बिंदु-से-बिंदु गति, मिश्रित गति, समोच्च गति।

कई कार्यों के लिए, बहु-अक्षीय रैखिक प्रणालियाँ - कार्टेशियन रोबोट, XY टेबल और गैंट्री सिस्टम - त्वरित बिंदु-से-बिंदु गति प्राप्त करने के लिए सीधी रेखाओं में यात्रा करते हैं। लेकिन कुछ अनुप्रयोगों, जैसे कि डिस्पेंसिंग और कटिंग, के लिए सिस्टम को एक गोलाकार पथ या एक जटिल आकार का अनुसरण करने की आवश्यकता होती है जिसे सरल रेखाओं और चापों द्वारा नहीं बनाया जा सकता है। सौभाग्य से, आधुनिक नियंत्रकों में दो, तीन या उससे भी अधिक गति अक्षों वाली बहु-अक्षीय प्रणालियों के लिए जटिल गति प्रक्षेप पथ निर्धारित करने और निष्पादित करने के लिए प्रसंस्करण शक्ति और कंप्यूटिंग गति होती है।

बिंदु-से-बिंदु गति

बिंदु-से-बिंदु गति का मूल आधार पथ की परवाह किए बिना निर्दिष्ट बिंदु तक पहुंचना है। अपने सरलतम रूप में, बिंदु-से-बिंदु गति प्रत्येक अक्ष को लक्ष्य स्थिति तक पहुँचने के लिए स्वतंत्र रूप से घुमाती है। उदाहरण के लिए, बिंदु (0,0) से बिंदु (200, 500) तक जाने के लिए, मिलीमीटर में, एक्स अक्ष 200 मिमी आगे बढ़ेगा, और एक बार जब यह अपनी स्थिति पर पहुँच जाता है, तो वाई अक्ष 500 मिमी आगे बढ़ेगा। दो खंडों में स्वतंत्र रूप से चलना आमतौर पर एक बिंदु से दूसरे बिंदु तक पहुँचने का सबसे धीमा तरीका है, इसलिए बिंदु-से-बिंदु गति के इस रूप का उपयोग शायद ही कभी किया जाता है।

बिंदु-से-बिंदु गति के लिए दूसरा विकल्प अक्षों को एक ही चाल प्रोफ़ाइल के साथ एक साथ चलाना है। ऊपर दिए गए उदाहरण में - (0,0) से (200, 500) तक चलते हुए - X अक्ष Y अक्ष द्वारा अपनी चाल पूरी करने से पहले अपनी चाल पूरी कर लेगा, इसलिए गति पथ में दो जुड़ी हुई रेखाएँ होंगी।

मिश्रित गति

बहु-अक्षीय रैखिक प्रणालियों के लिए बिंदु-से-बिंदु गति का एक रूप मिश्रित गति है। मिश्रित चाल बनाने के लिए, नियंत्रक दो अक्षों की चाल प्रोफ़ाइल को ओवरलैप या मिश्रित करता है। जैसे ही एक अक्ष अपनी चाल समाप्त करता है, दूसरी अक्ष अपनी चाल शुरू कर देती है, पिछली अक्ष के पूरी तरह से रुकने का इंतज़ार किए बिना। उपयोगकर्ता द्वारा निर्दिष्ट "मिश्रण कारक" उस स्थान, समय या वेग मान को परिभाषित करता है जिस पर दूसरी अक्ष को चलना शुरू करना चाहिए।

जब गति दिशा बदलती है, तो मिश्रित गति एक तीखे कोने के बजाय एक त्रिज्या उत्पन्न करती है। यदि ट्रैक किए जा रहे भाग या वस्तु के कोने गोल हैं, तो डिस्पेंसिंग और कटिंग जैसे अनुप्रयोगों में मिश्रित गति की आवश्यकता हो सकती है। और भले ही चाल के कोने पर त्रिज्या (वक्र) की आवश्यकता न हो, मिश्रित गति अक्षों को गतिमान रखने का लाभ प्रदान करती है, जिससे गति के अचानक दिशा बदलने पर रुकने और पुनः आरंभ करने के लिए आवश्यक मंदी और त्वरण समय से बचा जा सकता है।

रेखिक आंतरिक

बहु-अक्ष प्रणालियों के लिए गति का एक अधिक सामान्य प्रकार रैखिक प्रक्षेप है, जो अक्षों के बीच गति का समन्वय करता है। रैखिक प्रक्षेप के साथ, नियंत्रक प्रत्येक अक्ष के लिए उपयुक्त चाल प्रोफ़ाइल निर्धारित करता है ताकि सभी अक्ष एक ही समय में लक्ष्य स्थिति तक पहुँचें। परिणाम एक सीधी रेखा है - सबसे छोटा रास्ता - आरंभ और अंत बिंदुओं के बीच। रैखिक प्रक्षेप का उपयोग 2- और 3-अक्ष प्रणालियों के लिए किया जा सकता है।

वृत्ताकार प्रक्षेप

वृत्ताकार गति पथों या चाप के साथ गति के लिए, बहु-अक्षीय रैखिक प्रणालियाँ वृत्ताकार प्रक्षेप का उपयोग कर सकती हैं। यह गति प्रकार रैखिक प्रक्षेप के समान ही काम करता है, लेकिन इसके लिए वृत्त या चाप के मापदंडों के ज्ञान की आवश्यकता होती है, जैसे कि केंद्र बिंदु, त्रिज्या और दिशा, या केंद्र बिंदु, प्रारंभिक कोण, दिशा और अंत कोण। वृत्ताकार प्रक्षेप दो अक्षों (आमतौर पर X और Y) में होता है, लेकिन यदि Z-अक्ष गति को जोड़ा जाता है, तो परिणाम हेलिकल प्रक्षेप होता है।

समोच्च गति

कंटूरिंग का उपयोग तब किया जाता है जब एक बहु-अक्ष प्रणाली को अंतिम बिंदु तक पहुँचने के लिए एक विशिष्ट पथ का अनुसरण करना चाहिए, लेकिन प्रक्षेप पथ सीधी रेखाओं और/या चापों की एक श्रृंखला का उपयोग करके परिभाषित करने के लिए बहुत जटिल है। समोच्च गति प्राप्त करने के लिए, नियंत्रण प्रोग्रामिंग के दौरान चाल के समय के साथ-साथ बिंदुओं की एक श्रृंखला प्रदान की जाती है, और गति नियंत्रक बिंदुओं के माध्यम से चलने वाले एक सतत पथ को बनाने के लिए रैखिक और परिपत्र प्रक्षेप का उपयोग करता है।

समोच्च गति का एक रूपांतर, जिसे पीवीटी गति (स्थिति, वेग और समय) कहा जाता है, आकस्मिक वेग परिवर्तनों से बचाता है तथा प्रत्येक बिंदु पर लक्ष्य वेग (स्थिति और समय के अतिरिक्त) निर्दिष्ट करके बिंदुओं के बीच प्रक्षेप पथ को सुचारू बनाता है।