Vediamo in dettaglio la classificazione dei robot:

1) Robot cartesiano:
Conosciuto anche come: robot lineari/robot XYZ/robot gantry

Un robot cartesiano può essere definito come un robot industriale i cui tre assi di controllo principali sono lineari e sono ad angolo retto tra loro.

Usando la loro struttura rigida, possono trasportare carichi utili. Possono svolgere alcune funzioni come pick and place, caricamento e scarico, manipolazione dei materiali e così via. I robot cartesiani sono anche chiamati robot a cavalletto poiché il loro membro orizzontale supporta entrambe le estremità.

I robot cartesiani sono anche noti come robot lineari o robot XYZ in quanto sono dotati di tre giunti rotanti per l'assemblaggio di assi XYZ.

Applicazioni:
I robot cartesiani possono essere utilizzati nella tenuta, nella maneggevolezza per lo stampaggio in plastica, la stampa 3D e in una macchina di controllo numerica del computer (CNC). Scegli macchine e i plotter lavorano sul principio dei robot cartesiani. Possono gestire carichi pesanti con alta precisione di posizionamento.

Vantaggi:

• Altamente precisa e velocità
• Meno costi
• Procedure operative semplici
• Payload elevati
• lavoro molto versatile
• Semplifica i sistemi di controllo robot e master

Svantaggi:

Richiedono un grande volume di spazio per funzionare

2) Scara Robot

L'acronimo di ScARA sta per il braccio robot dell'assemblaggio di conformità selettiva o il braccio robot articolato di conformità selettiva.

Il robot è stato sviluppato sotto la guida di Hiroshi Makino, professore all'Università di Yamanashi. Le braccia di Scara sono flessibili negli assi XY e rigide nell'asse Z che lo fa familiarizzare ai fori negli assi XY.

Nella direzione XY, il braccio del robot Scara sarà conforme e forte nella direzione "Z" a causa della virtù del layout articolare dell'asse parallelo dello Scara. Da qui il termine, conforme selettiva.

Questo robot viene utilizzato per vari tipi di operazioni di assemblaggio, cioè un perno rotondo può essere inserito in un foro rotondo senza vincolare usando questo. Questi robot sono più veloci e più puliti dei sistemi di robot comparabili e si basano su architetture seriali, ciò significa che il primo motore dovrebbe trasportare tutti gli altri motori.

Applicazioni:
I robot ScARA vengono utilizzati per il montaggio, l'imballaggio, il pallettizzazione e il caricamento della macchina.

Vantaggi:

• capacità ad alta velocità
• Eseguire ottimo nelle applicazioni a breve termine, assemblaggio rapido e pick-and-place
• Contiene busta di lavoro a forma di ciambella

Svantaggi

Scara Robot richiede in genere un controller robot dedicato oltre al controller di linea come PLC/PC.

3) robot articolato

Un robot articolato può essere definito come un robot con giuntura rotante e questi robot possono variare da semplici strutture a due giunzioni ai sistemi con 10 o più giunti interagenti.

Questi robot possono raggiungere qualsiasi punto mentre lavorano in spazi tridimensionali. D'altra parte, i giunti robot articolati possono essere paralleli o ortogonali tra loro con alcune coppie di articolazioni parallele e altre ortogonali tra loro. Poiché i robot articolati hanno tre articolazioni revolute, la struttura di questi robot è molto simile al braccio umano.

Applicazioni:

I robot articolati possono essere utilizzati in robot pallettizzazione degli alimenti (forno), produzione di ponti in acciaio, taglio di acciaio, movimentazione di vetri piatti, robot pesante con carico utile da 500 kg, automazione nell'industria della fonderia, robot resistente al calore, fusione di metallo e saldatura a punti.

Vantaggi

• Ad alta velocità
• Grande busta di lavoro
• Ottimo in applicazioni uniche controller, saldatura e pittura

Svantaggio:

In genere richiede un controller robot dedicato oltre al controller principale di linea come PLC/PC

4) robot paralleli

I robot paralleli sono anche noti come manipolatori paralleli o piattaforme Stewart generalizzate.

Un robot parallelo è un sistema meccanico che utilizza diverse catene seriali controllate da computer per supportare una singola piattaforma o effetto finale.

Inoltre, un robot parallelo può essere formato da sei attuatori lineari che mantengono una base mobile per dispositivi come i simulatori di volo. Questi robot impediscono movimenti ridondanti e per eseguire questo meccanismo, la loro catena è progettata per essere breve, semplice.

Sono conosciuti come:
• Fruttili ad alta velocità e ad alta precisione
• Micro manipolatori montati sull'effettore finale di manipolatori seriali più grandi ma più lenti
• Esempi di robot paralleli

Applicazioni

• I robot paralleli sono utilizzati in varie applicazioni industriali come:
• Simulatori di volo
• Simulatori automobilistici
• Nei processi di lavoro
• Allineamento della fotonica / fibra ottica

Sono usati nel limite negli spazi di lavoro. Per eseguire una manipolazione desiderata, sarebbe molto difficile e può portare a soluzioni multiple. Due esempi di robot paralleli popolari sono la piattaforma Stewart e il robot Delta.

Vantaggi

• Velocità molto alta
• Inviluppo di lavoro a forma di lente a contatto
• Eccelle ad alta velocità e applicazioni di pick e posizioni leggere (confezionamento di caramelle)

Svantaggi

Richiede un controller robot dedicato oltre al controller di linea come PLC/PCS

Programmazione di robot per eseguire una posizione richiesta:

I robot sono programmati dagli umani per eseguire compiti complicati e richiesti. Qui, diamo un'occhiata a come i robot sono programmati per eseguire la posizione richiesta:

Comandi posizionali:Un robot può eseguire la posizione richiesta utilizzando una GUI o comandi basati sul testo in cui la posizione XYZ essenziale può essere specificata e modificata.

Insegna il ciondolo:Usando un metodo a sospensione Teach, possiamo insegnare le posizioni a un robot.

Teach Pendente è un'unità di controllo e programmazione portatile che contenga la capacità di inviare manualmente il robot in una posizione desiderata.

Un ciondolo Teach può essere disconnesso dopo il completamento della programmazione. Ma il robot gestisce il programma, che è stato fissato nel controller.

Lead-by-the-naso:Lead-by-the-Nose è una tecnica che sarà inclusa da molti produttori di robot. In questo metodo, un utente detiene il manipolatore del robot, mentre un'altra persona inserisce un comando che aiuta a de-energizzare il robot che lo farà andare in calo.

Quindi, l'utente può spostare il robot nella posizione richiesta (a mano) mentre il software registra queste posizioni in memoria. Diversi produttori di robot utilizzano questa tecnica per eseguire la spruzzatura della vernice.

Simulatore robotico:Un simulatore robotico aiuta a non dipendere dal funzionamento fisico del braccio del robot. Seguire questo metodo aiuta a risparmiare tempo nella progettazione di applicazioni di robotica e migliora il livello di sicurezza. D'altra parte, i programmi (che sono scritti in vari linguaggi di programmazione) possono essere testati, eseguiti, insegnati e debug utilizzando il software di simulazione robotica.

Operatore macchina:Un operatore di macchine può essere utilizzato per effettuare regolazioni all'interno di un programma. Questi operatori utilizzano unità touch-screen che fungono da pannello di controllo dell'operatore.