पिक-एंड-प्लेस एप्लिकेशन, जैसे कि प्रयोगशाला उपयोग, कैंटिलीवर निर्माण से लाभ, क्योंकि घटक आसानी से सुलभ हैं। गैन्ट्री रोबोट कार्टेशियन समन्वय रोबोट हैं, जो दोनों छोरों पर समर्थित क्षैतिज सदस्यों के साथ रोबोट हैं; शारीरिक रूप से, वे गैन्ट्री क्रेन के समान हैं, जो जरूरी नहीं कि रोबोट हों। गैन्ट्री रोबोट अक्सर विशाल और भारी भार उठाने में सक्षम होते हैं।

गैन्ट्री और कार्टेशियन रोबोट के बीच अंतर

एक कार्टेशियन रोबोट में प्रत्येक अक्ष पर एक रैखिक एक्ट्यूएटर होता है, जबकि, एक गैन्ट्री रोबोट में दो बेस (एक्स) कुल्हाड़ियों और एक दूसरे (वाई) अक्ष होते हैं जो उन्हें फैलाता है। यह डिज़ाइन दूसरी अक्ष को कैंटिलीवर (बाद में उस पर अधिक) होने से रोकता है और गैनट्रीज में लंबे समय तक स्ट्रोक की लंबाई बनाता है और कार्टेशियन रोबोट की तुलना में अधिक पेलोड की तुलना करता है।

कार्टेशियन-रोबोट्स के सबसे कमान दोहरे निर्देशित डिजाइन का उपयोग करते हैं क्योंकि यह ओवरहंग (क्षण) लोड के लिए अधिक उत्कृष्ट सुरक्षा प्रदान करता है; हालांकि, दोहरे रैखिक गाइड वाली कुल्हाड़ियों में एकल के साथ कुल्हाड़ियों की तुलना में अधिक फुट प्रिंट होता है, तुलना में दोहरे-गाइड सिस्टम की तुलना में आम तौर पर कम (ऊर्ध्वाधर दिशा में) और मशीन के अन्य क्षेत्रों के साथ बातचीत को समाप्त कर सकते हैं। तर्क यह है कि आपने जिस तरह की कुल्हाड़ियों को चुना है, उसका न केवल कार्टेशियन सिस्टम की दक्षता पर बल्कि समग्र पदचिह्न पर भी प्रभाव पड़ता है।

कार्टेशियन रोबोट एक्ट्यूएटर्स

यदि एक कार्टेशियन तंत्र सबसे अच्छा विकल्प है, तो निम्नलिखित डिजाइन कारक आमतौर पर एक्ट्यूएटर कंट्रोल यूनिट है, जो एक बोल्ट, स्क्रू या वायवीय-चालित प्रणाली हो सकती है। रैखिक एक्ट्यूएटर्स आम तौर पर ड्राइव सिस्टम के आधार पर एकल या दोहरे रैखिक गाइड के साथ उपलब्ध होते हैं।

केबल नियंत्रण और प्रबंधन

केबल नियंत्रण इस रोबोट डिजाइन की एक और आवश्यक विशेषता है जिसे अक्सर शुरुआती चरणों में अनदेखा किया जाता है (या केवल योजना के बाद के चरणों में स्थगित कर दिया जाता है)। नियंत्रण के लिए, हवा (वायवीय अक्षों के लिए), एनकोडर इनपुट (सर्वो-चालित कार्टेशियन के लिए), सेंसर और अन्य विद्युत उपकरणों के लिए, प्रत्येक अक्ष में कई केबल शामिल होते हैं।

जब सिस्टम और घटक औद्योगिक इंटरनेट ऑफ थिंग्स (IIOT) के माध्यम से जुड़े होते हैं, तो उन्हें लिंक करने के लिए उपयोग किए जाने वाले तरीके और उपकरण बहुत अधिक महत्वपूर्ण हो जाते हैं और इन दोनों ट्यूबों, तारों, और कनेक्टर को उचित रूप से रूट किया जाना चाहिए और अन्य उपकरण घटकों के साथ हस्तक्षेप से अनुचित फ्लेक्सिंग या विघटन से समय से पहले थकान से बचने के लिए बनाए रखा जाना चाहिए।

आवश्यक केबलों के प्रकार और मात्रा, साथ ही साथ केबल प्रबंधन के परिष्कार, सभी प्रकार के नियंत्रण और नेटवर्क प्रोटोकॉल द्वारा निर्धारित किए जाते हैं। ध्यान दें कि केबल प्रबंधन प्रणाली के केबल वाहक, ट्रे, या आवास कुल प्रणाली के माप को प्रभावित करेंगे, इसलिए सुनिश्चित करें कि केबलिंग सिस्टम और बाकी रोबोटिक घटकों के साथ कोई संघर्ष नहीं है।

कार्टेशियन रोबोट नियंत्रण

कार्टेशियन रोबोट पॉइंट-टू-पॉइंट मूवमेंट बनाने के लिए पसंदीदा तरीका है, लेकिन वे जटिल प्रक्षेपित और समोच्च गति भी कर सकते हैं। आवश्यक गति का प्रकार सिस्टम के लिए सर्वश्रेष्ठ नियंत्रण उपकरण, नेटवर्किंग प्रोटोकॉल, एचएमआई और अन्य गति घटकों को निर्दिष्ट करेगा।

जबकि ये घटक रोबोट की कुल्हाड़ियों से स्वतंत्र रूप से स्थित हैं, अधिकांश भाग के लिए, उनका मोटर्स, तारों और अन्य ऑन-एक्सिस इलेक्ट्रिकल घटकों पर प्रभाव पड़ेगा। ये ऑन-एक्सिस तत्व पहले दो डिजाइन विचारों, स्थिति और केबल नियंत्रण को प्रभावित करेंगे।

नतीजतन, डिजाइन प्रक्रिया पूर्ण चक्र में गिरती है, जो विद्युत हार्डवेयर और सॉफ्टवेयर से जुड़े यांत्रिक भागों के एक सेट के बजाय एक परस्पर जुड़े इलेक्ट्रोमैकेनिकल डिवाइस के रूप में एक कार्टेशियन रोबोट के निर्माण के महत्व पर जोर देती है।

कार्टेशियन रोबोट वर्क लिफाफा

विभिन्न रोबोट कॉन्फ़िगरेशन अलग -अलग कामकाजी लिफाफा आकार का उत्पादन करते हैं। यह काम करने वाला लिफाफा एक विशिष्ट एप्लिकेशन के लिए रोबोट का चयन करते समय महत्वपूर्ण है क्योंकि यह मैनिपुलेटर और एंड इफ़ेक्टर के कार्य क्षेत्र को निर्दिष्ट करता है। कई उद्देश्यों के लिए, रोबोट के काम के लिफाफे का अध्ययन करते समय देखभाल का अभ्यास किया जाना चाहिए:

1। कामकाजी लिफाफा काम की मात्रा है जो रोबोटिक आर्म के अंत में एक बिंदु द्वारा दृष्टिकोण किया जा सकता है, जो आमतौर पर अंतिम-प्रभावकारों की बढ़ती व्यवस्थाओं के बीच होता है। इसमें एंड-इफेक्टर के स्वामित्व वाले कोई इंस्ट्रूमेंट या वर्कपीस नहीं हैं।

2। कभी -कभी ऑपरेटिंग लिफाफे के अंदर स्थान होते हैं जो रोबोट आर्म में प्रवेश नहीं कर सकते हैं। मृत क्षेत्र विशिष्ट क्षेत्रों को दिए गए नाम हैं।
अधिकतम पेलोड क्षमता का हवाला दिया गया है, केवल इस तरह की बांह की लंबाई पर प्राप्त करने योग्य है, जो अधिकतम पहुंच तक पहुंच सकता है या नहीं।

3। कार्टेशियन कॉन्फ़िगरेशन का ऑपरेटिंग लिफाफा एक आयताकार प्रिज्म है। काम करने वाले लिफाफे के अंदर, कोई मृत क्षेत्र नहीं हैं, और रोबोट पूरे काम की मात्रा पर पूर्ण पेलोड में हेरफेर कर सकता है।