizzare. Un ottimo esempio di robot a 7 assi sarebbe la serie Motoman SDA. I robot a 7 assi sono anche chiamati robot ridondanti, perché hanno un asse "extra".

E I ROBOT A 12 E 13 ASSI?

A questo punto, questo significa semplicemente che due robot a 6 assi vengono uniti per formare un robot a 2 bracci. Potrebbe accadere che la base di questo robot ruoti su se stessa, aggiungendo così un asse (arrivando a 13 assi). Ma in termini di spazio, questi robot non si spingono molto oltre con 12 assi... dato che ci sono solo 3 dimensioni nella nostra percezione... beh, so che alcuni di voi staranno pensando... ma forse ci sono più dimensioni... ma questo è un altro argomento.

In ogni caso, speriamo che questo vi abbia aiutato a capire cos'è un asse robotico e a cosa serve. Se vi state chiedendo quanti assi sono necessari per la vostra applicazione, potete sempre contattare il nostro sito web ufficiale. Abbiamo molta esperienza su molti assi.