अधिकांश लोग समानांतर-ड्राइव सिस्टम के बारे में सोचते हैं जो कार्टेशियन/गैन्ट्री रोबोट में पाए जाते हैं। लेकिन समानांतर-ड्राइव सिस्टम को एकल ड्राइव नियंत्रक से समानांतर में काम करने वाले दो या दो से अधिक रैखिक मोटर्स के रूप में भी देखा जा सकता है। इसमें कार्टेशियन/गैन्ट्री-शैली के रोबोट और गति नियंत्रण के अन्य प्रमुख क्षेत्र शामिल हैं, जैसे उच्च-परिशुद्धता और अल्ट्राहाई-परिशुद्धता एकल-अक्ष रोबोट जिनमें सबनैनोमीटर से लेकर उच्च-पिकोमीटर रेंज में रिज़ॉल्यूशन और स्थिति सटीकता होती है। ये सिस्टम ऑप्टिक्स और माइक्रोस्कोप, सेमीकंडक्टर निर्माण, मशीन टूल्स, उच्च बल वाले एक्चुएटर्स, सामग्री-परीक्षण उपकरण, पिक-एंड-प्लेस कार्य, असेंबली संचालन, मशीन टूल्स को संभालने और आर्क वेल्डिंग जैसे क्षेत्रों में जाते हैं। कुल मिलाकर, माइक्रोन और सबमाइक्रोन दोनों दुनिया में इसके अनुप्रयोग मौजूद हैं।

समानांतर-ड्राइव मुद्दे
सभी समानांतर-ड्राइव प्रणालियों के साथ प्रमुख मुद्दा ऑर्थोगोनल संरेखण है: समानांतर अक्ष को वर्गाकार रखने की क्षमता। पेंच, रैक और पिनियन, बेल्ट और चेन जैसी यांत्रिक रूप से संचालित प्रणालियों में, मुख्य मुद्दा यांत्रिक प्रणाली को गलत संरेखण या स्टैक्ड सहनशीलता से बांधना है। डायरेक्ट-ड्राइव सिस्टम में, इंस्टॉलेशन त्रुटियों और लीनियर मोटर्स में भिन्नता के कारण साइन त्रुटि का एक अतिरिक्त मुद्दा है।

इन मुद्दों को दूर करने के लिए सबसे आम अभ्यास समानांतर प्रणाली के प्रत्येक पक्ष को स्वतंत्र रूप से चलाना और नियंत्रित करना है, लेकिन उन्हें इलेक्ट्रॉनिक रूप से सिंक करना है। ऐसी प्रणाली की लागत अधिक है क्योंकि इसमें एकल-अक्ष प्रणाली की तुलना में दोगुनी ड्राइव और स्थिति-संवेदन इलेक्ट्रॉनिक्स की आवश्यकता होती है। यह सिंक्रोनाइज़ेशन और ट्रैकिंग त्रुटियाँ भी जोड़ता है जो सिस्टम के प्रदर्शन को ख़राब कर सकता है।

वह चीज़ जो रैखिक-शाफ्ट मोटरों को समानांतर में जोड़ना संभव बनाती है वह एक अत्यधिक प्रतिक्रियाशील मोटर है। समान नियंत्रण संकेत दिए जाने पर किन्हीं दो समान रैखिक-शाफ्ट मोटरों द्वारा उत्पन्न गतिशील गति समान होती है।

सभी समानांतर-ड्राइव प्रणालियों की तरह, रैखिक-शाफ्ट मोटर्स को भौतिक रूप से एक ऐसे तंत्र के साथ जोड़ा जाना चाहिए जो अक्ष को केवल एकल-डिग्री-स्वतंत्रता की गति देता है। यह समानांतर रैखिक-शाफ्ट मोटर्स को एकल एनकोडर और एकल सर्वोड्राइवर के साथ संचालन की अनुमति देने के लिए एकल इकाई के रूप में कार्य करता है। और, चूंकि एक उचित रूप से स्थापित लीनियर-शाफ्ट मोटर बिना संपर्क के संचालित होती है, यह सिस्टम में कोई यांत्रिक बंधन नहीं ला सकती है।

ये कथन किसी भी गैर-संपर्क रैखिक मोटर के लिए सत्य हैं। लीनियर-शाफ्ट मोटरें कई क्षेत्रों में अन्य गैर-संपर्क लीनियर मोटरों से भिन्न होती हैं जो उन्हें समानांतर अनुप्रयोग में अच्छी तरह से काम करने देती हैं।

लीनियर-शाफ्ट मोटर का डिज़ाइन स्थायी चुंबक को विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र के केंद्र में रखता है, जिससे हवा का अंतर गैर-महत्वपूर्ण हो जाता है। कुंडल पूरी तरह से चुंबक को घेर लेती है, इसलिए चुंबकीय क्षेत्र का शुद्ध प्रभाव बल होता है। यह हवा के अंतराल में अंतर के कारण होने वाले किसी भी बल परिवर्तन को वस्तुतः समाप्त कर देता है, चाहे वह गलत संरेखण या मशीनिंग अंतर के माध्यम से हो, जिससे मोटर का संरेखण और स्थापना सरल हो जाती है।

हालाँकि, साइन त्रुटि - एक प्रमुख मुद्दा - किसी भी गैर-संपर्क रैखिक मोटर में बल अंतर का कारण बन सकता है।

रैखिक मोटर्स, रैखिक-शाफ्ट मोटर्स की तरह, सिंक्रोनस मोटर्स के रूप में परिभाषित की जाती हैं। वास्तव में, एक विद्युत चुम्बक बनाने के लिए कुंडल पर करंट लगाया जाता है जो चुंबक ट्रैक में स्थायी चुम्बकों के चुंबकीय क्षेत्र के साथ सिंक्रनाइज़ हो जाता है। एक रैखिक मोटर में बल इन चुंबकीय क्षेत्रों की सापेक्ष शक्ति और उनके जानबूझकर गलत संरेखण के कोण से उत्पन्न होता है।

एक समानांतर-ड्राइव प्रणाली में, सभी कॉइल और चुंबकीय ट्रैक एक एकल मोटर बन जाते हैं जब उनके सभी चुंबकीय क्षेत्र पूरी तरह से संरेखित होते हैं। हालाँकि, कॉइल्स या चुंबकीय ट्रैक के किसी भी गलत संरेखण से चुंबकीय क्षेत्र का गलत संरेखण होगा, जिससे प्रत्येक मोटर में अलग-अलग बल उत्पन्न होंगे। यह बल अंतर, बदले में, सिस्टम को बांध सकता है। तो साइन एरर कॉइल्स या चुंबकीय ट्रैक के गलत संरेखण द्वारा उत्पन्न बलों में अंतर है।

साइन त्रुटि की गणना निम्नलिखित समीकरण द्वारा की जा सकती है:

F_अंतर=F_जनरल× पाप(2πD_अंतर/MP_एन)

कहाँF_अंतर= दो कुंडलियों के बीच बल अंतर,F_जनरल= उत्पन्न बल,D_अंतर= गलत संरेखण की लंबाई, औरMP_एन= उत्तर से उत्तर चुंबकीय पिच.

बाजार में अधिकांश रैखिक मोटरों को आईआर घाटे और विद्युत समय स्थिरांक को कम करने की कोशिश की आड़ में 25 से 60 मिमी की सीमा में उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच के साथ डिज़ाइन किया गया है। उदाहरण के लिए, 30-मिमी के साथ एक रैखिक मोटर में केवल 1 मिमी का गलत संरेखणएनपिच से लगभग 21% बिजली की हानि होगी।

लीनियर-शाफ्ट मोटर अधिक लंबी उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच का उपयोग करके इस नुकसान की भरपाई करती है जो आकस्मिक गलत संरेखण के कारण होने वाली साइन त्रुटि के प्रभाव को कम करती है। 90 मिमी एनएन पिच के साथ एक रैखिक-शाफ्ट मोटर में 1 मिमी का समान गलत संरेखण केवल 7% बिजली हानि उत्पन्न करेगा।

समानांतर-ड्राइव सिस्टम
वास्तव में सटीक स्थिति केवल उच्च और अल्ट्राहाई-सटीक सिंगल-एक्सिस रोबोट के लिए संभव है जब फीडबैक सीधे कार्य बिंदु के द्रव्यमान के केंद्र में हो। मोटर से उत्पन्न बल को कार्य बिंदु के द्रव्यमान के ठीक केंद्र में भी केंद्रित होना चाहिए। हालाँकि, आमतौर पर मोटर और फीडबैक को एक ही स्थान पर रखना असंभव है!

द्रव्यमान के केंद्र में एक एनकोडर लगाने और द्रव्यमान के केंद्र से समान दूरी पर समानांतर रैखिक-शाफ्ट मोटर्स का उपयोग करने से द्रव्यमान केंद्र में वांछित प्रतिक्रिया और बल उत्पादन होता है। यह अन्य प्रकार के समानांतर-ड्राइव सिस्टम के लिए संभव नहीं है, जिन्हें इस प्रकार की समानांतर ड्राइव बनाने के लिए एनकोडर और सर्वोड्राइव के दो सेट की आवश्यकता होती है।

सिंगल ड्राइव/सिंगल एनकोडर अल्ट्राहाई-प्रिसिजन उपयोगों में सबसे अच्छा काम करता है और गैन्ट्री-सिस्टम बिल्डरों को एक बड़ा लाभ देता है। अतीत में, सिस्टम में दो अलग-अलग मोटरें होती थीं जो दो अलग-अलग नियंत्रकों का उपयोग करके अलग-अलग बॉल स्क्रू चलाती थीं जो इलेक्ट्रॉनिक रूप से जुड़े हुए थे, या यहां तक ​​कि दो रैखिक मोटरें जिनमें दो एनकोडर इलेक्ट्रॉनिक रूप से दो ड्राइव के साथ जुड़े हुए थे। अब वही क्रियाएं दो लीनियर-शाफ्ट मोटरों, एक एनकोडर और एक एम्पलीफायर/ड्राइवर से आ सकती हैं, जब तक कि सिस्टम में कठोरता पर्याप्त रूप से अधिक है।

अत्यधिक उच्च मात्रा में बल की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए भी यह एक लाभ है। किसी भी संख्या में रैखिक-शाफ्ट मोटरों को समानांतर में जोड़ना संभव है, इस प्रकार उनकी ताकतों को एक साथ जोड़ना संभव है।