ज़्यादातर लोग समानांतर-ड्राइव सिस्टम को कार्टेशियन/गैन्ट्री रोबोट में पाए जाने वाले सिस्टम के रूप में समझते हैं। लेकिन समानांतर-ड्राइव सिस्टम को एक ही ड्राइव कंट्रोलर से समानांतर रूप से काम करने वाले दो या अधिक रैखिक मोटर्स के रूप में भी देखा जा सकता है। इसमें कार्टेशियन/गैन्ट्री-शैली के रोबोट और गति नियंत्रण के अन्य प्रमुख क्षेत्र शामिल हैं, जैसे कि उच्च परिशुद्धता और अति-उच्च परिशुद्धता वाले एकल-अक्ष रोबोट जिनमें सबनैनोमीटर से लेकर उच्च-पिकोमीटर रेंज में रिज़ॉल्यूशन और स्थिति सटीकता होती है। ये सिस्टम ऑप्टिक्स और माइक्रोस्कोप, सेमीकंडक्टर निर्माण, मशीन टूल्स, उच्च बल वाले एक्ट्यूएटर, सामग्री-परीक्षण उपकरण, पिक-एंड-प्लेस कार्य, असेंबली संचालन, मशीन टूल्स को संभालना और आर्क वेल्डिंग जैसे क्षेत्रों में जाते हैं। कुल मिलाकर, माइक्रोन और सबमाइक्रोन दोनों दुनिया में इसके अनुप्रयोग हैं।

समानांतर-ड्राइव संबंधी समस्याएं
सभी समानांतर-ड्राइव सिस्टम के साथ मुख्य मुद्दा ऑर्थोगोनल संरेखण है: समानांतर अक्ष को वर्गाकार रखने की क्षमता। स्क्रू, रैक और पिनियन, बेल्ट और चेन जैसी यांत्रिक रूप से संचालित प्रणालियों में, मुख्य मुद्दा यांत्रिक प्रणाली को मिसअलाइनमेंट या स्टैक्ड टॉलरेंस से बांधना है। डायरेक्ट-ड्राइव सिस्टम में, रैखिक मोटर्स में इंस्टॉलेशन त्रुटियों और भिन्नताओं के कारण साइन त्रुटि का एक अतिरिक्त मुद्दा है।

इन मुद्दों पर काबू पाने के लिए सबसे आम अभ्यास समानांतर प्रणाली के प्रत्येक पक्ष को स्वतंत्र रूप से चलाना और नियंत्रित करना है, लेकिन उन्हें इलेक्ट्रॉनिक रूप से सिंक करना है। ऐसी प्रणाली की लागत अधिक है क्योंकि इसमें एकल-अक्ष प्रणाली की तुलना में दोगुने ड्राइव और स्थिति-संवेदन इलेक्ट्रॉनिक्स की आवश्यकता होती है। यह सिंक्रोनाइज़ेशन और ट्रैकिंग त्रुटियों को भी जोड़ता है जो सिस्टम के प्रदर्शन को कम कर सकते हैं।

वह चीज़ जो रैखिक-शाफ़्ट मोटरों को समानांतर में जोड़ना संभव बनाती है, वह है अत्यधिक प्रतिक्रियाशील मोटर। समान नियंत्रण संकेत दिए जाने पर किसी भी दो समान रैखिक-शाफ़्ट मोटरों द्वारा उत्पन्न गतिशील गति समान होती है।

सभी समानांतर-ड्राइव सिस्टम की तरह, रैखिक-शाफ्ट मोटरों को एक ऐसे तंत्र के साथ शारीरिक रूप से युग्मित होना चाहिए जो अक्ष को केवल एक-डिग्री-स्वतंत्रता गति प्रदान करे। यह समानांतर रैखिक-शाफ्ट मोटरों को एक एकल इकाई के रूप में कार्य करने में सक्षम बनाता है ताकि एकल एनकोडर और एकल सर्वोड्राइवर के साथ संचालन की अनुमति मिल सके। और, चूंकि एक उचित रूप से स्थापित रैखिक-शाफ्ट मोटर बिना संपर्क के संचालित होती है, इसलिए यह सिस्टम में कोई यांत्रिक बंधन नहीं ला सकती है।

ये कथन किसी भी गैर-संपर्क रैखिक मोटर के लिए सत्य हैं। रैखिक-शाफ्ट मोटर कई क्षेत्रों में अन्य गैर-संपर्क रैखिक मोटरों से भिन्न होते हैं जो उन्हें समानांतर अनुप्रयोग में अच्छी तरह से काम करने देते हैं।

रैखिक-शाफ्ट मोटर का डिज़ाइन स्थायी चुंबक को विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र के केंद्र में रखता है, जिससे वायु अंतराल गैर-महत्वपूर्ण हो जाता है। कुंडली पूरी तरह से चुंबक को घेर लेती है, इसलिए चुंबकीय क्षेत्र का शुद्ध प्रभाव बल होता है। यह वायु अंतराल में अंतर के कारण होने वाले किसी भी बल परिवर्तन को वस्तुतः समाप्त कर देता है, चाहे वह गलत संरेखण या मशीनिंग अंतर के कारण हो, जिससे मोटर का संरेखण और स्थापना सरल हो जाती है।

हालाँकि, साइन त्रुटि - एक प्रमुख मुद्दा - किसी भी गैर-संपर्क रैखिक मोटर में बल अंतर पैदा कर सकता है।

रैखिक मोटर, रैखिक-शाफ्ट मोटर की तरह, सिंक्रोनस मोटर के रूप में परिभाषित की जाती हैं। वास्तव में, विद्युत चुंबक बनाने के लिए कुंडली पर करंट लगाया जाता है जो चुंबक ट्रैक में स्थायी चुंबकों के चुंबकीय क्षेत्र के साथ तालमेल बिठाता है। रैखिक मोटर में बल इन चुंबकीय क्षेत्रों की सापेक्ष शक्ति और उनके जानबूझकर गलत संरेखण के कोण से उत्पन्न होता है।

समानांतर ड्राइव सिस्टम में, सभी कॉइल और चुंबकीय ट्रैक एक ही मोटर बन जाते हैं जब उनके सभी चुंबकीय क्षेत्र पूरी तरह से संरेखित होते हैं। हालाँकि, कॉइल या चुंबकीय ट्रैक का कोई भी गलत संरेखण चुंबकीय क्षेत्रों के गलत संरेखण का कारण बनेगा, जिससे प्रत्येक मोटर में अलग-अलग बल उत्पन्न होंगे। यह बल अंतर, बदले में, सिस्टम को बांध सकता है। इसलिए साइन त्रुटि कॉइल या चुंबकीय ट्रैक के गलत संरेखण द्वारा उत्पन्न बलों में अंतर है।

साइन त्रुटि की गणना निम्नलिखित समीकरण द्वारा की जा सकती है:

F_डिफ=F_जनरल× पाप(2πडी_डिफ/MP_एन)

कहाँF_डिफ= दो कुंडलियों के बीच बल अंतर,F_जनरल= उत्पन्न बल,D_डिफ= मिसलिग्न्मेंट की लंबाई, औरMP_एन= उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच.

बाजार में मौजूद ज़्यादातर लीनियर मोटर 25 से 60 मिमी की रेंज में उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच के साथ डिज़ाइन किए गए हैं, जिसका उद्देश्य आईआर नुकसान और विद्युत समय स्थिरांक को कम करना है। उदाहरण के लिए, 30 मिमी के साथ एक लीनियर मोटर में सिर्फ़ 1 मिमी का मिसअलाइनमेंटएनपिच में लगभग 21% की शक्ति हानि होगी।

लीनियर-शाफ्ट मोटर इस नुकसान की भरपाई बहुत लंबे उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच का उपयोग करके करती है जो आकस्मिक मिसअलाइनमेंट के कारण होने वाली साइन त्रुटि के प्रभाव को कम करता है। 90-मिमी एनएन पिच वाली लीनियर-शाफ्ट मोटर में 1 मिमी का वही मिसअलाइनमेंट केवल 7% बिजली की हानि उत्पन्न करेगा।

समानांतर ड्राइव प्रणालियाँ
वास्तव में सटीक स्थिति निर्धारण केवल उच्च और अति-उच्च परिशुद्धता वाले एकल-अक्ष रोबोट के लिए ही संभव है जब फीडबैक सीधे कार्य बिंदु के द्रव्यमान के केंद्र में हो। मोटर से उत्पन्न बल को भी कार्य बिंदु के द्रव्यमान के केंद्र में ही केंद्रित होना चाहिए। हालाँकि, आमतौर पर मोटर और फीडबैक को एक ही स्थान पर रखना असंभव है!

द्रव्यमान के केंद्र में एनकोडर लगाने और द्रव्यमान के केंद्र से समान दूरी पर समानांतर रैखिक-शाफ्ट मोटरों का उपयोग करने से द्रव्यमान केंद्र में वांछित प्रतिक्रिया और बल उत्पादन मिलता है। यह अन्य प्रकार के समानांतर-ड्राइव सिस्टम के लिए संभव नहीं है, जिन्हें इस प्रकार के समानांतर ड्राइव को बनाने के लिए एनकोडर और सर्वोड्राइव के दो सेट की आवश्यकता होती है।

सिंगल ड्राइव/सिंगल एनकोडर अल्ट्राहाई-प्रिसिज़न उपयोगों में सबसे बेहतर काम करता है और गैंट्री-सिस्टम बिल्डरों को बहुत बड़ा लाभ देता है। अतीत में, सिस्टम में दो अलग-अलग मोटर हो सकते थे जो दो अलग-अलग नियंत्रकों का उपयोग करके अलग-अलग बॉल स्क्रू चलाते थे जो इलेक्ट्रॉनिक रूप से जुड़े होते थे, या यहां तक ​​कि दो रैखिक मोटर भी होते थे जिनमें दो एनकोडर इलेक्ट्रॉनिक रूप से दो ड्राइव से जुड़े होते थे। अब वही क्रियाएँ दो रैखिक-शाफ्ट मोटर, एक एनकोडर और एक एम्पलीफायर/ड्राइवर से आ सकती हैं, जब तक कि सिस्टम में कठोरता पर्याप्त रूप से उच्च हो।

यह उन अनुप्रयोगों के लिए भी एक लाभ है जिनमें अत्यधिक मात्रा में बल की आवश्यकता होती है। किसी भी संख्या में रैखिक-शाफ्ट मोटरों को समानांतर में जोड़ना संभव है, इस प्रकार उनके बलों को एक साथ जोड़ना संभव है।