रोबोट चुनने के लिए, पहले आवेदन की जरूरतों का मूल्यांकन करें। यह नौकरी के भार, अभिविन्यास, गति, यात्रा, सटीक, पर्यावरण और कर्तव्य चक्र को प्रोफाइल करने के साथ शुरू होता है, जिसे कभी -कभी खोए हुए पैरामीटर कहा जाता है।

1। लोड।

एक रोबोट की लोड क्षमता (निर्माता द्वारा परिभाषित) को रोबोट आर्म के अंत में किसी भी टूलिंग सहित पेलोड के कुल वजन से अधिक होना चाहिए। SCARA और छह-अक्ष रोबोटों को क्या सीमित करता है कि वे विस्तारित हथियारों पर भार का समर्थन करते हैं। एक मशीनिंग केंद्र पर विचार करें जो 100 किलोग्राम या उससे अधिक की असर असेंबली बनाती है। यह पेलोड सभी की क्षमताओं से अधिक है, लेकिन सबसे बड़ा SCARA या छह-अक्ष रोबोट। इसके विपरीत, एक विशिष्ट कार्टेशियन रोबोट इस तरह के भार को आसानी से चुन सकता है और रख सकता है, क्योंकि इसके समर्थन फ्रेम और बीयरिंग लगातार गति की पूरी श्रृंखला का समर्थन करते हैं।
यहां तक ​​कि जब एक भारी भार एक रोबोट की क्षमता के भीतर होता है, तो यह सटीकता को नीचा कर सकता है। उदाहरण के लिए, 50-किलो वस्तुओं को चुनना और रखना SCARA और कार्टेशियन रोबोट दोनों की पेलोड रेंज के भीतर है। लेकिन 50 किलोग्राम एक विशिष्ट SCARA की क्षमताओं के ऊपरी छोर पर है, इसलिए यह टॉर्क को संभालने के लिए अधिक महंगा नियंत्रण और घटकों को ले जाएगा। क्या अधिक है, ठेठ SCARA रोबोट 0.1 मिमी के भीतर भारी पेलोड को रख सकते हैं, क्योंकि वजन हाथ को विक्षेपित करता है और रोबोट की क्षमता को लगातार सटीकता के साथ लोड को स्थिति में लाने की क्षमता को कम करता है। लेकिन बॉल-स्क्रू एक्ट्यूएटर्स और अच्छी तरह से स्पेस्ड सपोर्ट बीयरिंग के साथ कार्टेशियन रोबोट बार-बार 50 किलोग्राम और भारी भार 10 माइक्रोन के भीतर रख सकते हैं।

2। अभिविन्यास

यह इस बात पर निर्भर करता है कि रोबोट कैसे लगाया जाता है और यह कैसे भागों या उत्पादों को स्थानांतरित किया जाता है। लक्ष्य रोबोट के पदचिह्न को कार्य क्षेत्र से मिलान करना है। यदि एक SCARA या छह-अक्ष रोबोट का फर्श या लाइन-माउंटेड पेडस्टल एक रुकावट बनाता है, तो ऐसे रोबोट सबसे अच्छा विकल्प नहीं हो सकते हैं। यदि आवेदन को केवल कुछ कुल्हाड़ियों में आंदोलन की आवश्यकता होती है, तो छोटे-फ्रेम कार्टेशियन रोबोट ओवरहेड और रास्ते से बाहर हो सकते हैं। लेकिन जटिल भाग को संभालने या काम के लिए चार या अधिक अक्षों को गति की आवश्यकता होती है, एक कार्टेशियन रोबोट के ढांचे में बहुत अधिक अवरोध हो सकते हैं, और एक छोटा स्कारा रोबोट, कभी -कभी सिर्फ 200 मिमी 2 स्पेस की आवश्यकता होती है और एक पेडल पर चार बोल्ट, अधिक उपयुक्त हो सकते हैं।
Nother कारक भाग अभिविन्यास है। SCARA और छह-अक्ष रोबोट भागों को घुमा सकते हैं, विभिन्न कोणों और पदों पर भागों या उपकरणों को संभालने के लिए एक लाभ। इसी तरह के लचीलेपन को प्राप्त करने के लिए, कुछ कार्टेशियन रोबोट में सबकॉम्पेंट होते हैं जिन्हें फीड मॉड्यूल कहा जाता है जो जेड अक्ष में हल्के पेलोड को स्थानांतरित करते हैं। आमतौर पर, फ़ीड मॉड्यूल एक बॉल-स्क्रू थ्रस्ट रॉड का उपयोग करते हैं, जो कि हैंडलिंग, पिक-एंड-प्लेस और फीड एप्लिकेशन में जेड अक्ष के साथ भागों या उपकरणों को स्थानांतरित करते हैं। कार्टेशियन रोबोट अतिरिक्त ओरिएंटेटिंग क्षमताओं को प्रदान करने के लिए रोटरी एक्ट्यूएटर्स को भी शामिल कर सकते हैं।

3। गति और यात्रा।

लोड रेटिंग के साथ, रोबोट-निर्माता कैटलॉग भी गति रेटिंग को सूचीबद्ध करते हैं। पिक-एंड-प्लेस एप्लिकेशन के लिए रोबोट का चयन करते समय एक महत्वपूर्ण विचार महत्वपूर्ण दूरी पर त्वरण समय है। कार्टेशियन रोबोट 5 मीटर/सेकंड या उससे अधिक में तेजी ला सकते हैं, जो स्कारा और छह-अक्ष रोबोट के प्रदर्शन को प्रतिद्वंद्वी कर सकते हैं।
कार्टेशियन रोबोट भी समझ में आता है जब अनुप्रयोगों में लंबे समय तक फैले होते हैं। ऐसा इसलिए है क्योंकि डिजाइनर जल्दी से 20-मीटर लंबे मॉड्यूल के साथ कार्टेशियन रोबोट को संशोधित और विस्तारित कर सकते हैं। स्पीड और दूरी बेल्ट, रैखिक मोटर या बॉल-स्क्रू एक्ट्यूएटर की पसंद से और अधिक अनुकूलन योग्य हैं। इसके विपरीत, कलात्मक हथियारों को आमतौर पर किसी दिए गए पहुंच के लिए पूर्वनिर्धारित किया जाता है, जैसे कि 500 ​​मिमी, उदाहरण के लिए।

4। स्थिति सटीकता।

SCARA और छह-अक्ष रोबोटों ने पूर्वनिर्धारित सटीकता रेटिंग की है जो आंदोलन की उनकी पुनरावृत्ति को निर्धारित करना आसान बनाते हैं। लेकिन ये रोबोट खरीद के समय डिजाइनरों को एक स्तर की सटीकता में लॉक करते हैं। अंतिम उपयोगकर्ता कार्टेशियन या गैन्ट्री रोबोट को एक गेंद के पेंच के साथ, 10 माइक्रोन में एक्ट्यूएटर को बदलकर सटीकता के असंख्य स्तरों में अपग्रेड कर सकते हैं। कम सटीकता के लिए और लागत में कटौती करने के लिए, अंतिम उपयोगकर्ता वायवीय या बेल्ट ड्राइव में स्वैप कर सकते हैं और 0.1-मिमी सटीकता के लिए एक अलग एक्ट्यूएटर।
मशीन टूलिंग जैसे उच्च-अंत अनुप्रयोगों में प्रिसिजन महत्वपूर्ण है। उन कार्टेशियन रोबोटों को बेहतर यांत्रिक घटकों जैसे कि सटीक-मशीनीकृत बॉल-रेल टेबल और बॉल-स्क्रू एक्ट्यूएटर्स की आवश्यकता होती है। उन अनुप्रयोगों के लिए जहां SCARA और छह-अक्ष रोबोट हथियार हाथ की विक्षेपण के कारण सटीकता बनाए नहीं रख सकते हैं, उच्च परिशुद्धता रैखिक बीयरिंगों के साथ एक कार्टेशियन रोबोट पर विचार करें। असर रिक्ति विक्षेपण को कम करता है ताकि अंतिम प्रभावकार को अधिक सटीक रूप से तैनात किया जा सके।
यद्यपि छोटे काम लिफाफे SCARA या छह-अक्ष रोबोटों का पक्ष लेते हैं, कभी-कभी इन रोबोटों की जटिलता और उच्च लागत अनावश्यक होती है। एक उदाहरण जहां कार्टेशियन रोबोट बेहतर काम करते हैं, एक उच्च-मात्रा वाले मेडिकल-पिपेट विनिर्माण अनुप्रयोग में है। यहां, एक रोबोट एक मोल्ड से पिपेट लेता है और उन्हें एक माध्यमिक स्वचालन मशीन द्वारा ले जाने वाले रैक में सम्मिलित करता है। SCARA और छह-अक्ष रोबोट व्यवहार्य हैं क्योंकि इस एप्लिकेशन में 0.1-मिमी सटीकता पर्याप्त है। लेकिन विक्षेपण समस्याग्रस्त होता है जब रोबोट 3-मिमी पिपेट को संभालता है। इसके अलावा, सेल एहसान गैन्ट्री रोबोट के अंदर एक पेडस्टल के लिए कमरे की कमी।

5। पर्यावरण।

दो कारक जो सबसे अच्छा रोबोट तय करते हैं, वे काम करने वाले लिफाफे के परिवेश वातावरण और अंतरिक्ष में ही खतरे हैं। एक तीसरा विचार, चाहे एक रोबोट एक साफ कमरे में जाएगा, आमतौर पर एक मुद्दा नहीं है क्योंकि सभी रोबोट प्रकार क्लीन-रूम संस्करणों में निर्मित होते हैं।
SCARA और छह-अक्ष रोबोट के पेडस्टल्स कॉम्पैक्ट होते हैं, जो सीमित मंजिल की जगह के साथ काम करता है। लेकिन यह अप्रासंगिक हो सकता है अगर इंस्टॉलर रोबोट के समर्थन फ्रेम को ओवरहेड या एक दीवार पर माउंट कर सकते हैं। इसके विपरीत, यांत्रिक हस्तक्षेप वाले अनुप्रयोगों के लिए, जब एक रोबोट को भागों को बाहर निकालने के लिए बक्से में पहुंचना चाहिए, तो छह-अक्ष हथियार आमतौर पर सबसे उपयुक्त होते हैं। छह-अक्ष रोबोट आमतौर पर कार्टेशियन की तुलना में अधिक खर्च होते हैं, लेकिन यह खर्च उचित है अगर जटिल गति अनुक्रमों के बिना आवेदन को निष्पादित करने का कोई तरीका नहीं है।
धूल और गंदगी जैसे पर्यावरणीय कारक भी रोबोट चयन को प्रभावित करते हैं। बेलोज़ SCARA और छह-अक्ष रोबोट जोड़ों को कवर कर सकते हैं, और विभिन्न प्रकार के सील Z- अक्ष एक्ट्यूएटर्स की रक्षा कर सकते हैं। हवा पर्स का उपयोग करके साफ कमरे के लिए, कार्टेशियन रोबोट डिजाइनरों को एक IP65 संरचना में रैखिक एक्ट्यूएटर्स को संलग्न करने देते हैं जो पानी और धूल के प्रवेश को कम करता है। इसके अलावा, उच्च-प्रदर्शन सील कुल्हाड़ियों के कई संरचनात्मक घटकों को संलग्न कर सकते हैं।

6। कर्तव्य चक्र।

यह ऑपरेशन के एक चक्र को पूरा करने में समय की मात्रा है। रोबोट जो लगातार 24/7 (उच्च-थ्रूपुट स्क्रीनिंग और फार्मास्युटिकल मैन्युफैक्चरिंग के रूप में) चलते हैं, वे जीवन के अंत तक पहुंचते हैं, जो सप्ताह में पांच दिन केवल 8-घंटे के दिन चल रहे हैं। इन मुद्दों को पहले से स्पष्ट करें, और बाद में उग्रता को रोकने के लिए लंबे स्नेहन अंतराल और कम रखरखाव आवश्यकताओं के साथ रोबोट प्राप्त करें।