यदि आपने पहले से ही एक रोबोट के लिए खरीदारी कर ली है, तो संभवतः आप रोबोट में शामिल कुल्हाड़ियों की संख्या से पहले ही परिचित हो चुके होंगे। शायद, यदि आप रोबोटिक दुनिया में नए हैं तो आप आश्चर्यचकित हो सकते हैं: इसका क्या मतलब है? और यह क्यों महत्वपूर्ण है कि मेरे रोबोट में कितनी कुल्हाड़ियाँ हैं? रोबोट में आम तौर पर 3 से 7 अक्ष होते हैं, तो... आपको वास्तव में क्या चाहिए? आपकी जड़ में कुल्हाड़ियों की संख्या कितनी होनी चाहिए और क्यों, इसका एक छोटा सा पुनर्कथन यहां दिया गया है।

रोबोट एक्सिस क्या है?

रोबोटिक शब्दावली में एक अक्ष की व्याख्या स्वतंत्रता की डिग्री (डीओएफ) के रूप में की जा सकती है। इसलिए यदि किसी रोबोट के पास 3 डिग्री की स्वतंत्रता है तो वह बिना किसी समस्या के XYZ अक्षों से गुजर सकता है। हालाँकि, यह झुक या मुड़ नहीं सकता। जब आप किसी रोबोट पर अक्षों की संख्या (डीओएफ) बढ़ाते हैं, तो इसका मतलब है कि आप उस रोबोट की तुलना में अधिक मात्रा में जगह तक पहुंच पाएंगे, जिसमें अक्षों की संख्या कम है। ध्यान दें कि एक रोबोट आमतौर पर कुल्हाड़ियों की एक निश्चित संख्या के साथ खरीदा जाता है और इस तथ्य के बाद पूरक कुल्हाड़ियों को जोड़ना काफी असंभव है।

किसी रोबोट के पास स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या की पहचान करने का एक तरीका बस रोबोट पर मोटरों की संख्या की गणना करना है। हालाँकि, यह थोड़ा भ्रमित करने वाला हो सकता है, क्योंकि आजकल रोबोट मोटरें अक्सर रोबोट आवरण में एम्बेडेड नहीं होती हैं। वैसे भी, आपको वास्तव में यह जानने की आवश्यकता है कि रोबोट में जितनी अधिक कुल्हाड़ियाँ होंगी, उतनी ही अधिक संभावनाएँ भी होंगी। इसलिए यदि आपको किसी जटिल ऑपरेशन को करने के लिए रोबोट की आवश्यकता है; आपको संभवतः अधिक लचीलेपन वाले रोबोट की आवश्यकता होगी। यहां विभिन्न प्रकार के रोबोटों का विवरण दिया गया है, जिन्हें उनकी स्वतंत्रता की डिग्री के आधार पर वर्गीकृत किया गया है।

ध्यान दें कि रोबोट के प्रकारों में बहुत अंतर हैं। किसी दिए गए रोबोट प्रकार में निर्माता के आधार पर अधिक या कम अक्ष हो सकते हैं। इसलिए, यह जानकारी केवल सामान्यीकरण के रूप में दी गई है।

【3-अक्ष कार्टेशियन रोबोट】

3-अक्ष रोबोट को कार्टेशियन रोबोट या स्कारा रोबोट के रूप में भी जाना जाता है। उनकी तुलना 3-एक्सिसकार्टेसियन-रोबोट-3-एक्सिस सीएनसी मशीन या 3डी प्रिंटर से की जा सकती है। वे मूल रूप से रोबोट हैं जो 3 अलग-अलग मोटरों का उपयोग करके उपकरणों को अपनी 3 अक्षों के साथ यात्रा करने की अनुमति देते हैं। इस प्रकार के रोबोट का उपयोग सरल पिक एंड प्लेस ऑपरेशन के लिए किया जा सकता है, जहां भागों को बिल्कुल उसी दिशा में रखा जाएगा और ठीक उसी स्थान पर गिराया जाएगा।

उदाहरण के लिए, यदि आप किसी हिस्से को किसी दिए गए ओरिएंटेशन में पकड़ते हैं, तो आपको उसे उसी ओरिएंटेशन में ले जाना होगा, क्योंकि उपकरण मुड़ नहीं सकता है।

यदि आपको अभी भी इस अवधारणा को समझने में कठिनाई हो रही है, तो एक क्रेन की कल्पना करें... वे लगभग 3-अक्ष वाले रोबोट हैं।

【4-अक्ष स्कारा रोबोट】

यदि आपके पास 4-अक्ष वाला रोबोट है; आप XYZ अक्षों के साथ यात्रा करते हुए भी भाग को चौथे अक्ष के चारों ओर घुमा सकते हैं। स्कारा, डेल्टा और कुछ पारंपरिक रोबोटों को 4-अक्ष रोबोट माना जाता है।

एक 4-अक्ष वाले रोबोट में 4 अलग-अलग मोटरें होंगी, इस प्रकार कुल्हाड़ियों की गिनती के लिए मोटरों की गिनती की जाएगी। आमतौर पर, कार्टेशियन रोबोट के साथ एकमात्र अंतर यह है कि उपकरण को घुमाने के लिए चौथी धुरी का उपयोग किया जाएगा। उदाहरण के लिए, भागों की एक श्रृंखला एक कन्वेयर पर प्रस्तुत की जाती है और उसे रोबोट द्वारा पकड़ना होता है। आपको भाग (XY अक्ष) की स्थिति का पता लगाना होगा, Z- अक्ष की ऊंचाई तक नीचे जाना होगा और अंत में भाग के अभिविन्यास से मेल खाने के लिए उपकरण को झुकाना होगा।

【5-अक्ष औद्योगिक रोबोट】

यहीं से पारंपरिक रोबोट हमारी चर्चा में दिखाई देने लगते हैं। वास्तव में, बहुत से औद्योगिक रोबोटों में 5 अक्ष होते हैं। ये रोबोट 3 स्थानिक अक्षों (XYZ) के माध्यम से यात्रा कर सकते हैं और उपकरण को 2 और अक्षों पर घुमाया जा सकता है। दूसरे शब्दों में, उपकरण को अक्ष Z के चारों ओर और अक्ष Y के चारों ओर घुमाया जा सकता है, लेकिन अक्ष

आप 5-अक्ष सीएनसी मशीन के समान 5-अक्ष वाले रोबोट की भी कल्पना कर सकते हैं, जहां आपका उपकरण XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है, तालिका Z-अक्ष के चारों ओर घूम सकती है (प्रभावी रूप से 4 अक्ष बनाती है) और अंत में तालिका झुक सकती है किसी अन्य अक्ष (5-अक्ष) के आसपास।

【6-अक्ष सार्वभौमिक रोबोट】

कम से कम 6-अक्ष वाला रोबोट पूरी तरह से मुफ़्त रोबोट है। वास्तव में, यह XYZ अक्षों के माध्यम से यात्रा कर सकता है और प्रत्येक अक्ष के चारों ओर घूम सकता है। तो ऊपर चित्र में दिखाए गए 5-अक्ष रोबोट के बीच अंतर यह है कि अक्ष 4 और 5 किसी अन्य अक्ष के चारों ओर घूम सकते हैं। 6-अक्ष रोबोट का एक अच्छा उदाहरण यूनिवर्सल रोबोट होगा। वास्तव में, आप आसानी से 6 नीले कैप्स (जिनके नीचे मोटरें हैं) को गिन सकते हैं और जो आसानी से पहचान सकते हैं कि कौन क्या कर रहा है।

【7-अक्ष मोटोमैन रोबोट】

अब जबकि 6-अक्ष रोबोट अंतरिक्ष में उपलब्ध हर स्थान तक पहुंचने के लिए पूरी तरह से स्वतंत्र हैं: 7-अक्ष वाले रोबोट का क्या मतलब है? खैर, उस अतिरिक्त अक्ष के होने से आप कई संयुक्त विन्यासों के साथ एक अंतिम प्रभावक स्थिति पर पहुंच सकते हैं। इसका उपयोग विलक्षणताओं से बचने और 6-अक्ष वाले रोबोट की तुलना में अलग-अलग दिशाओं में हाथ रखकर कुछ वस्तुओं से बचने में सक्षम होने के लिए किया जाता है। 7-अक्ष रोबोट का एक बेहतरीन उदाहरण मोटोमैन एसडीए श्रृंखला होगी। 7-अक्ष वाले रोबोट को निरर्थक रोबोट भी कहा जाता है, क्योंकि उनमें एक 'अतिरिक्त' अक्ष होता है।

12 और 13 एक्सिस रोबोट के बारे में क्या?

इस बिंदु पर, इसका सीधा सा मतलब है कि दो 6-अक्ष रोबोट एक साथ जुड़कर 2 सशस्त्र रोबोट बनाते हैं। ऐसा हो सकता है कि इस रोबोट का आधार अपने चारों ओर घूम सके, इससे फिर एक अक्ष जुड़ जाएगा (13 अक्षों पर आकर)। लेकिन अंतरिक्ष के संदर्भ में ये रोबोट वास्तव में 12 अक्षों के साथ आगे नहीं पहुंच रहे हैं... चूंकि हमारी धारणा में केवल 3 आयाम हैं... खैर मुझे पता है कि आप में से कुछ लोग सोच रहे हैं... लेकिन शायद और भी आयाम हैं... लेकिन यह एक अलग विषय है।

वैसे भी, उम्मीद है कि इससे आपको यह समझने में मदद मिली होगी कि रोबोट अक्ष क्या है और इसका उद्देश्य क्या है। यदि आप सोच रहे हैं कि आपके एप्लिकेशन को कितने अक्षों की आवश्यकता है तो आप हमेशा हमारी आधिकारिक वेबसाइट से संपर्क कर सकते हैं। कई अक्षों पर बहुत सारा अनुभव है।