पॉइंट-टू-पॉइंट मोशन, ब्लेंडेड मोशन, कंटूरेड मोशन।

कई कार्यों के लिए, मल्टी-एक्सिस रैखिक सिस्टम-कार्टेशियन रोबोट, एक्सवाई टेबल, और गैन्ट्री सिस्टम-त्वरित बिंदु-से-बिंदु आंदोलनों को प्राप्त करने के लिए सीधी रेखाओं में यात्रा करते हैं। लेकिन कुछ एप्लिकेशन, जैसे कि डिस्पेंसिंग और कटिंग, सिस्टम को एक परिपत्र पथ या एक जटिल आकार का पालन करने की आवश्यकता होती है जिसे सरल लाइनों और आर्क्स द्वारा नहीं बनाया जा सकता है। सौभाग्य से, आधुनिक नियंत्रकों में दो, तीन, या गति के अधिक कुल्हाड़ियों के साथ बहु-अक्ष प्रणालियों के लिए जटिल गति प्रक्षेपवक्रों को निर्धारित करने और निष्पादित करने के लिए प्रसंस्करण शक्ति और कंप्यूटिंग की गति होती है।

बिंदु-बिंदु गति

पॉइंट-टू-पॉइंट गति का मूल आधार लिया गया पथ के संबंध में एक निर्दिष्ट बिंदु तक पहुंचना है। अपने सरलतम रूप में, पॉइंट-टू-पॉइंट गति प्रत्येक अक्ष को स्वतंत्र रूप से लक्ष्य की स्थिति तक पहुंचने के लिए ले जाती है। उदाहरण के लिए, मिलीमीटर में बिंदु (0,0) से बिंदु (200, 500) तक जाने के लिए, एक्स अक्ष 200 मिमी को स्थानांतरित कर देगा, और एक बार जब यह अपनी स्थिति तक पहुंच गया है, तो वाई अक्ष 500 मिमी को स्थानांतरित कर देगा। स्वतंत्र रूप से दो खंडों में चलना आम तौर पर एक बिंदु से दूसरे बिंदु तक पहुंचने के लिए सबसे धीमी विधि है, इसलिए बिंदु-से-बिंदु गति के इस रूप का उपयोग शायद ही कभी किया जाता है।

पॉइंट-टू-पॉइंट मोशन के लिए अन्य विकल्प एक ही मूव प्रोफाइल के साथ एक साथ कुल्हाड़ियों को स्थानांतरित करना है। ऊपर दिए गए उदाहरण में - (0,0) से (200, 500) से आगे बढ़ते हुए - एक्स अक्ष अपने कदम को पूरा कर लेगा, इससे पहले कि वाई एक्सिस ने अपना कदम पूरा कर लिया, इसलिए मोशन पथ में दो जुड़े लाइनें शामिल होंगी।

मिश्रित गति

मल्टी-एक्सिस रैखिक प्रणालियों के लिए पॉइंट-टू-पॉइंट गति की भिन्नता मिश्रित गति है। एक मिश्रित चाल बनाने के लिए, नियंत्रक ओवरलैप करता है, या मिश्रण करता है, दो अक्षों के चाल प्रोफाइल। जैसा कि एक अक्ष अपने कदम को समाप्त करता है, दूसरी अक्ष ने अपनी चाल शुरू कर दी है, पिछले अक्ष के पूरी तरह से रुकने के लिए इंतजार किए बिना। एक उपयोगकर्ता-निर्दिष्ट "ब्लेंड फैक्टर" स्थान, समय या वेग मान को परिभाषित करता है जिस पर दूसरी अक्ष को चलना शुरू करना चाहिए।

मिश्रित गति एक तेज कोने के बजाय एक त्रिज्या पैदा करती है, जब गति दिशा बदलती है। डिस्पेंसिंग और कटिंग जैसे एप्लिकेशन को मिश्रित गति की आवश्यकता हो सकती है यदि ट्रैक किए जाने वाले भाग या आइटम में गोल कोने हैं। और यहां तक ​​कि अगर एक चाल के कोने पर एक त्रिज्या (वक्र) की आवश्यकता नहीं है, तो मिश्रित गति कुल्हाड़ियों को हिलाने का लाभ प्रदान करती है, मंदी और त्वरण समय को रोकने और पुनरारंभ करने से बचने के रूप में गति अचानक दिशा बदलती है।

रेखिक आंतरिक

मल्टी-एक्सिस सिस्टम के लिए एक अधिक सामान्य प्रकार की गति रैखिक प्रक्षेप है, जो कुल्हाड़ियों के बीच गति का समन्वय करती है। रैखिक प्रक्षेप के साथ, नियंत्रक प्रत्येक अक्ष के लिए उपयुक्त चाल प्रोफ़ाइल निर्धारित करता है ताकि सभी कुल्हाड़ियों एक ही समय में लक्ष्य की स्थिति तक पहुंचें। परिणाम एक सीधी रेखा है - सबसे छोटा पथ - प्रारंभ और अंत बिंदुओं के बीच। रैखिक प्रक्षेप का उपयोग 2- और 3-अक्ष प्रणालियों के लिए किया जा सकता है।

वृत्ताकार प्रक्षेप

परिपत्र गति पथ के लिए, या एक चाप के साथ गति, बहु-अक्ष रैखिक सिस्टम परिपत्र प्रक्षेप का उपयोग कर सकते हैं। यह गति प्रकार रैखिक प्रक्षेप के समान ही काम करता है, लेकिन इसके लिए सर्कल, या आर्क के मापदंडों के ज्ञान की आवश्यकता होती है, जैसे कि केंद्र बिंदु, त्रिज्या, और दिशा, या केंद्र बिंदु, कोण, दिशा, और शुरू करें अंत कोण। परिपत्र प्रक्षेप दो अक्षों (आमतौर पर x और y) में होता है, लेकिन यदि Z- अक्ष गति जोड़ा जाता है, तो परिणाम पेचदार प्रक्षेप है।

समोच्च प्रस्ताव

समोच्च का उपयोग तब किया जाता है जब एक बहु-अक्ष प्रणाली को अंतिम बिंदु तक पहुंचने के लिए एक विशिष्ट पथ का पालन करना चाहिए, लेकिन सीधी रेखाओं और/या आर्क्स की एक श्रृंखला का उपयोग करके परिभाषित करने के लिए प्रक्षेपवक्र बहुत जटिल है। समोच्च गति को प्राप्त करने के लिए, नियंत्रण प्रोग्रामिंग के दौरान अंकों की एक श्रृंखला प्रदान की जाती है, साथ ही इस कदम के लिए समय के साथ, और मोशन कंट्रोलर एक सतत पथ बनाने के लिए रैखिक और परिपत्र प्रक्षेप का उपयोग करता है जो बिंदुओं के माध्यम से चलता है।

समोच्च गति की एक भिन्नता, जिसे पीवीटी गति (स्थिति, वेग और समय) के रूप में संदर्भित किया जाता है, अचानक वेग में परिवर्तन से बचता है और प्रत्येक बिंदु पर लक्ष्य वेग (स्थिति और समय के अलावा) को निर्दिष्ट करके बिंदुओं के बीच प्रक्षेपवक्र को सुचारू करता है।