बिंदु-से-बिंदु गति, मिश्रित गति, समोच्च गति।

कई कार्यों के लिए, मल्टी-एक्सिस लीनियर सिस्टम - कार्टेशियन रोबोट, एक्सवाई टेबल और गैन्ट्री सिस्टम - त्वरित पॉइंट-टू-पॉइंट मूवमेंट प्राप्त करने के लिए सीधी रेखाओं में यात्रा करते हैं। लेकिन कुछ अनुप्रयोगों, जैसे वितरण और कटिंग के लिए सिस्टम को एक गोलाकार पथ या एक जटिल आकार का पालन करने की आवश्यकता होती है जिसे सरल रेखाओं और चापों द्वारा नहीं बनाया जा सकता है। सौभाग्य से, आधुनिक नियंत्रकों के पास दो, तीन या इससे भी अधिक गति अक्षों वाले बहु-अक्ष प्रणालियों के लिए जटिल गति प्रक्षेप पथों को निर्धारित करने और निष्पादित करने के लिए प्रसंस्करण शक्ति और कंप्यूटिंग गति होती है।

बिंदु-दर-बिंदु गति

बिंदु-से-बिंदु गति का मूल आधार लिए गए पथ की परवाह किए बिना एक निर्दिष्ट बिंदु तक पहुंचना है। अपने सरलतम रूप में, बिंदु-से-बिंदु गति लक्ष्य स्थिति तक पहुंचने के लिए प्रत्येक अक्ष को स्वतंत्र रूप से स्थानांतरित करती है। उदाहरण के लिए, बिंदु (0,0) से बिंदु (200, 500) तक जाने के लिए, मिलीमीटर में, एक्स अक्ष 200 मिमी आगे बढ़ेगा, और एक बार जब यह अपनी स्थिति पर पहुंच जाएगा, तो वाई अक्ष 500 मिमी आगे बढ़ जाएगा। दो खंडों में स्वतंत्र रूप से चलना आम तौर पर एक बिंदु से दूसरे तक जाने का सबसे धीमा तरीका है, इसलिए बिंदु-से-बिंदु गति के इस रूप का उपयोग शायद ही कभी किया जाता है।

बिंदु-से-बिंदु गति के लिए दूसरा विकल्प अक्षों को एक ही चाल प्रोफ़ाइल के साथ एक साथ स्थानांतरित करना है। ऊपर दिए गए उदाहरण में - (0,0) से (200, 500) की ओर बढ़ते हुए - एक्स अक्ष वाई अक्ष के अपनी चाल पूरी करने से पहले अपनी चाल पूरी कर लेगा, इसलिए गति पथ में दो जुड़ी हुई रेखाएँ शामिल होंगी।

मिश्रित गति

बहु-अक्ष रैखिक प्रणालियों के लिए बिंदु-से-बिंदु गति की एक भिन्नता मिश्रित गति है। एक मिश्रित चाल बनाने के लिए, नियंत्रक दो अक्षों की चाल प्रोफाइल को ओवरलैप करता है, या मिश्रित करता है। जैसे ही एक धुरी अपनी गति समाप्त करती है, दूसरी धुरी अपनी गति शुरू कर देती है, पिछली धुरी के पूरी तरह रुकने का इंतजार किए बिना। उपयोगकर्ता द्वारा निर्दिष्ट "मिश्रण कारक" उस स्थान, समय या वेग मान को परिभाषित करता है जिस पर दूसरी धुरी को चलना शुरू करना चाहिए।

जब गति की दिशा बदलती है, तो मिश्रित गति एक तेज कोने के बजाय एक त्रिज्या उत्पन्न करती है। यदि ट्रैक किए जा रहे भाग या वस्तु के कोने गोल हैं तो वितरण और काटने जैसे अनुप्रयोगों को मिश्रित गति की आवश्यकता हो सकती है। और भले ही किसी चाल के कोने पर त्रिज्या (वक्र) की आवश्यकता न हो, मिश्रित गति अक्षों को गतिमान रखने का लाभ प्रदान करती है, गति के अचानक दिशा बदलने पर रुकने और पुनः आरंभ करने के लिए आवश्यक मंदी और त्वरण के समय से बचती है।

रेखिक आंतरिक

बहु-अक्ष प्रणालियों के लिए गति का एक अधिक सामान्य प्रकार रैखिक प्रक्षेप है, जो अक्षों के बीच गति का समन्वय करता है। रैखिक प्रक्षेप के साथ, नियंत्रक प्रत्येक अक्ष के लिए उपयुक्त चाल प्रोफ़ाइल निर्धारित करता है ताकि सभी अक्ष एक ही समय में लक्ष्य स्थिति तक पहुंचें। परिणाम एक सीधी रेखा है - सबसे छोटा रास्ता - प्रारंभ और अंत बिंदुओं के बीच। रैखिक प्रक्षेप का उपयोग 2- और 3-अक्ष प्रणालियों के लिए किया जा सकता है।

वृत्ताकार प्रक्षेप

वृत्ताकार गति पथों, या चाप के साथ गति के लिए, बहु-अक्ष रैखिक प्रणालियाँ वृत्ताकार प्रक्षेप का उपयोग कर सकती हैं। यह गति प्रकार रैखिक प्रक्षेप के समान ही काम करता है, लेकिन इसके लिए वृत्त, या चाप के मापदंडों के ज्ञान की आवश्यकता होती है, जैसे कि केंद्र बिंदु, त्रिज्या, और दिशा, या केंद्र बिंदु, प्रारंभ कोण, दिशा, और अंत कोण. वृत्ताकार प्रक्षेप दो अक्षों (आमतौर पर X और Y) में होता है, लेकिन यदि Z-अक्ष गति जोड़ दी जाए, तो परिणाम पेचदार प्रक्षेप होता है।

समोच्च गति

कंटूरिंग का उपयोग तब किया जाता है जब एक बहु-अक्ष प्रणाली को अंतिम बिंदु तक पहुंचने के लिए एक विशिष्ट पथ का अनुसरण करना चाहिए, लेकिन सीधी रेखाओं और/या चापों की श्रृंखला का उपयोग करके परिभाषित करने के लिए प्रक्षेपवक्र बहुत जटिल है। समोच्च गति प्राप्त करने के लिए, नियंत्रण प्रोग्रामिंग के दौरान चाल के समय के साथ-साथ बिंदुओं की एक श्रृंखला प्रदान की जाती है, और गति नियंत्रक एक सतत पथ बनाने के लिए रैखिक और परिपत्र प्रक्षेप का उपयोग करता है जो बिंदुओं के माध्यम से चलता है।

समोच्च गति की एक भिन्नता, जिसे पीवीटी गति (स्थिति, वेग और समय) कहा जाता है, अचानक वेग परिवर्तन से बचती है और प्रत्येक बिंदु पर लक्ष्य वेग (स्थिति और समय के अलावा) निर्दिष्ट करके बिंदुओं के बीच प्रक्षेपवक्र को सुचारू बनाती है।