और इससे कैसे बचा जा सकता है...

गैन्ट्री अन्य प्रकार के मल्टी-एक्सिस सिस्टम (जैसे कार्टेशियन रोबोट और एक्सवाई टेबल) से भिन्न होते हैं, जो समानांतर में दो बेस (एक्स) अक्षों का उपयोग करते हैं, उन्हें लंबवत (वाई) अक्ष से जोड़ते हैं। जबकि यह दोहरी एक्स-अक्ष व्यवस्था एक विस्तृत, स्थिर पदचिह्न प्रदान करती है और गैन्ट्री सिस्टम को उच्च भार क्षमता, लंबी यात्रा लंबाई और अच्छी कठोरता प्रदान करने की अनुमति देती है, यह आमतौर पर रैकिंग के रूप में संदर्भित एक घटना को भी जन्म दे सकती है।

किसी भी समय दो रैखिक अक्षों को स्थापित किया जाता है और समानांतर में जोड़ा जाता है, तो यह जोखिम होता है कि अक्ष सही सिंक्रनाइज़ेशन में यात्रा नहीं करते हैं। दूसरे शब्दों में, गति के दौरान, एक्स अक्षों में से एक दूसरे से "पिछड़" सकता है, और अग्रणी अक्ष अपने पिछड़े साथी को साथ खींचने का प्रयास करेगा। जब ऐसा होता है, तो कनेक्टिंग (Y) अक्ष तिरछा हो सकता है - अब दो X अक्षों के लंबवत नहीं रह गया है। ऐसी स्थिति जहां एक्स और वाई अक्ष ऑर्थोगोनैलिटी खो देते हैं, उसे रैकिंग कहा जाता है, और इसके परिणामस्वरूप सिस्टम एक्स दिशा में आगे बढ़ने के साथ-साथ एक्स और वाई दोनों अक्षों पर संभावित रूप से हानिकारक बल के रूप में बाध्यकारी हो सकता है।

गैन्ट्री सिस्टम में रैकिंग विभिन्न डिज़ाइन और असेंबली कारकों के कारण हो सकती है, लेकिन सबसे प्रभावशाली कारकों में से एक एक्स अक्षों को चलाने की विधि है। समानांतर में दो एक्स अक्षों के साथ, डिजाइनरों के पास प्रत्येक एक्स अक्ष को स्वतंत्र रूप से चलाने, या एक अक्ष को चलाने और दूसरे को "गुलाम" या अनुयायी, अक्ष के रूप में मानने का विकल्प होता है।

दो एक्स अक्षों (छोटी वाई अक्ष स्ट्रोक) के बीच अपेक्षाकृत छोटी दूरी के साथ कम गति वाले अनुप्रयोगों में, केवल एक एक्स अक्ष को चलाने के लिए स्वीकार्य हो सकता है और दूसरे एक्स अक्ष को बिना किसी ड्राइविंग तंत्र के अनुयायी होने की अनुमति दी जा सकती है। इस डिज़ाइन में, एक प्रमुख चिंता अक्षों के बीच कनेक्शन की कठोरता है - दूसरे शब्दों में, वाई अक्ष की कठोरता।

चूंकि चालित अक्ष गैर-चालित अक्ष को प्रभावी ढंग से "खींच रहा है", यदि उनके बीच का कनेक्शन झुकने, मुड़ने या अन्य गैर-कठोर व्यवहार का अनुभव करता है, तो दो एक्स अक्षों के बीच घर्षण या भार में कोई भी अंतर तुरंत रैकिंग का कारण बन सकता है और बंधन. और Y अक्ष जितना लंबा होगा, यह उतना ही कम कठोर होगा। यही कारण है कि "संचालित-अनुयायी" व्यवस्था आमतौर पर उन अनुप्रयोगों के लिए अनुशंसित की जाती है जहां एक्स अक्षों के बीच की दूरी एक मीटर से कम है।

अधिक परिष्कृत ड्राइव समाधान प्रत्येक अक्ष पर एक अलग मोटर का उपयोग करना है, जिसमें मोटर नियंत्रक के माध्यम से मास्टर-स्लेव व्यवस्था में सिंक्रनाइज़ होते हैं। इस व्यवस्था में, हालांकि, यांत्रिक ड्राइव की यात्रा त्रुटियों को पूरी तरह से (या लगभग-पूरी तरह से) मिलान करने की आवश्यकता होती है - अन्यथा, रैकिंग और बाइंडिंग उस दूरी में मामूली विचलन के कारण हो सकती है जो प्रत्येक अक्ष मोटर क्रांति के अनुसार यात्रा करता है।

उच्च गति, सटीक गैन्ट्री अनुप्रयोगों के लिए, पसंद के ड्राइव तंत्र आमतौर पर बॉल स्क्रू और रैक और पिनियन ड्राइव होते हैं। इन दोनों तकनीकों को प्रत्येक अक्ष पर समान रैखिक त्रुटि प्रदान करने के लिए चुनिंदा रूप से मिलान किया जा सकता है, जिससे बेजोड़ ड्राइव असेंबली में होने वाली कुछ त्रुटि स्टैक-अप से बचा जा सकता है। क्योंकि बेल्ट और चेन ड्राइव में पिच त्रुटियां होती हैं जिनका मिलान करना और क्षतिपूर्ति करना मुश्किल होता है, इन्हें आम तौर पर गैन्ट्री सिस्टम के लिए अनुशंसित नहीं किया जाता है जब एक्स अक्ष स्वतंत्र रूप से संचालित होते हैं। दूसरी ओर, गैन्ट्री सिस्टम में समानांतर अक्षों के लिए रैखिक मोटर्स एक उत्कृष्ट विकल्प हैं, क्योंकि उनमें कोई यांत्रिक त्रुटि नहीं होती है और वे लंबी यात्रा लंबाई और उच्च गति प्रदान कर सकते हैं।

एक अन्य समाधान - ऊपर वर्णित दो विकल्पों के बीच कुछ हद तक समझौता - दोनों एक्स अक्षों को चलाने के लिए एक मोटर का उपयोग करना है। यह मोटर-चालित अक्ष के आउटपुट को दूरी युग्मन (जिसे कनेक्टिंग शाफ्ट भी कहा जाता है) के माध्यम से दूसरे अक्ष के इनपुट से जोड़कर किया जा सकता है। यह कॉन्फ़िगरेशन दूसरी मोटर (और उसके साथ आवश्यक सिंक्रनाइज़ेशन) को समाप्त कर देता है।

हालाँकि, दूरी युग्मन की मरोड़ वाली कठोरता महत्वपूर्ण है। यदि अक्षों के बीच स्थानांतरित होने वाले टॉर्क के कारण युग्मन को "विंड-अप" का अनुभव होता है, तो रैकिंग और बाइंडिंग अभी भी हो सकती है। यह कॉन्फ़िगरेशन अक्सर एक अच्छा विकल्प होता है जब एक्स अक्षों के बीच की दूरी मध्यम भार और गति आवश्यकताओं के साथ एक और तीन मीटर के बीच होती है।

एक अन्य कारक जो गैन्ट्री सिस्टम में रैकिंग का कारण बन सकता है वह दो एक्स अक्षों के बीच बढ़ते सटीकता और समानता की कमी है। किसी भी समय दो रैखिक गाइडों को समानांतर में लगाया और संचालित किया जाता है, उन्हें एक या दोनों गाइडों पर बीयरिंगों को ओवरलोड करने से बचने के लिए समानता, समतलता और सीधेपन में एक निश्चित सहिष्णुता की आवश्यकता होती है। गैन्ट्री सिस्टम में, जहां एक्स अक्षों को दूर-दूर तक फैलाया जाता है (वाई अक्ष पर लंबी यात्रा के कारण), एक्स अक्षों की माउंटिंग और समानता और भी महत्वपूर्ण हो जाती है, जिसमें कोणीय त्रुटियां लंबी दूरी पर बढ़ जाती हैं।

विभिन्न गाइड प्रौद्योगिकियों को समानता, समतलता और सीधेपन के लिए अलग-अलग स्तर की सटीकता की आवश्यकता होती है। गैन्ट्री अनुप्रयोगों में, समानांतर एक्स अक्षों के लिए सबसे अच्छी रैखिक गाइड तकनीक आम तौर पर वह होती है जो आवश्यक भार क्षमता और कठोरता प्रदान करते हुए माउंटिंग और संरेखण त्रुटियों में सबसे अधिक "क्षमा" प्रदान करती है।

रीसर्क्युलेटिंग बॉल या रोलर प्रोफाइल रेल गाइड आम तौर पर सभी रैखिक गाइड प्रौद्योगिकियों की उच्चतम भार क्षमता और कठोरता प्रदान करते हैं, लेकिन जब समानांतर कॉन्फ़िगरेशन में उपयोग किया जाता है, तो उन्हें बंधन से बचने के लिए बहुत सटीक माउंटिंग ऊंचाई और समानता सहनशीलता की आवश्यकता होती है। कुछ निर्माता रीसर्क्युलेटिंग बॉल बेयरिंग के "सेल्फ-अलाइनिंग" संस्करण पेश करते हैं जो कुछ गलत संरेखण की भरपाई करने में सक्षम हैं, हालांकि कठोरता और भार क्षमता कम हो सकती है।

दूसरी ओर, सटीक पटरियों पर चलने वाले गाइड पहियों को प्रोफाइल रेल गाइड की तुलना में माउंटिंग और संरेखण में कम सटीकता की आवश्यकता होती है। इन्हें मामूली रूप से गलत सतहों पर भी लगाया जा सकता है, जिससे बकबक और बाइंडिंग जैसी समस्याएं पैदा नहीं होती हैं, भले ही दो ट्रैक समानांतर में उपयोग किए जाते हों।

जबकि संरेखण सरल उपकरणों जैसे डायल संकेतक और तारों के साथ किया जा सकता है, गैन्ट्री सिस्टम में शामिल लंबी लंबाई अक्सर इसे अव्यवहारिक बना देती है। इसके अलावा, कई समानांतर और लंबवत अक्षों को संरेखित करने से जटिलता और आवश्यक समय और श्रम तेजी से बढ़ जाता है।

यही कारण है कि गैन्ट्री अक्षों के बीच सीधापन, समतलता और ऑर्थोगोनलिटी सुनिश्चित करने के लिए लेजर इंटरफेरोमीटर अक्सर सबसे अच्छा उपकरण होता है।