अन्य प्रकार के रोबोट या मल्टी-एक्सिस सिस्टम के विपरीत।

सबसे पहले, एक कार्टेशियन प्रणाली वह है जो कार्टेशियन निर्देशांक के अनुसार तीन, ऑर्थोगोनल अक्षों - एक्स, वाई और जेड - में चलती है। (हालांकि यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि एक रोटरी अक्ष - एक अंत प्रभावक या हाथ टूलींग के अंत के रूप में - कभी-कभी कार्टेशियन रोबोट के सबसे बाहरी अक्ष पर शामिल होता है।)

जो चीज़ कार्टेशियन रोबोट को रोबोट बनाती है वह यह है कि अक्ष एक सामान्य गति नियंत्रक के माध्यम से समन्वित गति करते हैं।

कार्टेशियन रोबोट की कुल्हाड़ियाँ किसी प्रकार के लीनियर एक्चुएटर से बनाई जाती हैं - या तो किसी निर्माता से प्री-असेंबल सिस्टम के रूप में खरीदी जाती हैं या OEM द्वारा कस्टम-निर्मित या लीनियर गाइड और ड्राइव घटकों से अंतिम उपयोगकर्ता द्वारा बनाई जाती हैं।

सरल, सही?

ISO 8373:2012 मानक एक औद्योगिक रोबोट को इस प्रकार परिभाषित करता है:

तीन या अधिक अक्षों में प्रोग्राम करने योग्य स्वचालित रूप से नियंत्रित, पुन: प्रोग्राम करने योग्य, बहुउद्देश्यीय मैनिपुलेटर, जिसे औद्योगिक स्वचालन अनुप्रयोगों में उपयोग के लिए या तो जगह में तय किया जा सकता है या मोबाइल किया जा सकता है।

लेकिन XY, या XYZ अक्षों में काम करने वाली प्रत्येक रैखिक प्रणाली कार्टेशियन रोबोट नहीं है। एक उल्लेखनीय अपवाद एक प्रकार का रोबोट है जो समानांतर में दो आधार (एक्स) अक्षों को नियोजित करता है। यह कॉन्फ़िगरेशन - उदाहरण के लिए 2X-Y या 2X-YZ - रोबोट को कार्टेशियन श्रेणी से बाहर और गैन्ट्री रोबोट की श्रेणी में ले जाता है।

गैन्ट्री और कार्टेशियन रोबोट के बीच प्राथमिक अंतर यह है कि एक कार्टेशियन रोबोट प्रत्येक अक्ष पर एक रैखिक एक्चुएटर का उपयोग करता है, जबकि एक गैन्ट्री रोबोट हमेशा दो बेस (एक्स) अक्षों के साथ बनाया जाता है, दूसरा (वाई) अक्ष उन्हें फैलाता है। यह कॉन्फ़िगरेशन दूसरी धुरी को कैंटिलीवर होने से रोकता है (उस पर नीचे अधिक जानकारी) और गैन्ट्री को कार्टेशियन रोबोट की तुलना में अधिक लंबी स्ट्रोक लंबाई - और कई मामलों में, बड़े पेलोड - की अनुमति देता है।

दूसरे प्रकार की बहु-अक्ष रैखिक प्रणाली जो कार्टेशियन रोबोट की परिभाषा के अंतर्गत नहीं आती है वह XY तालिका है। कार्टेशियन रोबोट और XY टेबल के बीच अंतर माउंटिंग और लोडिंग व्यवस्था में है। कार्टेशियन रोबोट में, दूसरी या तीसरी (Y या Z) धुरी ब्रैकट होती है, जिसे इसके नीचे की धुरी द्वारा केवल एक छोर पर समर्थित किया जाता है। इसके अलावा, बाहरी अक्ष पर भार आम तौर पर उस अक्ष से ब्रैकट होता है।

यह व्यवस्था लागू भार के कारण न केवल बाहरी अक्ष पर एक क्षण भार पैदा करती है, बल्कि बाहरी अक्ष के साथ लागू भार के संयुक्त प्रभाव के कारण, सहायक अक्ष पर एक महत्वपूर्ण क्षण भार भी बनाती है। माउंटिंग और लोडिंग व्यवस्था कार्टेशियन रोबोट की भार-वहन क्षमता को सीमित करती है और बाहरी (कैंटिलीवर) अक्ष के लिए अधिकतम स्ट्रोक लंबाई निर्धारित करने में एक प्राथमिक कारक है।

इसके विपरीत, XY तालिकाओं में एक दूसरे के ऊपर केंद्रित दो अक्ष होते हैं, जिनकी स्ट्रोक लंबाई अक्सर समान होती है। इसके अलावा, भार आम तौर पर Y अक्ष पर केंद्रित होता है। इस अक्ष विन्यास और लोड स्थिति के परिणामस्वरूप किसी भी अक्ष पर बहुत कम ब्रैकट लोडिंग होती है (और अक्सर Y अक्ष पर कोई ब्रैकट लोडिंग नहीं होती है)।

कार्टेशियन रोबोट कुछ तकनीकी विशिष्टताओं में एससीएआरए और 6-अक्ष (आर्टिकुलेटेड) रोबोट को ओवरलैप करते हैं और कुछ समान अनुप्रयोगों में लागू किए जा सकते हैं, लेकिन एससीएआरए और 6-अक्ष प्रकारों पर कार्टेशियन रोबोट के कई लाभ हैं। सबसे पहले, कार्टेशियन डिज़ाइन एक आयताकार कार्य लिफाफा प्रदान करते हैं जिसमें रोबोट के पदचिह्न का एक महत्वपूर्ण प्रतिशत सक्रिय कार्य क्षेत्र के रूप में उपयोग किया जाता है। दूसरी ओर, एससीएआरए और 6-अक्ष प्रकारों में गोलाकार या अंडाकार कार्य लिफाफे होते हैं, जिसके परिणामस्वरूप अक्सर बहुत अधिक खाली (अप्रयुक्त) स्थान होता है, खासकर जब आवश्यक यात्रा, या पहुंच बहुत लंबी होती है।

कार्टेशियन रोबोट का निर्माण लगभग किसी भी प्रकार के रैखिक एक्चुएटर से किसी भी प्रकार के ड्राइव तंत्र - बेल्ट, बॉल या लीड स्क्रू, वायवीय एक्ट्यूएटर, या रैखिक मोटर के साथ किया जा सकता है। (ध्यान दें कि रैक और पिनियन ड्राइव भी संभव हैं, लेकिन आमतौर पर बहुत लंबे स्ट्रोक वाले गैन्ट्री सिस्टम में उपयोग किए जाते हैं।) इसका मतलब है कि एससीएआरए और 6-अक्ष प्रकारों की तुलना में उनमें बेहतर स्थिति सटीकता और दोहराव हो सकता है, और अक्सर होता है। कार्टेशियन रोबोटों को प्रोग्रामिंग के संदर्भ में उपयोग में आसानी का लाभ भी मिलता है क्योंकि उनकी गतिकी सरल होती है (कई घूर्णी अक्षों के बजाय तीन कार्टेशियन अक्ष)।

हाल के दिनों में, प्री-असेंबल कार्टेशियन रोबोट दुर्लभ थे, अधिकांश इकाइयाँ OEM, रोबोट इंटीग्रेटर या यहां तक ​​कि अंतिम उपयोगकर्ता द्वारा कस्टम-निर्मित की जाती थीं। लेकिन अब, कई लीनियर एक्चुएटर निर्माता सामान्य यात्रा, पेलोड, गति और सटीक आवश्यकताओं को पूरा करने के लिए असंख्य विकल्पों के साथ पूर्व-कॉन्फ़िगर, पूर्व-इकट्ठे कार्टेशियन सिस्टम भी प्रदान करते हैं। और पारंपरिक 6-अक्ष और एससीएआरए रोबोट के निर्माता भी कार्रवाई में शामिल हो रहे हैं, यह मानते हुए कि कई औद्योगिक स्वचालन और असेंबली अनुप्रयोगों के लिए, कार्टेशियन रोबोट एससीएआरए और 6-अक्ष डिजाइनों की तुलना में भार क्षमता और पदचिह्न के बीच बेहतर व्यापार प्रदान करते हैं।