यदि आप पहले से ही एक रोबोट के लिए खरीदारी कर चुके हैं, तो आप शायद पहले से ही उन कुल्हाड़ियों की संख्या के साथ सामना कर चुके हैं जो रोबोट में शामिल हैं। शायद, यदि आप रोबोटिक दुनिया के लिए नए हैं तो आप आश्चर्यचकित हो सकते हैं: यह सब क्या मतलब है? और यह क्यों महत्वपूर्ण है कि मेरे रोबोट में कितने कुल्हाड़ियों हैं? रोबोट में आम तौर पर 3 से 7 कुल्हाड़ी होगी, इसलिए ... आपको वास्तव में क्या चाहिए? यहाँ आपकी जड़ की कुल्हाड़ियों की संख्या का एक छोटा सा दौरा होना चाहिए और क्यों।

रोबोट अक्ष क्या है?

रोबोट शब्दावली में एक अक्ष को स्वतंत्रता (डीओएफ) की डिग्री के रूप में व्याख्या किया जा सकता है। इसलिए यदि किसी रोबोट में 3 डिग्री की स्वतंत्रता होती है तो वह बिना किसी समस्या के XYZ कुल्हाड़ियों के माध्यम से जा सकती है। हालाँकि, यह झुकाव या मोड़ नहीं सकता है। जब आप एक रोबोट पर कुल्हाड़ियों (DOF) की संख्या बढ़ाते हैं, तो इसका मतलब है कि आप एक रोबोट की तुलना में अधिक मात्रा में स्थान तक पहुंचने में सक्षम होंगे, जिसमें कुल मिलाकर कुल्हाड़ी होती है। ध्यान दें कि एक रोबोट आमतौर पर कुल कुल्हाड़ियों के साथ खरीदा जाता है और तथ्य के बाद पूरक कुल्हाड़ियों को जोड़ना बहुत असंभव है।

स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या की पहचान करने का एक तरीका एक रोबोट के पास है, बस रोबोट पर मोटर्स की संख्या की गिनती करना है। हालांकि, यह थोड़ा भ्रामक हो सकता है, क्योंकि रोबोट मोटर्स आजकल रोबोट आवरण में एम्बेडेड नहीं होने की तुलना में अधिक बार हैं। वैसे भी, आपको वास्तव में यह जानने की जरूरत है कि एक रोबोट के रूप में अधिक कुल्हाड़ियों में अधिक कुल्हाड़ी होती है, उतनी ही अधिक संभावनाएं होती हैं। इसलिए यदि आपको एक जटिल ऑपरेशन करने के लिए रोबोट की आवश्यकता है; आपको शायद अधिक लचीलेपन के साथ एक रोबोट की आवश्यकता होगी। यहां विभिन्न प्रकार के रोबोट का वर्णन है, जो उनकी स्वतंत्रता की डिग्री द्वारा वर्गीकृत है।

ध्यान दें कि रोबोट प्रकारों के बीच बहुत सारे अंतर हैं। किसी दिए गए रोबोट प्रकार में निर्माता के आधार पर अधिक या कम कुल्हाड़ी हो सकती है। इसलिए, यह जानकारी केवल एक सामान्यीकरण के रूप में दी गई है।

【3-अक्ष कार्टेशियन रोबोट】

3-अक्ष रोबोट को कार्टेशियन रोबोट या स्कारा रोबोट के रूप में भी जाना जाता है। उनकी तुलना 3-अक्षीय-रोबोट-3-एक्सिस सीएनसी मशीन या 3 डी प्रिंटर से की जा सकती है। वे मूल रूप से रोबोट हैं जो 3 अलग -अलग मोटर्स का उपयोग करके अपने 3 अक्षों के साथ यात्रा करने की अनुमति देते हैं। इस तरह के रोबोटों का उपयोग सरल पिक और प्लेस ऑपरेशंस के लिए किया जा सकता है जहां भागों को सटीक समान अभिविन्यास में रखा जाएगा और इसे ठीक उसी स्थान पर गिरा दिया जाएगा।

उदाहरण के लिए, यदि आप किसी दिए गए ओरिएंटेशन में एक हिस्सा पकड़ते हैं, तो आपको इसे उसी ओरिएंटेशन में स्थानांतरित करना होगा, क्योंकि टूल मुड़ नहीं सकता है।

यदि आपको अभी भी इस अवधारणा को समझने में कठिनाई है, तो एक क्रेन की कल्पना करें ... वे बहुत अधिक 3-अक्ष रोबोट हैं।

【4-अक्ष स्कारा रोबोट】

यदि आपके पास 4-अक्ष रोबोट है; आप XYZ कुल्हाड़ियों के साथ यात्रा करते समय एक चौथे अक्ष के चारों ओर भाग को बदल सकते हैं। SCARA, DELTA और कुछ पारंपरिक रोबोट को 4-अक्ष रोबोट माना जाता है।

एक 4-अक्ष रोबोट में 4 अलग-अलग मोटर्स होंगे, इस प्रकार कुल्हाड़ियों को गिनने के लिए मोटर्स की गिनती होगी। आमतौर पर, कार्टेशियन रोबोट के साथ एकमात्र अंतर यह है कि चौथे अक्ष का उपयोग टूल को घुमाने के लिए किया जाएगा। उदाहरण के लिए, भागों की एक श्रृंखला को एक कन्वेयर पर प्रस्तुत किया जाता है और रोबोट द्वारा पकड़ना पड़ता है। आपको भाग (XY कुल्हाड़ियों) की स्थिति का पता लगाना होगा Z- अक्ष की ऊंचाई तक नीचे जाना होगा और अंत में भाग के उन्मुखीकरण से मेल खाने के लिए उपकरण को झुकाएं।

【5-अक्ष इंडुट्रियल रोबोट】

यह वह जगह है जहां पारंपरिक रोबोट हमारी चर्चा में दिखाना शुरू करते हैं। वास्तव में, बहुत सारे औद्योगिक रोबोट में 5 कुल्हाड़ी होती है। ये रोबोट 3 स्थानिक कुल्हाड़ियों (XYZ) के माध्यम से यात्रा कर सकते हैं और उपकरण को 2 आगे की कुल्हाड़ियों पर घुमाया जा सकता है। दूसरे शब्दों में, टूल को एक्सिस जेड और एक्सिस वाई के चारों ओर घुमाया जा सकता है, लेकिन एक्सिस एक्स के चारों ओर नहीं किया जा सकता है। इसका मतलब है कि इसमें आंदोलन की कुल स्वतंत्रता नहीं है और अभी भी कुछ ऐसे पद होंगे जो इस रोबोट द्वारा प्राप्त नहीं किए जा सकते हैं।

आप 5-एक्सिस सीएनसी मशीन के समान 5-अक्ष रोबोट की कल्पना भी कर सकते हैं, जहां आपका टूल XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है, तालिका Z- अक्ष (प्रभावी रूप से 4 अक्षों को बनाने) के चारों ओर घूम सकती है और अंत में तालिका झुकाव कर सकती है एक और अक्ष (5-अक्ष) के आसपास।

【6-अक्ष यूनिवर्सल रोबोट】

कम से कम 6- एक्सिस रोबोट एक पूरी तरह से मुक्त रोबोट है। वास्तव में, यह XYZ कुल्हाड़ियों के माध्यम से यात्रा कर सकता है और प्रत्येक अक्ष के चारों ओर घूम सकता है। तो ऊपर चित्र में दिखाए गए 5-अक्ष रोबोट के बीच का अंतर यह है कि कुल्हाड़ियों 4 और 5 एक और अक्ष के चारों ओर बदल सकते हैं। 6-अक्ष रोबोट का एक अच्छा उदाहरण सार्वभौमिक रोबोट होगा। वास्तव में, आप आसानी से 6 ब्लू कैप (जिसके नीचे मोटर्स हैं) की गिनती कर सकते हैं और जो आसानी से पहचानता है कि कौन क्या कर रहा है।

【7-अक्ष मोटोमन रोबोट】

अब जब 6-अक्ष रोबोट अंतरिक्ष में उपलब्ध हर स्थान तक पहुंचने के लिए पूरी तरह से स्वतंत्र हैं: 7-अक्ष रोबोट होने का क्या मतलब है? ठीक है, उस अतिरिक्त अक्ष होने से आप कई संयुक्त कॉन्फ़िगरेशन के साथ एक अंतिम प्रभावकार की स्थिति में पहुंचने की अनुमति देते हैं। इसका उपयोग विलक्षणताओं से बचने के लिए किया जाता है और 6-अक्ष रोबोट को पूरा करने की तुलना में अलग-अलग झुकाव में हाथ रखकर कुछ वस्तुओं से बचने में सक्षम होने के लिए। 7-एक्सिस रोबोट का एक बड़ा उदाहरण मोटोमन एसडीए श्रृंखला होगी। 7-अक्ष रोबोटों को निरर्थक रोबोट भी कहा जाता है, क्योंकि उनके पास एक 'अतिरिक्त' अक्ष है।

12 और 13 अक्ष रोबोट के बारे में क्या?

इस बिंदु पर, इसका मतलब यह है कि दो 6-अक्ष रोबोट 2 सशस्त्र रोबोट बनाने के लिए एक साथ जुड़ गए हैं। यह हो सकता है कि इस रोबोट का आधार अपने चारों ओर घूम सकता है, यह फिर एक अक्ष (13 अक्षों पर पहुंचने) को जोड़ देगा। लेकिन अंतरिक्ष के संदर्भ में ये रोबोट वास्तव में 12 कुल्हाड़ियों के साथ आगे नहीं पहुंच रहे हैं ... क्योंकि हमारी धारणा में सिर्फ 3 आयाम हैं ... वैसे मुझे पता है कि आप में से कुछ सोच रहे हैं ... लेकिन शायद अधिक आयाम हैं ... लेकिन यह एक और विषय है।

वैसे भी, उम्मीद है कि इससे आपको यह पता लगाने में मदद मिली है कि एक रोबोट अक्ष क्या है और यह क्या करने के लिए है। यदि आप सोच रहे हैं कि आपके आवेदन की कितनी कुल्हाड़ियों की आवश्यकता है तो आप हमेशा हमारी आधिकारिक वेबसाइट से संपर्क कर सकते हैं। कई कुल्हाड़ियों के साथ बहुत सारे अनुभव हैं।