रैखिक स्थिति प्रणाली के लिए परिभाषा, डिजाइन और कॉन्फ़िगरेशन।

कार्टेशियन रोबोट परिभाषा

एक कार्टेशियन रोबोट या एक कार्टेशियन समन्वय रोबोट (जिसे एक रैखिक रोबोट के रूप में भी जाना जाता है) तीन प्राथमिक नियंत्रण कुल्हाड़ियों के साथ एक औद्योगिक रोबोट है जो सभी रैखिक हैं (जिसका अर्थ है कि वे घूर्णन के बजाय एक सीधी रेखा के साथ यात्रा करते हैं) और एक दूसरे के लिए पारस्परिक रूप से लंबवत। 3- फिसलने वाले जोड़ आपको अपनी कलाई को ऊपर-नीचे, इन-आउट और बैक-फ़ॉर्ट में स्थानांतरित करने की अनुमति देते हैं। 3 डी-स्पेस में, यह अविश्वसनीय रूप से भरोसेमंद और सटीक है। यह एक रोबोट समन्वय प्रणाली के रूप में क्षैतिज आंदोलन और पाइलिंग डिब्बे के लिए भी उपयोगी है।

कार्टेशियन रोबोट डिजाइन और विन्यास

एक कार्टेशियन रोबोट के डिजाइन तंत्र को समझने के लिए, पहली चीजों में से एक जिसे समझने की आवश्यकता है, वह है संयुक्त टोपोलॉजी की अवधारणा। एक चलती लक्ष्य लिंक और जोड़ों की एक निरंतर श्रृंखला द्वारा सीरियल मैनिपुलेटर के एक आधार के लिए बाध्य है। चलती लक्ष्य कई श्रृंखलाओं (अंगों) द्वारा समानांतर जोड़तोड़ के नीचे से जुड़ा हुआ है। अधिकांश कार्टेशियन समन्वय रोबोट सीरियल और समानांतर संबंधित लिंकेज के मिश्रण का उपयोग करते हैं। दूसरी ओर कोई भी कार्टेशियन रोबोट को समन्वित करता है, पूरी तरह से समानांतर-जुड़े हुए हैं।

अगला चित्र में आता है स्वतंत्रता की डिग्री है। कार्टेशियन समन्वय रोबोट आमतौर पर केवल रैखिक अनुवाद टी डिग्री के साथ संरचनाओं में हेरफेर करते हैं क्योंकि रैखिक काम करने वाले प्रिज्मीय पी जोड़ों उन्हें संचालित करते हैं। दूसरी ओर, कुछ कार्टेशियन समन्वय रोबोट में स्वतंत्रता के घूर्णी आर डिग्री भी हैं।

कुल्हाड़ियों का लेआउट एक कार्टेशियन रोबोट का निर्माण करते समय यह निर्धारित करने के लिए पहली चीजों में से एक है, न केवल आवश्यक गतियों को पूरा करने के लिए, बल्कि यह भी सुनिश्चित करने के लिए कि डिवाइस में पर्याप्त कठोरता है, जो लोड-ले जाने की क्षमता, यात्रा प्रिसिजन और पोजिशनिंग सटीकता को प्रभावित कर सकती है।

कार्टेशियन समन्वय आंदोलन की आवश्यकता वाले कुछ अनुप्रयोगों को एक गैन्ट्री रोबोट द्वारा एक कार्टेशियन विधि की तुलना में अच्छी तरह से सहायता प्रदान की जाती है, मुख्य रूप से यदि y- अक्ष में एक लॉन्गस्ट्रोक शामिल होता है या यदि कार्टेशियन प्रक्रिया कुल्हाड़ियों में पर्याप्त क्षणों को रखेगी। इन स्थितियों में अनावश्यक विक्षेपण या कंपन से बचने के लिए डुअल-एक्स या डुअल-वाई कुल्हाड़ियों के साथ एक गैन्ट्री डिवाइस की आवश्यकता हो सकती है।

एक रैखिक स्तर, जिसमें रैखिक एक्ट्यूएटर ज्यामितीय रूप से रैखिक बीयरिंग के साथ समानांतर होता है, का उपयोग आमतौर पर एक कार्टेशियन समन्वय रोबोट के प्रत्येक अक्ष के लिए किया जाता है और रैखिक एक्ट्यूएटर आमतौर पर 2 रैखिक असर के बीच लगाया जाता है जो बैक मोमेंट लोड के अलावा सेट होते हैं। एक XY तालिका दो लंबवत रैखिक चरणों से बना है जो एक दूसरे के ऊपर स्टैक्ड हैं।