एक्स, वाई, और/या जेड दिशाओं में गति के लिए रैखिक प्रणालियों के निर्माण के कई तरीके हैं - जिसे कार्टेशियन निर्देशांक के रूप में भी जाना जाता है। इन प्रणालियों को संदर्भित करने के लिए हम आम तौर पर उपयोग किए जाने वाले शब्द इस बात पर निर्भर करते हैं कि कुल्हाड़ियों को कैसे इकट्ठा किया जाता है, जहां लोड तैनात किया जाता है, और कुछ हद तक, सिस्टम के लिए किस प्रकार का उपयोग किया गया था। कई औद्योगिक अनुप्रयोगों में, कार्टेशियन और गैन्ट्री-स्टाइल रोबोट प्रचलित हैं, लेकिन सटीक अनुप्रयोगों में, एक्सवाई टेबल अक्सर बेहतर विकल्प होते हैं, उनके कॉम्पैक्ट, कठोर संरचना और बहुत उच्च यात्रा और स्थिति सटीकता के कारण।

कार्टेशियन सिस्टम
कार्टेशियन सिस्टम में दो या तीन अक्ष होते हैं: XY, XZ, या XYZ। वे अक्सर लोड या वर्कपीस को उन्मुख करने के लिए एक घूर्णी घटक के साथ एक अंतिम प्रभाव डालते हैं, लेकिन वे हमेशा तीन कार्टेशियन निर्देशांक में से कम से कम दो में रैखिक गति प्रदान करते हैं।
जब एक कार्टेशियन प्रणाली का उपयोग किया जाता है, तो लोड आमतौर पर सबसे बाहरी अक्ष (y या z) से कैंटिलीवर होता है। उदाहरण के लिए, एक XY गैन्ट्री में, लोड को y अक्ष पर रखा जाता है, या तो अक्ष के अंत तक या अक्ष से कुछ दूरी पर, y अक्ष पर एक पल हाथ का निर्माण करता है। यह उनकी लोड क्षमता को सीमित कर सकता है, खासकर जब सबसे बाहरी अक्ष में बहुत लंबा स्ट्रोक होता है, जो निचले, सहायक कुल्हाड़ियों पर एक बड़ा क्षण बनाता है।
कार्टेशियन सिस्टम का उपयोग प्रत्येक अक्ष पर अधिकतम स्ट्रोक वाले अनुप्रयोगों की एक विस्तृत श्रृंखला में किया जाता है जो आमतौर पर एक मीटर या उससे कम होता है। इन अनुप्रयोगों में सबसे आम पिक-एंड-प्लेस, डिस्पेंसिंग और असेंबली शामिल हैं।

गैन्ट्री सिस्टम्स
बाहरी कुल्हाड़ियों के मुद्दे को संबोधित करने के लिए आंतरिक कुल्हाड़ियों पर एक पल लोड का कारण, गैन्ट्री सिस्टम दो एक्स कुल्हाड़ियों का उपयोग करते हैं, और कुछ मामलों में, दो y और दो जेड कुल्हाड़ियों। (Gantries में लगभग हमेशा तीन अक्ष होते हैं: X, Y और Z.) एक गैन्ट्री सिस्टम पर लोड गैन्ट्री के पदचिह्न के भीतर स्थित है और गैन्ट्री कार्य क्षेत्र पर लगाई गई है। हालाँकि, उन हिस्सों के लिए जिन्हें ऊपर से संभाला नहीं जा सकता है, नीचे से काम करने के लिए Gantries को कॉन्फ़िगर किया जा सकता है।
गैन्ट्री सिस्टम का उपयोग लंबे स्ट्रोक (एक मीटर से अधिक) वाले अनुप्रयोगों में किया जाता है और बहुत भारी पेलोड परिवहन कर सकता है जो एक ब्रैकट डिज़ाइन के लिए उपयुक्त नहीं हैं। गैन्ट्री सिस्टम के लिए सबसे आम उपयोगों में से एक ओवरहेड ट्रांसपोर्ट है, जैसे कि बड़े ऑटोमोटिव घटकों को एक स्टेशन से दूसरे में एक असेंबली ऑपरेशन में ले जाना।