एक अन्य प्रकार के रोबोट या मल्टी-एक्सिस सिस्टम का विरोध किया।

सबसे पहले, एक कार्टेशियन प्रणाली वह है जो कार्टेशियन निर्देशांक के अनुसार तीन, ऑर्थोगोनल कुल्हाड़ियों - एक्स, वाई, और जेड - में चलती है। (हालांकि यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि एक रोटरी अक्ष - एक अंतिम प्रभावकारक या एआरएम टूलिंग के अंत के रूप में - कभी -कभी एक कार्टेशियन रोबोट के सबसे बाहरी अक्ष पर शामिल होता है।)

एक कार्टेशियन रोबोट को एक रोबोट बनाता है कि कुल्हाड़ी एक सामान्य गति नियंत्रक के माध्यम से समन्वित गति का प्रदर्शन करती है।

एक कार्टेशियन रोबोट के अक्षों को रैखिक एक्ट्यूएटर के किसी न किसी रूप से बनाया जाता है-या तो एक निर्माता से पूर्व-इकट्ठे सिस्टम के रूप में खरीदा जाता है या ओईएम द्वारा कस्टम-निर्मित या रैखिक गाइड और ड्राइव घटकों से अंत उपयोगकर्ता द्वारा कस्टम-निर्मित किया जाता है।

सरल, सही?

लेकिन हर रैखिक प्रणाली नहीं है जो XY में काम करती है, या XYZ कुल्हाड़ी एक कार्टेशियन रोबोट है। एक उल्लेखनीय अपवाद एक प्रकार का रोबोट है जो समानांतर में दो आधार (x) अक्षों को नियोजित करता है। यह कॉन्फ़िगरेशन-2x-y या 2x-yz, उदाहरण के लिए-रोबोट को कार्टेशियन श्रेणी से बाहर और गैन्ट्री रोबोट की श्रेणी में ले जाता है।

गैन्ट्री और कार्टेशियन रोबोट के बीच प्राथमिक अंतर यह है कि एक कार्टेशियन रोबोट प्रत्येक अक्ष पर एक रैखिक एक्ट्यूएटर का उपयोग करता है, जबकि एक गैन्ट्री रोबोट का निर्माण हमेशा दो बेस (एक्स) कुल्हाड़ियों के साथ किया जाता है, दूसरे (वाई) अक्ष के साथ उन्हें फैलाते हुए। यह कॉन्फ़िगरेशन दूसरी अक्ष को कैंटिलीवर (उस पर अधिक पर अधिक) होने से रोकता है और गैन्ट्रीज़ को अधिक लंबी स्ट्रोक की लंबाई की अनुमति देता है - और कई मामलों में, कार्टेशियन रोबोट की तुलना में बड़े पेलोड -।

दूसरे प्रकार की मल्टी-एक्सिस रैखिक प्रणाली जो कार्टेशियन रोबोट की परिभाषा के अंतर्गत नहीं आती है, वह है एक्सवाई टेबल। कार्टेशियन रोबोट और एक्सवाई टेबल के बीच का अंतर बढ़ते और लोडिंग व्यवस्था में निहित है। एक कार्टेशियन रोबोट में, दूसरा या तीसरा (y या z) अक्ष कैंटिलीवर है, जिसे इसके नीचे अक्ष द्वारा केवल एक छोर पर समर्थित किया जा रहा है। इसके अलावा, बाहरी अक्ष पर लोड आमतौर पर उस अक्ष से कैंटिलीवर होता है।

यह व्यवस्था न केवल बाहरी अक्ष पर एक क्षण लोड बनाती है, लागू लोड के कारण, बल्कि सहायक अक्ष पर एक महत्वपूर्ण क्षण लोड भी, बाहरी अक्ष के साथ लागू लोड के संयुक्त प्रभाव के कारण। बढ़ते और लोडिंग व्यवस्था कार्टेशियन रोबोट की लोड-ले जाने की क्षमता को सीमित करती है और बाहरी (कैंटिलीवर्ड) अक्ष के लिए अधिकतम स्ट्रोक की लंबाई का निर्धारण करने में एक प्राथमिक कारक है।

इसके विपरीत, XY टेबल में एक दूसरे के ऊपर केंद्रित दो अक्ष होते हैं, जो अक्सर समान स्ट्रोक की लंबाई के साथ होते हैं। इसके अलावा, लोड आमतौर पर y अक्ष पर केंद्रित होता है। इस अक्ष कॉन्फ़िगरेशन और लोड पोजिशनिंग के परिणामस्वरूप या तो अक्ष पर बहुत कम कैंटिलीवर लोड हो रहा है (और अक्सर वाई अक्ष पर कोई कैंटिलीवर लोडिंग नहीं)।

कार्टेशियन रोबोट कुछ तकनीकी विनिर्देशों में SCARA और 6-अक्ष (व्यक्त) रोबोट को ओवरलैप करते हैं और इसे कुछ समान अनुप्रयोगों में लागू किया जा सकता है, लेकिन कार्टेशियन रोबोटों को SCARA और 6-अक्ष प्रकारों पर कई लाभ हैं। सबसे पहले, कार्टेशियन डिजाइन एक आयताकार कार्य लिफाफा प्रदान करते हैं जिसमें रोबोट के पदचिह्न का एक महत्वपूर्ण प्रतिशत सक्रिय कार्य क्षेत्र के रूप में उपयोग किया जाता है। दूसरी ओर, SCARA और 6-अक्ष प्रकारों में, गोलाकार या अंडाकार कार्य लिफाफे होते हैं, जो अक्सर बहुत से मृत (अप्रयुक्त) स्थान के परिणामस्वरूप होते हैं, खासकर जब आवश्यक यात्रा, या पहुंच, बहुत लंबी होती है।

कार्टेशियन रोबोटों का निर्माण वस्तुतः किसी भी प्रकार के रैखिक एक्ट्यूएटर से किया जा सकता है, जिसमें किसी भी प्रकार के ड्राइव तंत्र - बेल्ट, बॉल या लीड स्क्रू, वायवीय एक्ट्यूएटर या रैखिक मोटर के साथ कोई भी प्रकार का निर्माण किया जा सकता है। (ध्यान दें कि रैक और पिनियन ड्राइव भी संभव हैं, लेकिन आमतौर पर बहुत लंबे स्ट्रोक के साथ गैन्ट्री सिस्टम में अधिक उपयोग किए जाते हैं।) इसका मतलब है कि वे कर सकते हैं, और अक्सर करते हैं, स्कारा और 6-अक्ष प्रकारों की तुलना में बेहतर स्थिति सटीकता और दोहराव है। कार्टेशियन रोबोटों को प्रोग्रामिंग के संदर्भ में भी आसानी से उपयोग करने का लाभ होता है क्योंकि उनके किनेमेटिक्स सरल होते हैं (तीन कार्टेशियन कुल्हाड़ियों, कई घूर्णी कुल्हाड़ियों के बजाय)।

हाल के दिनों में, पूर्व-इकट्ठे कार्टेशियन रोबोट दुर्लभ थे, अधिकांश इकाइयों को एक ओईएम, एक रोबोट इंटीग्रेटर या यहां तक ​​कि अंतिम उपयोगकर्ता द्वारा कस्टम-निर्मित किया गया था। लेकिन अब, कई रैखिक एक्ट्यूएटर निर्माता भी आम यात्रा, पेलोड, गति और सटीक आवश्यकताओं को पूरा करने के लिए असंख्य विकल्पों के साथ पूर्व-कॉन्फ़िगर, पूर्व-इकट्ठे कार्टेशियन सिस्टम प्रदान करते हैं। और पारंपरिक 6-अक्ष और SCARA रोबोट के निर्माता भी कार्रवाई पर मिल रहे हैं, यह मानते हुए कि कई औद्योगिक स्वचालन और विधानसभा अनुप्रयोगों के लिए, कार्टेशियन रोबोट SCARA और 6-अक्ष डिजाइनों की तुलना में लोड क्षमता और पदचिह्न के बीच एक बेहतर ट्रेडऑफ़ प्रदान करते हैं।