अगर आपने पहले ही रोबोट खरीद लिया है तो शायद आपको रोबोट में शामिल कुल्हाड़ियों की संख्या के बारे में पहले ही पता चल चुका होगा। शायद, अगर आप रोबोट की दुनिया में नए हैं तो आप सोच रहे होंगे: इसका क्या मतलब है? और यह क्यों महत्वपूर्ण है कि मेरे रोबोट में कितनी कुल्हाड़ियाँ हैं? रोबोट में आम तौर पर 3 से 7 कुल्हाड़ियाँ होती हैं, इसलिए… आपको वास्तव में क्या चाहिए? यहाँ आपके रूट में कुल्हाड़ियों की संख्या और क्यों होनी चाहिए, इसका एक छोटा सा सारांश दिया गया है।

रोबोट अक्ष क्या है?

रोबोटिक शब्दावली में अक्ष को स्वतंत्रता की डिग्री (DOF) के रूप में समझा जा सकता है। इसलिए यदि किसी रोबोट में 3 डिग्री की स्वतंत्रता है तो वह बिना किसी समस्या के XYZ अक्षों से गुजर सकता है। हालाँकि, यह झुक या मुड़ नहीं सकता। जब आप रोबोट पर अक्षों की संख्या (DOF) बढ़ाते हैं, तो इसका मतलब है कि आप कम संख्या में अक्षों वाले रोबोट की तुलना में अधिक मात्रा में स्थान तक पहुँच पाएंगे। ध्यान दें कि एक रोबोट को आमतौर पर एक निश्चित संख्या में अक्षों के साथ खरीदा जाता है और तथ्य के बाद पूरक अक्षों को जोड़ना लगभग असंभव है।

रोबोट में स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या की पहचान करने का एक तरीका बस रोबोट पर मोटरों की संख्या गिनना है। हालाँकि, यह थोड़ा भ्रामक हो सकता है, क्योंकि आजकल रोबोट मोटरें अक्सर रोबोट आवरण में एम्बेडेड होती हैं। वैसे भी, आपको वास्तव में यह जानने की ज़रूरत है कि रोबोट में जितनी अधिक अक्ष होती हैं, उतनी ही अधिक संभावनाएँ भी होती हैं। इसलिए यदि आपको रोबोट को कोई जटिल ऑपरेशन करने की आवश्यकता है; तो आपको संभवतः अधिक लचीलेपन वाले रोबोट की आवश्यकता होगी। यहाँ विभिन्न प्रकार के रोबोट का विवरण दिया गया है, जिन्हें उनकी स्वतंत्रता की डिग्री के अनुसार वर्गीकृत किया गया है।

ध्यान दें कि रोबोट के प्रकारों में बहुत अंतर है। किसी दिए गए रोबोट प्रकार में निर्माता के आधार पर अधिक या कम अक्ष हो सकते हैं। इसलिए, यह जानकारी केवल एक सामान्यीकरण के रूप में दी गई है।

【3-अक्ष कार्तीय रोबोट】

3-अक्ष रोबोट को कार्टेशियन रोबोट या स्कारा रोबोट के रूप में भी जाना जाता है। इनकी तुलना 3-अक्ष कार्टेशियन-रोबोट-3-अक्ष सीएनसी मशीन या 3डी प्रिंटर से की जा सकती है। वे मूल रूप से रोबोट हैं जो 3 अलग-अलग मोटरों का उपयोग करके उपकरणों को उनके 3 अक्षों के साथ यात्रा करने की अनुमति देते हैं। इस तरह के रोबोट का उपयोग सरल पिक एंड प्लेस ऑपरेशन के लिए किया जा सकता है, जहाँ भागों को बिल्कुल उसी अभिविन्यास में रखा जाएगा और बिल्कुल उसी स्थान पर गिराया जाएगा।

उदाहरण के लिए, यदि आप किसी भाग को किसी निश्चित दिशा में पकड़ते हैं, तो आपको उसे उसी दिशा में घुमाना होगा, क्योंकि उपकरण घूम नहीं सकता।

यदि आपको अभी भी इस अवधारणा को समझने में कठिनाई हो रही है, तो एक क्रेन की कल्पना करें... वे लगभग 3-अक्षीय रोबोट हैं।

【4-अक्ष स्कारा रोबोट】

यदि आपके पास 4-अक्ष वाला रोबोट है; तो आप XYZ अक्षों के साथ चलते हुए भी भाग को चौथी अक्ष के चारों ओर घुमा सकते हैं। स्कारा, डेल्टा और कुछ पारंपरिक रोबोट 4-अक्ष वाले रोबोट माने जाते हैं।

4-अक्ष रोबोट में 4 अलग-अलग मोटर होंगी, इस प्रकार अक्षों की गिनती करने के लिए मोटरों की गिनती होगी। आम तौर पर, कार्टेशियन रोबोट के साथ एकमात्र अंतर यह है कि चौथी अक्ष का उपयोग उपकरण को घुमाने के लिए किया जाएगा। उदाहरण के लिए, भागों की एक श्रृंखला एक कन्वेयर पर प्रस्तुत की जाती है और रोबोट द्वारा उसे पकड़ना होता है। आपको भाग की स्थिति (XY अक्ष) का पता लगाना होगा, Z- अक्ष की ऊँचाई तक जाना होगा और अंत में भाग के अभिविन्यास से मेल खाने के लिए उपकरण को झुकाना होगा।

【5-अक्ष औद्योगिक रोबोट】

यहीं से हमारी चर्चा में पारंपरिक रोबोट दिखाई देने लगते हैं। वास्तव में, बहुत से औद्योगिक रोबोट में 5 अक्ष होते हैं। ये रोबोट 3 स्थानिक अक्षों (XYZ) के माध्यम से यात्रा कर सकते हैं और उपकरण को 2 और अक्षों पर घुमाया जा सकता है। दूसरे शब्दों में, उपकरण को अक्ष Z और अक्ष Y के चारों ओर घुमाया जा सकता है, लेकिन अक्ष X के चारों ओर नहीं घुमाया जा सकता। इसका मतलब है कि इसमें गति की पूरी स्वतंत्रता नहीं है और अभी भी कुछ ऐसी स्थितियाँ होंगी जिन्हें यह रोबोट हासिल नहीं कर सकता।

आप 5-अक्षीय सी.एन.सी. मशीन के समान 5-अक्षीय रोबोट की भी कल्पना कर सकते हैं, जहां आपका उपकरण XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है, टेबल Z-अक्ष के चारों ओर घूम सकती है (प्रभावी रूप से 4 अक्ष बनाते हुए) और अंततः टेबल एक अन्य अक्ष (5-अक्ष) के चारों ओर झुक सकती है।

【6-अक्ष सार्वभौमिक रोबोट】

कम से कम 6-अक्ष वाला रोबोट पूरी तरह से स्वतंत्र रोबोट है। वास्तव में, यह XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है और प्रत्येक अक्ष के चारों ओर घूम सकता है। इसलिए ऊपर चित्र में दिखाए गए 5-अक्ष वाले रोबोट के बीच अंतर यह है कि अक्ष 4 और 5 एक अन्य अक्ष के चारों ओर घूम सकते हैं। 6-अक्ष वाले रोबोट का एक अच्छा उदाहरण यूनिवर्सल रोबोट होगा। वास्तव में, आप आसानी से 6 नीली टोपियों (जिसके नीचे मोटर हैं) को गिन सकते हैं और जो आसानी से पहचानती है कि कौन सा क्या कर रहा है।

【7-अक्ष मोटोमैन रोबोट】

अब जबकि 6-अक्ष वाले रोबोट अंतरिक्ष में उपलब्ध हर स्थान पर पहुँचने के लिए पूरी तरह से स्वतंत्र हैं: 7-अक्ष वाले रोबोट का क्या मतलब है? खैर, उस अतिरिक्त अक्ष के होने से आप कई संयुक्त विन्यासों के साथ अंतिम प्रभावक स्थिति पर पहुँच सकते हैं। इसका उपयोग विलक्षणताओं से बचने और 6-अक्ष वाले रोबोट की तुलना में हाथ को अलग-अलग दिशाओं में रखकर कुछ वस्तुओं से बचने में सक्षम होने के लिए किया जाता है। 7-अक्ष वाले रोबोट का एक बेहतरीन उदाहरण मोटोमैन एसडीए सीरीज़ होगा। 7-अक्ष वाले रोबोट को रिडंडेंट रोबोट भी कहा जाता है, क्योंकि उनके पास एक 'अतिरिक्त' अक्ष होता है।

12 और 13 अक्ष रोबोट के बारे में क्या?

इस बिंदु पर, इसका मतलब सिर्फ़ यह है कि दो 6-अक्ष रोबोट एक साथ जुड़कर 2 भुजाओं वाला रोबोट बनाते हैं। ऐसा हो सकता है कि इस रोबोट का आधार अपने चारों ओर घूम सकता है, इससे एक अक्ष जुड़ जाएगा (13 अक्षों पर पहुँचकर)। लेकिन अंतरिक्ष के संदर्भ में ये रोबोट वास्तव में 12 अक्षों के साथ आगे नहीं बढ़ रहे हैं... क्योंकि हमारी धारणा में सिर्फ़ 3 आयाम हैं... खैर मुझे पता है कि आप में से कुछ सोच रहे होंगे... लेकिन हो सकता है कि और भी आयाम हों... लेकिन यह एक अलग विषय है।

वैसे भी, उम्मीद है कि इससे आपको यह समझने में मदद मिली होगी कि रोबोट अक्ष क्या है और इसका क्या उद्देश्य है। यदि आप सोच रहे हैं कि आपके एप्लिकेशन को कितने अक्षों की आवश्यकता है, तो आप हमेशा हमारी आधिकारिक वेबसाइट से संपर्क कर सकते हैं। कई अक्षों के साथ बहुत अनुभव है।