कार्टेशियन रोबोट, गैन्ट्री सिस्टम और एक्सवाई टेबल सहित।

रैखिक गाइड और सिस्टम आमतौर पर दोनों रैखिक बलों के अधीन होते हैं, जो नीचे की ओर, ऊपर की ओर और साइड लोड और घूर्णी बलों के कारण ओवरहंग लोड के कारण होते हैं। घूर्णी ताकतें - जिसे क्षण बलों के रूप में भी संदर्भित किया जाता है - आमतौर पर रोल, पिच और यव के रूप में परिभाषित किया जाता है, उस अक्ष के आधार पर जिसके चारों ओर सिस्टम घूमने की कोशिश करता है।

रैखिक प्रणालियों में रोल, पिच और यव को परिभाषित करने के लिए, हमें सबसे पहले तीन प्राथमिक कुल्हाड़ियों को स्थापित करने की आवश्यकता है: x, y, और z.

क्षैतिज विमान के दो अक्षों को आमतौर पर x और y के रूप में परिभाषित किया जाता है, जिसमें एक्स अक्ष गति की दिशा में होता है। वाई अक्ष गति की दिशा में ऑर्थोगोनल (लंबवत) है और क्षैतिज विमान में भी है। Z अक्ष X और y दोनों अक्षों के लिए ऑर्थोगोनल है, लेकिन यह ऊर्ध्वाधर विमान में स्थित है। (जेड अक्ष की सकारात्मक दिशा को खोजने के लिए, दाहिने हाथ के नियम का उपयोग करें: पॉजिटिव एक्स की दिशा में तर्जनी को इंगित करें, फिर इसे पॉजिटिव वाई की दिशा में कर्ल करें, और अंगूठा पॉजिटिव जेड को इंगित करेगा।)

रोल, पिच, और यव घूर्णी बल हैं, या क्षण, एक्स, वाई और जेड कुल्हाड़ियों के बारे में। शुद्ध रैखिक बलों की तरह, इन क्षण बलों को असर जीवन की गणना करते समय या स्थैतिक भार का सामना करने के लिए एक रैखिक प्रणाली की उपयुक्तता का निर्धारण करते समय विचार करने की आवश्यकता होती है।

रोल: एक रोल मोमेंट एक ऐसी ताकत है जो साइड-टू-साइड से, अपने एक्स अक्ष के बारे में घूमने के लिए एक प्रणाली का कारण बनती है। रोल का एक अच्छा उदाहरण एक हवाई जहाज बैंकिंग है।

पिच: एक पिच पल एक प्रणाली को अपने y अक्ष के बारे में घूमने का प्रयास करता है, आगे से पीछे से। पिच की कल्पना करने के लिए, नीचे या ऊपर की ओर इशारा करते हुए एक हवाई जहाज की नाक के बारे में सोचें।

Yaw: yaw तब होता है जब एक बल अपने z अक्ष के बारे में घूमने के लिए एक प्रणाली का कारण बनने का प्रयास करता है। YAW की कल्पना करने के लिए, एक स्ट्रिंग पर निलंबित एक मॉडल हवाई जहाज की कल्पना करें। यदि हवा ठीक से बहती है, तो हवाई जहाज के पंख और नाक स्तर (कोई रोलिंग या पिचिंग नहीं) रहेगा, लेकिन यह उस स्ट्रिंग के चारों ओर घूमेगा जहां से यह निलंबित है। यह यव है।

पिच और यव दोनों क्षणों में एक रैखिक असर के सिरों पर स्थित गेंदों पर अतिरिक्त भार डालते हैं, एक ऐसी स्थिति जिसे कभी -कभी एज लोडिंग के रूप में संदर्भित किया जाता है।

कैसे रोल, पिच और यव क्षणों का प्रतिकार करने के लिए

रैखिक गाइड और सिस्टम में पल बलों की तुलना में शुद्ध रैखिक बलों के लिए अधिक क्षमता होती है, इसलिए क्षण बलों को रैखिक बलों में हल करना काफी असर जीवन को बढ़ा सकता है और विक्षेपण को कम कर सकता है। रोल क्षणों के लिए, इसे पूरा करने का तरीका समानांतर में दो रैखिक गाइडों का उपयोग करना है, प्रति गाइड एक या दो बीयरिंग के साथ। यह रोल मोमेंट फोर्स को शुद्ध नीचे की ओर और प्रत्येक असर पर लिफ्टऑफ लोड में परिवर्तित करता है।

इसी तरह, एक गाइड पर दो बीयरिंगों का उपयोग करने से पिच पल बलों को समाप्त किया जा सकता है, उन्हें प्रत्येक असर पर नीचे की ओर और लिफ्टऑफ लोड में परिवर्तित किया जा सकता है। एक गाइड पर दो बीयरिंगों का उपयोग करते हुए भी यो मोमेंट फोर्स को काउंटर किया जाता है, लेकिन इस मामले में, परिणामी बल प्रत्येक असर पर साइड (पार्श्व) बल होते हैं।