रैखिक स्थिति निर्धारण प्रणाली के लिए परिभाषा, डिजाइन और विन्यास।

कार्टेशियन रोबोट परिभाषा

कार्टेशियन रोबोट या कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट (जिसे रैखिक रोबोट भी कहा जाता है) एक औद्योगिक रोबोट है जिसमें तीन प्राथमिक नियंत्रण अक्ष होते हैं जो सभी रैखिक होते हैं (जिसका अर्थ है कि वे घूमने के बजाय एक सीधी रेखा में चलते हैं) और एक दूसरे के लिए परस्पर लंबवत होते हैं। 3- स्लाइडिंग जोड़ आपको अपनी कलाई को ऊपर-नीचे, अंदर-बाहर और आगे-पीछे करने की अनुमति देते हैं। 3D-स्पेस में, यह अविश्वसनीय रूप से भरोसेमंद और सटीक है। यह रोबोट कोऑर्डिनेट सिस्टम के रूप में क्षैतिज गति और डिब्बों को ढेर करने के लिए भी उपयोगी है।

कार्टेशियन रोबोट डिजाइन और विन्यास

कार्टेशियन रोबोट के डिज़ाइन मैकेनिज्म को समझने के लिए, सबसे पहले जो चीज़ समझने की ज़रूरत है, वह है जॉइंट टोपोलॉजी की अवधारणा। एक मूविंग टारगेट लिंक और जोड़ों की एक सतत श्रृंखला द्वारा सीरियल मैनिपुलेटर्स के बेस से बंधा होता है। मूविंग टारगेट कई चेन (अंगों) द्वारा समानांतर मैनिपुलेटर्स के निचले हिस्से से जुड़ा होता है। कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट के अधिकांश सीरियल और समानांतर संबंधित लिंकेज के मिश्रण का उपयोग करते हैं। दूसरी ओर, कोई भी कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट पूरी तरह से समानांतर-जुड़ा हुआ होता है।

इसके बाद तस्वीर में स्वतंत्रता की डिग्री आती है। कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट आमतौर पर केवल रैखिक अनुवाद टी डिग्री की स्वतंत्रता के साथ संरचनाओं में हेरफेर करते हैं क्योंकि रैखिक काम करने वाले प्रिज्मीय पी जोड़ उन्हें संचालित करते हैं। दूसरी ओर, कुछ कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट में घूर्णी आर डिग्री की स्वतंत्रता भी होती है।

कार्तीयियन रोबोट का निर्माण करते समय अक्षों का लेआउट पहली चीजों में से एक है, जिसका निर्धारण न केवल आवश्यक गतियों को पूरा करने के लिए किया जाता है, बल्कि यह सुनिश्चित करने के लिए भी किया जाता है कि उपकरण में पर्याप्त कठोरता है, जो भार वहन करने की क्षमता, यात्रा की सटीकता और स्थिति निर्धारण की सटीकता को प्रभावित कर सकती है।

कुछ ऐसे अनुप्रयोग जिनमें कार्टेशियन निर्देशांक गति की आवश्यकता होती है, उन्हें कार्टेशियन विधि की तुलना में गैन्ट्री रोबोट द्वारा बेहतर सहायता प्रदान की जाती है, मुख्यतः यदि Y-अक्ष में लॉन्गस्ट्रोक शामिल होता है या यदि कार्टेशियन प्रक्रिया अक्षों पर पर्याप्त क्षण रखती है। इन स्थितियों में अनावश्यक विक्षेपण या कंपन से बचने के लिए दोहरे-X या दोहरे-Y अक्षों वाले गैन्ट्री उपकरण की आवश्यकता हो सकती है।

एक रैखिक स्तर, जिसमें रैखिक बीयरिंग के साथ ज्यामितीय रूप से समानांतर एक रैखिक एक्ट्यूएटर होता है, आमतौर पर कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट के प्रत्येक अक्ष के लिए उपयोग किया जाता है और रैखिक एक्ट्यूएटर आमतौर पर 2 रैखिक बीयरिंग के बीच लगाया जाता है जो बैक मोमेंट लोड के लिए अलग सेट होते हैं। एक XY टेबल एक दूसरे के ऊपर खड़ी दो लंबवत रैखिक अवस्थाओं से बनी होती है।