रोबोट चुनने के लिए, सबसे पहले एप्लीकेशन की ज़रूरतों का मूल्यांकन करें। इसकी शुरुआत जॉब के लोड, ओरिएंटेशन, स्पीड, ट्रैवल, प्रिसिज़न, एनवायरनमेंट और ड्यूटी साइकिल की प्रोफाइलिंग से होती है, जिसे कभी-कभी LOSTPED पैरामीटर भी कहा जाता है।

1. भार.

रोबोट की भार क्षमता (निर्माता द्वारा निर्धारित) रोबोट आर्म के अंत में किसी भी टूलिंग सहित पेलोड के कुल वजन से अधिक होनी चाहिए। SCARA और छह-अक्ष रोबोट को जो सीमित करता है वह यह है कि वे विस्तारित भुजाओं पर भार का समर्थन करते हैं। एक मशीनिंग केंद्र पर विचार करें जो 100 किलोग्राम या उससे अधिक की असर वाली असेंबली बनाता है। वह पेलोड सबसे बड़े SCARA या छह-अक्ष रोबोट को छोड़कर सभी की क्षमताओं से अधिक है। इसके विपरीत, एक सामान्य कार्टेशियन रोबोट ऐसे भार को आसानी से उठा और रख सकता है, क्योंकि इसका सपोर्ट फ्रेम और बेयरिंग लगातार गति की पूरी रेंज का समर्थन करते हैं।
यहां तक ​​कि जब भारी भार रोबोट की क्षमता के भीतर होता है, तब भी यह सटीकता को कम कर सकता है। उदाहरण के लिए, 50 किलोग्राम की वस्तुओं को उठाना और रखना SCARA और कार्टेशियन रोबोट दोनों की पेलोड सीमा के भीतर है। लेकिन 50 किलोग्राम एक सामान्य SCARA की क्षमताओं के ऊपरी छोर पर है, इसलिए टॉर्क को संभालने के लिए अधिक महंगे नियंत्रण और घटकों की आवश्यकता होगी। इसके अलावा, सामान्य SCARA रोबोट भारी पेलोड को 0.1 मिमी के भीतर रख सकते हैं, क्योंकि वजन हाथ को विक्षेपित करता है और रोबोट की सटीकता के साथ लोड को लगातार रखने की क्षमता को कम करता है। लेकिन बॉल-स्क्रू एक्ट्यूएटर्स और अच्छी तरह से स्पेस किए गए सपोर्ट बियरिंग वाले कार्टेशियन रोबोट 50 किलोग्राम और भारी भार को 10 µm के भीतर बार-बार रख सकते हैं।

2. अभिविन्यास

यह इस बात पर निर्भर करता है कि रोबोट को कैसे माउंट किया गया है और यह किस तरह से भागों या उत्पादों को स्थानांतरित करता है। इसका लक्ष्य रोबोट के पदचिह्न को कार्य क्षेत्र से मेल खाना है। यदि SCARA या छह-अक्ष रोबोट का फर्श या लाइन-माउंटेड पेडस्टल बाधा उत्पन्न करता है, तो ऐसे रोबोट सबसे अच्छा विकल्प नहीं हो सकते हैं। यदि एप्लिकेशन को केवल कुछ अक्षों में गति की आवश्यकता है, तो छोटे-फ्रेम कार्टेशियन रोबोट ओवरहेड और रास्ते से हटकर माउंट किए जा सकते हैं। लेकिन जटिल भाग हैंडलिंग या चार या अधिक गति अक्षों की आवश्यकता वाले कार्य के लिए, कार्टेशियन रोबोट का ढांचा बहुत अधिक अवरोध पैदा कर सकता है, और एक छोटा SCARA रोबोट, जिसे कभी-कभी केवल 200 मिमी2 स्थान और एक पेडस्टल पर चार बोल्ट की आवश्यकता होती है, अधिक उपयुक्त हो सकता है।
एक और कारक भाग अभिविन्यास है। SCARA और छह-अक्ष रोबोट भागों को घुमा सकते हैं, जो विभिन्न कोणों और स्थितियों पर भागों या उपकरणों को संभालने के लिए एक लाभ है। इसी तरह की लचीलापन पाने के लिए, कुछ कार्टेशियन रोबोट में फीड मॉड्यूल नामक उप-घटक होते हैं जो Z अक्ष में हल्के पेलोड को स्थानांतरित करते हैं। आम तौर पर, फीड मॉड्यूल हैंडलिंग, पिक-एंड-प्लेस और फीड अनुप्रयोगों में Z अक्ष के साथ भागों या उपकरणों को स्थानांतरित करने के लिए बॉल-स्क्रू थ्रस्ट रॉड का उपयोग करते हैं। कार्टेशियन रोबोट अतिरिक्त अभिविन्यास क्षमताएं प्रदान करने के लिए रोटरी एक्ट्यूएटर को भी शामिल कर सकते हैं।

3. गति और यात्रा.

लोड रेटिंग के साथ-साथ, रोबोट-निर्माता कैटलॉग में स्पीड रेटिंग भी सूचीबद्ध होती है। पिक-एंड-प्लेस अनुप्रयोगों के लिए रोबोट चुनते समय एक महत्वपूर्ण विचार महत्वपूर्ण दूरी पर त्वरण समय है। कार्टेशियन रोबोट 5 मीटर/सेकंड या उससे अधिक की गति से त्वरण कर सकते हैं, जो SCARA और छह-अक्ष रोबोट के प्रदर्शन को टक्कर देता है।
कार्टेशियन रोबोट तब भी उपयोगी होते हैं जब अनुप्रयोगों में लंबी अवधि शामिल होती है। ऐसा इसलिए है क्योंकि डिज़ाइनर 20-मीटर लंबे मॉड्यूल के साथ कार्टेशियन रोबोट को आवश्यकतानुसार जल्दी से संशोधित और विस्तारित कर सकते हैं। बेल्ट, लीनियर मोटर या बॉल-स्क्रू एक्ट्यूएटर के विकल्प द्वारा गति और दूरी को और अधिक अनुकूलित किया जा सकता है। इसके विपरीत, आर्टिकुलेटिंग आर्म्स आमतौर पर किसी दिए गए पहुंच के लिए पहले से डिज़ाइन किए जाते हैं, जैसे कि उदाहरण के लिए 500 मिमी।

4. स्थिति सटीकता.

SCARA और छह-अक्ष रोबोट में पूर्वनिर्धारित सटीकता रेटिंग होती है जो उनकी गति की पुनरावृत्ति को निर्धारित करना आसान बनाती है। लेकिन ये रोबोट खरीद के समय डिजाइनरों को सटीकता के एक स्तर पर बांध देते हैं। अंतिम उपयोगकर्ता कार्टेशियन या गैंट्री रोबोट को बॉल स्क्रू के साथ एक्ट्यूएटर को बदलकर, यहां तक ​​कि 10 µm तक, सटीकता के असंख्य स्तरों पर अपग्रेड कर सकते हैं। कम सटीकता और लागत में कटौती के लिए, अंतिम उपयोगकर्ता 0.1-मिमी सटीकता के लिए एक न्यूमेटिक या बेल्ट ड्राइव और एक अलग एक्ट्यूएटर में स्वैप कर सकते हैं।
मशीन टूलिंग जैसे उच्च-स्तरीय अनुप्रयोगों में परिशुद्धता महत्वपूर्ण है। उन कार्टेशियन रोबोटों को बेहतर यांत्रिक घटकों की आवश्यकता होती है जैसे कि परिशुद्धता-मशीनीकृत बॉल-रेल टेबल और बॉल-स्क्रू एक्ट्यूएटर। ऐसे अनुप्रयोगों के लिए जहां SCARA और छह-अक्ष रोबोट भुजाएँ भुजा विक्षेपण के कारण सटीकता बनाए नहीं रख सकती हैं, उच्च परिशुद्धता रैखिक बीयरिंग वाले कार्टेशियन रोबोट पर विचार करें। बीयरिंग स्पेसिंग विक्षेपण को कम करता है ताकि अंतिम प्रभावक को अधिक सटीकता से रखा जा सके।
हालांकि छोटे कार्य लिफाफे SCARA या छह-अक्ष रोबोट के पक्ष में हैं, कभी-कभी इन रोबोट की जटिलता और उच्च लागत अनावश्यक होती है। एक उदाहरण जहां कार्टेशियन रोबोट बेहतर काम करते हैं, वह उच्च-मात्रा वाले मेडिकल-पिपेट निर्माण अनुप्रयोग में है। यहां, एक रोबोट मोल्ड से पिपेट लेता है और उन्हें एक रैक में डालता है जिसे एक द्वितीयक स्वचालन मशीन द्वारा ले जाया जाता है। SCARA और छह-अक्ष रोबोट व्यवहार्य हैं क्योंकि इस अनुप्रयोग में 0.1-मिमी सटीकता पर्याप्त है। लेकिन जब रोबोट छोटे 3-मिमी पिपेट को संभालता है तो विक्षेपण समस्याग्रस्त होता है। साथ ही, सेल के अंदर पेडस्टल के लिए जगह की कमी गैंट्री रोबोट के पक्ष में है।

5. पर्यावरण.

सबसे अच्छे रोबोट को निर्धारित करने वाले दो कारक हैं काम करने वाले क्षेत्र का परिवेशीय वातावरण और खुद जगह में मौजूद खतरे। तीसरा विचार, क्या रोबोट क्लीन रूम में चलेगा, आम तौर पर कोई मुद्दा नहीं है क्योंकि सभी रोबोट प्रकार क्लीन-रूम संस्करणों में निर्मित होते हैं।
SCARA और छह-अक्ष रोबोट के पैडस्टल कॉम्पैक्ट होते हैं, जो सीमित फ़्लोर स्पेस के साथ काम आते हैं। लेकिन यह अप्रासंगिक हो सकता है अगर इंस्टॉलर रोबोट के सपोर्ट फ़्रेम को ओवरहेड या दीवार पर माउंट कर सकते हैं। इसके विपरीत, यांत्रिक हस्तक्षेप वाले अनुप्रयोगों के लिए, जैसे कि जब रोबोट को भागों को खींचने के लिए बक्से में पहुंचना होता है, तो छह-अक्ष वाले हथियार आमतौर पर सबसे उपयुक्त होते हैं। छह-अक्ष रोबोट आमतौर पर कार्टेशियन से अधिक खर्च करते हैं, लेकिन अगर जटिल गति अनुक्रमों के बिना एप्लिकेशन को निष्पादित करने का कोई तरीका नहीं है तो खर्च उचित है।
धूल और गंदगी जैसे पर्यावरणीय कारक भी रोबोट के चयन को प्रभावित करते हैं। बेलो SCARA और छह-अक्ष रोबोट जोड़ों को कवर कर सकते हैं, और विभिन्न प्रकार की सील Z-अक्ष एक्ट्यूएटर्स की सुरक्षा करती हैं। एयर पर्ज का उपयोग करने वाले स्वच्छ कमरों के लिए, कार्टेशियन रोबोट डिजाइनरों को रैखिक एक्ट्यूएटर्स को IP65 संरचना में संलग्न करने देते हैं जो पानी और धूल के प्रवेश को कम करता है। साथ ही, उच्च-प्रदर्शन सील कई अक्षों के संरचनात्मक घटकों को संलग्न कर सकते हैं।

6. कर्तव्य चक्र.

यह वह समय है जो ऑपरेशन के एक चक्र को पूरा करने में लगता है। लगातार 24/7 चलने वाले रोबोट (जैसे कि हाई-थ्रूपुट स्क्रीनिंग और फार्मास्युटिकल मैन्युफैक्चरिंग में) सप्ताह में पांच दिन, केवल 8 घंटे चलने वाले रोबोट की तुलना में जल्दी खत्म हो जाते हैं। इन मुद्दों को पहले से ही स्पष्ट करें, और बाद में परेशानी से बचने के लिए लंबे स्नेहन अंतराल और कम रखरखाव आवश्यकताओं वाले रोबोट प्राप्त करें।