ज्यादातर लोग समानांतर-ड्राइव सिस्टम के बारे में सोचते हैं जो कार्टेशियन/गैन्ट्री रोबोट में पाए जाते हैं। लेकिन समानांतर-ड्राइव सिस्टम को एकल ड्राइव नियंत्रक से समानांतर में काम करने वाले दो या अधिक रैखिक मोटर्स के रूप में भी देखा जा सकता है। यह कार्टेशियन/गैन्ट्री-स्टाइल रोबोट और मोशन कंट्रोल के अन्य प्रमुख क्षेत्रों को कवर करता है, जैसे कि उच्च-सटीक और अल्ट्राहिघ-सटीक एकल-अक्ष रोबोट जो सबनैनोमीटर में उच्च-पॉइकोमीटर रेंज में संकल्प और स्थिति सटीकता रखते हैं। ये सिस्टम ऑप्टिक्स और माइक्रोस्कोप, सेमीकंडक्टर मैन्युफैक्चरिंग, मशीन टूल्स, हाई फोर्स, मटेरियल-टेस्टिंग इक्विपमेंट, पिक-एंड प्लेस वर्क, असेंबली ऑपरेशंस, हैंडलिंग मशीन टूल्स और एआरसी वेल्डिंग जैसे क्षेत्रों में जाते हैं। कुल मिलाकर, माइक्रोन और सबमाइक्रॉन दोनों दुनिया में आवेदन हैं।

समानांतर-ड्राइव मुद्दे
सभी समानांतर-ड्राइव सिस्टम के साथ प्रमुख मुद्दा ऑर्थोगोनल संरेखण है: समानांतर अक्ष वर्ग रखने की क्षमता। पेंच, रैक और पिनियन, बेल्ट और चेन के रूप में इस तरह के यंत्रवत् संचालित प्रणालियों में, मुख्य मुद्दा मिसलिग्न्मेंट या स्टैक्ड टॉलरेंस से यांत्रिक प्रणाली का बंधन है। डायरेक्ट-ड्राइव सिस्टम में, रैखिक मोटर्स में इंस्टॉलेशन त्रुटियों और संस्करणों के कारण साइन त्रुटि का एक अतिरिक्त मुद्दा पेश किया गया है।

इन मुद्दों को दूर करने के लिए सबसे आम अभ्यास स्वतंत्र रूप से समानांतर प्रणाली के प्रत्येक पक्ष को चलाना और नियंत्रित करना है, लेकिन उन्हें इलेक्ट्रॉनिक रूप से सिंक करना है। इस तरह की प्रणाली की लागत अधिक है क्योंकि इसे एकल-अक्ष प्रणाली के ड्राइव और स्थिति-संवेदी इलेक्ट्रॉनिक्स से दोगुना करने की आवश्यकता होती है। यह सिंक्रनाइज़ेशन और ट्रैकिंग त्रुटियों को भी जोड़ता है जो सिस्टम के प्रदर्शन को नीचा कर सकते हैं।

वह चीज जो रैखिक-शाफ्ट मोटर्स को समानांतर में जोड़ने के लिए संभव बनाती है, एक अत्यधिक उत्तरदायी मोटर है। किसी भी दो समान रैखिक-शाफ्ट मोटर्स द्वारा उत्पन्न गतिशील गति एक ही नियंत्रण संकेत दिए जाने पर समान है।

सभी समानांतर-ड्राइव प्रणालियों के साथ, रैखिक-शाफ्ट मोटर्स को शारीरिक रूप से एक तंत्र के साथ युगल होना चाहिए जो अक्ष को केवल एक-डिग्री-ऑफ-फ्रीडम आंदोलन करने देता है। यह समानांतर रैखिक-शाफ्ट मोटर्स एक एकल एनकोडर और एकल सर्वोड्राइवर के साथ संचालन की अनुमति देने के लिए एकल इकाई के रूप में कार्य करता है। और, जैसा कि एक ठीक से स्थापित रैखिक-शाफ्ट मोटर संपर्क के बिना संचालित होता है, यह सिस्टम में किसी भी यांत्रिक बाध्यकारी को पेश नहीं कर सकता है।

ये कथन किसी भी नॉनकॉन्टैक्ट रैखिक मोटर के लिए सही हैं। रैखिक-शाफ्ट मोटर्स कई क्षेत्रों में अन्य नॉनकॉन्टैक्ट रैखिक मोटर्स से भिन्न होते हैं जो उन्हें एक समानांतर अनुप्रयोग में अच्छी तरह से काम करते हैं।

रैखिक-शाफ्ट मोटर का डिज़ाइन विद्युत चुम्बकीय क्षेत्र के केंद्र में स्थायी चुंबक को रखता है, जिससे वायु अंतराल को गैर-राजनीतिक बना देता है। कॉइल पूरी तरह से चुंबक को घेर लेता है, इसलिए चुंबकीय क्षेत्र का शुद्ध प्रभाव बल है। यह वस्तुतः हवा के अंतर में अंतर के कारण होने वाले किसी भी बल भिन्नता को समाप्त करता है, या तो मिसलिग्न्मेंट या मशीनिंग अंतर के माध्यम से, मोटर सरल को संरेखण और स्थापना बनाता है।

हालांकि, साइन त्रुटि - एक प्रमुख मुद्दा - किसी भी गैर -रैखिक रैखिक मोटर में बल अंतर का कारण बन सकता है।

रैखिक मोटर्स, जैसे रैखिक-शाफ्ट मोटर्स को सिंक्रोनस मोटर्स के रूप में परिभाषित किया गया है। वास्तव में, वर्तमान को कॉइल पर एक इलेक्ट्रोमैग्नेट बनाने के लिए लागू किया जाता है जो चुंबक ट्रैक में स्थायी मैग्नेट के चुंबकीय क्षेत्र के लिए सिंक्रनाइज़ करता है। एक रैखिक मोटर में बल इन चुंबकीय क्षेत्रों की सापेक्ष शक्ति और उनके जानबूझकर मिसलिग्न्मेंट के कोण से उत्पन्न होता है।

एक समानांतर-ड्राइव प्रणाली में, सभी कॉइल और चुंबकीय ट्रैक एक ही मोटर बन जाते हैं जब उनके सभी चुंबकीय क्षेत्र पूरी तरह से संरेखित होते हैं। हालांकि, कॉइल या चुंबकीय पटरियों के किसी भी मिसलिग्न्मेंट से चुंबकीय क्षेत्रों के मिसलिग्न्मेंट का कारण होगा, जो प्रत्येक मोटर में विभिन्न बलों का उत्पादन करेगा। यह बल अंतर, बदले में, सिस्टम को बांध सकता है। तो साइन त्रुटि कॉइल या चुंबकीय पटरियों के मिसलिग्न्मेंट द्वारा उत्पादित बलों में अंतर है।

साइन त्रुटि की गणना निम्नलिखित समीकरण द्वारा की जा सकती है:

F_अंतर=F_जनरल× पाप (2 डी_अंतर/MP_एन)

कहाँF_अंतर= दो कॉइल के बीच बल अंतर,F_जनरल= बल उत्पन्न,D_अंतर= मिसलिग्न्मेंट की लंबाई, औरMP_एन= उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच।

बाजार में अधिकांश रैखिक मोटर्स को आईआर घाटे और विद्युत समय को कम करने की कोशिश करने की कोशिश के तहत 25 से 60 मिमी की सीमा में उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच के साथ डिज़ाइन किया गया है। उदाहरण के लिए, 30-मिमी के साथ एक रैखिक मोटर में सिर्फ 1 मिमी का मिसलिग्न्मेंटएनपिच लगभग 21%की बिजली हानि का उत्पादन करेगी।

रैखिक-शाफ्ट मोटर इस नुकसान के लिए बहुत अधिक उत्तर-से-उत्तर चुंबकीय पिच का उपयोग करके क्षतिपूर्ति करता है जो आकस्मिक मिसलिग्न्मेंट के कारण होने वाली साइन त्रुटि के प्रभाव को कम करता है। 90 मिमी एनएन पिच के साथ एक रैखिक-शाफ्ट मोटर में 1 मिमी का एक ही मिसलिग्न्मेंट केवल 7% बिजली की हानि का उत्पादन करेगा।

समानांतर-ड्राइव सिस्टम
वास्तव में सटीक स्थिति केवल उच्च और अल्ट्राहिघ-सटीक एकल-अक्ष रोबोट के लिए संभव है जब प्रतिक्रिया सीधे कार्य बिंदु के द्रव्यमान के केंद्र में होती है। मोटर से बल पीढ़ी को भी कार्य बिंदु के द्रव्यमान के केंद्र में भी सही ध्यान केंद्रित करना चाहिए। हालांकि, आमतौर पर एक ही स्थान पर मोटर और प्रतिक्रिया होना असंभव है!

द्रव्यमान के केंद्र में एक एनकोडर लगाना और समानांतर रैखिक-शाफ्ट मोटर्स का उपयोग करना समान रूप से द्रव्यमान के केंद्र से फैला हुआ है, मास सेंटर में वांछित प्रतिक्रिया और बल उत्पादन देता है। यह अन्य प्रकार के समानांतर-ड्राइव सिस्टम के लिए संभव नहीं है, जिन्हें इस प्रकार के समानांतर ड्राइव बनाने के लिए एन्कोडर्स और सर्वोड्राइव्स के दो सेटों की आवश्यकता होती है।

सिंगल ड्राइव/सिंगल एनकोडर अल्ट्राहिघ-सटीक उपयोग में सबसे अच्छा काम करता है और गैन्ट्री-सिस्टम बिल्डरों को एक बड़ा लाभ देता है। अतीत में, सिस्टम में दो अलग -अलग बॉल स्क्रू को दो अलग -अलग नियंत्रकों का उपयोग करके अलग -अलग बॉल स्क्रू चलाने के लिए दो अलग -अलग मोटर्स हो सकते हैं, जो इलेक्ट्रॉनिक रूप से जुड़े हुए थे, या दो रेखीय मोटर्स के साथ दो एन्कोडर्स इलेक्ट्रॉनिक रूप से दो ड्राइव के साथ जुड़े थे। अब एक ही क्रियाएं दो रैखिक-शाफ्ट मोटर्स, एक एनकोडर और एक एम्पलीफायर/ड्राइवर से आ सकती हैं, जब तक कि सिस्टम में कठोरता पर्याप्त रूप से अधिक है।

यह भी उच्च मात्रा में बल की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए एक लाभ है। समानांतर में रैखिक-शाफ्ट मोटर्स की किसी भी संख्या को जोड़ना संभव है, इस प्रकार अपने बलों को एक साथ जोड़ना।