और इसे कैसे टाला जा सकता है ...

Gantries अन्य प्रकार के मल्टी-एक्सिस सिस्टम (जैसे कार्टेशियन रोबोट और XY टेबल्स) से अलग-अलग हैं, जो समानांतर में दो आधार (x) अक्षों का उपयोग करके, एक लंबवत (y) अक्ष के साथ उन्हें जोड़ते हैं। जबकि यह दोहरी एक्स-एक्सिस व्यवस्था एक विस्तृत, स्थिर पदचिह्न प्रदान करती है और गैन्ट्री सिस्टम को उच्च भार क्षमता, लंबी यात्रा की लंबाई और अच्छी कठोरता प्रदान करने की अनुमति देती है, यह एक घटना को भी ले जा सकता है जिसे आमतौर पर रैकिंग के रूप में संदर्भित किया जाता है।

किसी भी समय दो रैखिक कुल्हाड़ियों को घुड़सवार किया जाता है और समानांतर में जुड़ा होता है, एक जोखिम होता है कि कुल्हाड़ियों सही सिंक्रनाइज़ेशन में यात्रा नहीं करते हैं। दूसरे शब्दों में, आंदोलन के दौरान, एक्स कुल्हाड़ी में से एक दूसरे को "पीछे" कर सकता है, और प्रमुख अक्ष अपने लैगिंग पार्टनर को साथ खींचने का प्रयास करेगा। जब ऐसा होता है, तो कनेक्टिंग (y) अक्ष तिरछा हो सकता है - अब दो एक्स अक्षों के लिए लंबवत नहीं है। वह स्थिति जहां एक्स और वाई एक्सिस ऑर्थोगोनलिटी को खो देती है, उसे रैकिंग के रूप में संदर्भित किया जाता है, और यह बाध्यकारी हो सकता है क्योंकि सिस्टम एक्स दिशा में चलता है और साथ ही एक्स और वाई कुल्हाड़ियों दोनों पर संभावित रूप से हानिकारक बलों को भी नुकसान पहुंचाता है।

गैन्ट्री सिस्टम में रैकिंग विभिन्न प्रकार के डिज़ाइन और असेंबली कारकों के कारण हो सकती है, लेकिन सबसे प्रभावशाली कारकों में से एक एक्स कुल्हाड़ी को चलाने की विधि है। समानांतर में दो एक्स अक्षों के साथ, डिजाइनरों के पास स्वतंत्र रूप से प्रत्येक एक्स अक्ष को चलाने, या एक अक्ष को चलाने और दूसरे को "गुलाम," या अनुयायी, अक्ष के रूप में व्यवहार करने का विकल्प होता है।

दो एक्स कुल्हाड़ियों (शॉर्ट वाई एक्सिस स्ट्रोक) के बीच अपेक्षाकृत छोटी दूरी के साथ कम गति वाले अनुप्रयोगों में, यह केवल एक एक्स अक्ष को चलाने और दूसरे एक्स अक्ष को अनुयायी होने की अनुमति देने के लिए स्वीकार्य हो सकता है, जिसमें कोई ड्राइविंग तंत्र नहीं है। इस डिजाइन में, एक प्रमुख चिंता कुल्हाड़ियों के बीच संबंध की कठोरता है - दूसरे शब्दों में, वाई अक्ष की कठोरता।

चूंकि संचालित अक्ष प्रभावी रूप से "गैर-चालित अक्ष के साथ" खींच रहा है, अगर उनके बीच संबंध झुकने, घुमा, या अन्य गैर-कठोर व्यवहार का अनुभव करता है, तो दो एक्स अक्षों के बीच घर्षण या लोड में कोई अंतर तुरंत रैकिंग और बाइंडिंग का कारण बन सकता है। और अब तक y अक्ष, उतना ही कम कठोर होगा। यही कारण है कि "संचालित-फॉलोअर" व्यवस्था को आम तौर पर उन अनुप्रयोगों के लिए अनुशंसित किया जाता है जहां एक्स कुल्हाड़ी के बीच की दूरी एक मीटर से कम होती है।

अधिक परिष्कृत ड्राइव समाधान प्रत्येक अक्ष पर एक अलग मोटर का उपयोग करना है, जिसमें नियंत्रक के माध्यम से एक मास्टर-स्लेव व्यवस्था में सिंक्रनाइज़ की गई मोटरों के साथ। इस व्यवस्था में, हालांकि, मैकेनिकल ड्राइव की यात्रा त्रुटियों को पूरी तरह से (या पास-पूर्ण रूप से) मिलान करने की आवश्यकता है-अन्यथा, रैकिंग और बाइंडिंग दूरी में मामूली विचलन के कारण हो सकता है जो प्रत्येक अक्ष प्रति मोटर क्रांति की यात्रा करता है।

उच्च गति, सटीक गैन्ट्री अनुप्रयोगों के लिए, पसंद के ड्राइव तंत्र आमतौर पर बॉल स्क्रू और रैक और पिनियन ड्राइव होते हैं। इन दोनों तकनीकों को प्रत्येक अक्ष पर समान रैखिक त्रुटि प्रदान करने के लिए चुनिंदा रूप से मिलान किया जा सकता है, जो कि कुछ त्रुटि स्टैक-अप से बचता है जो बेजोड़ ड्राइव असेंबली में हो सकता है। क्योंकि बेल्ट और चेन ड्राइव में पिच त्रुटियां होती हैं जो मैच और क्षतिपूर्ति करना मुश्किल होती हैं, ये आमतौर पर गैन्ट्री सिस्टम के लिए अनुशंसित नहीं होती हैं जब एक्स कुल्हाड़ी स्वतंत्र रूप से संचालित होती है। दूसरी ओर, रैखिक मोटर्स गैन्ट्री सिस्टम में समानांतर कुल्हाड़ियों के लिए एक उत्कृष्ट विकल्प हैं, क्योंकि उनके पास कोई यांत्रिक त्रुटि नहीं है और वे लंबी यात्रा की लंबाई और उच्च गति प्रदान कर सकते हैं।

एक अन्य समाधान - ऊपर वर्णित दो विकल्पों के बीच कुछ हद तक एक समझौता - दोनों एक्स अक्षों को चलाने के लिए एक मोटर का उपयोग करना है। यह मोटर-चालित अक्ष के आउटपुट को एक दूरी युग्मन के माध्यम से दूसरी अक्ष के इनपुट से जोड़कर किया जा सकता है (जिसे कनेक्टिंग शाफ्ट के रूप में भी जाना जाता है)। यह कॉन्फ़िगरेशन दूसरी मोटर (और साथ में सिंक्रनाइज़ेशन की आवश्यकता होगी) को समाप्त करता है।

हालांकि, दूरी युग्मन की टॉर्सनल कठोरता महत्वपूर्ण है। यदि कुल्हाड़ियों के बीच टोक़ को स्थानांतरित किया जा रहा है, तो युग्मन को "विंड-अप" का अनुभव करने का कारण बनता है, रैकिंग और बाइंडिंग अभी भी हो सकता है। यह कॉन्फ़िगरेशन अक्सर एक अच्छा विकल्प होता है जब एक्स कुल्हाड़ी के बीच की दूरी एक और तीन मीटर के बीच होती है, जिसमें मध्यम लोड और गति आवश्यकता होती है।

एक अन्य कारक जो गैन्ट्री सिस्टम में रैकिंग का कारण बन सकता है, वह दो एक्स कुल्हाड़ियों के बीच बढ़ते सटीकता और समानता की कमी है। किसी भी समय दो रैखिक गाइडों को समानांतर में घुड़सवार और संचालित किया जाता है, उन्हें एक या दोनों गाइड पर बीयरिंग को ओवरलोड करने से बचने के लिए समानांतरवाद, सपाटता और सीधेपन में एक निश्चित सहिष्णुता की आवश्यकता होती है। गैन्ट्री सिस्टम में, जहां एक्स कुल्हाड़ियों को दूर (वाई एक्सिस पर लंबी यात्रा के कारण) तक अलग किया जाता है, एक्स कुल्हाड़ियों की बढ़ती और समानता और भी अधिक महत्वपूर्ण हो जाती है, जिसमें कोणीय त्रुटियों को लंबी दूरी पर प्रवर्धित किया जाता है।

विभिन्न गाइड प्रौद्योगिकियों को समानता, सपाटता और सीधेपन के लिए सटीकता के विभिन्न स्तरों की आवश्यकता होती है। गैन्ट्री अनुप्रयोगों में, समानांतर एक्स कुल्हाड़ी के लिए सबसे अच्छा रैखिक गाइड तकनीक आमतौर पर वह होती है जो बढ़ते और संरेखण त्रुटियों में सबसे अधिक "क्षमा" प्रदान करती है, जबकि अभी भी आवश्यक भार क्षमता और कठोरता प्रदान करती है।

बॉल या रोलर प्रोफाइल्ड रेल गाइड को पुन: व्यवस्थित करना आमतौर पर सभी रैखिक गाइड प्रौद्योगिकियों की उच्चतम लोड क्षमता और कठोरता प्रदान करता है, लेकिन जब एक समानांतर कॉन्फ़िगरेशन में उपयोग किया जाता है, तो उन्हें बाध्यकारी से बचने के लिए बहुत सटीक बढ़ती ऊंचाई और समानांतरवाद सहिष्णुता की आवश्यकता होती है। कुछ निर्माता बॉल बियरिंग को पुन: संचालित करने के "स्व-संरेखण" संस्करणों की पेशकश करते हैं जो कुछ मिसलिग्न्मेंट की भरपाई करने में सक्षम होते हैं, हालांकि कठोरता और लोड क्षमता कम हो सकती है।

दूसरी ओर, सटीक पटरियों पर चलने वाले गाइड पहियों को प्रोफाइल्ड रेल गाइड की तुलना में बढ़ते और संरेखण में कम सटीकता की आवश्यकता होती है। यहां तक ​​कि वे मध्यम रूप से गलत सतहों के लिए घुड़सवार किए जा सकते हैं, बिना चल रहे मुद्दों जैसे कि बकवास और बाध्यकारी, तब भी जब दो ट्रैक का उपयोग समानांतर में किया जाता है।

जबकि संरेखण सरल उपकरण जैसे डायल संकेतक और तारों के साथ किया जा सकता है, गैन्ट्री सिस्टम में शामिल लंबी लंबाई अक्सर इस अव्यवहारिक बनाती है। इसके अलावा, कई समानांतर और लंबवत अक्षों को संरेखित करने से जटिलता और आवश्यक समय और श्रम को तेजी से बढ़ता है।

यही कारण है कि एक लेजर इंटरफेरोमीटर अक्सर गैन्ट्री कुल्हाड़ियों के बीच स्ट्रेटनेस, फ्लैटनेस और ऑर्थोगोनलिटी सुनिश्चित करने के लिए सबसे अच्छा उपकरण होता है।