अनुप्रयोग / उद्योग:

पैकेजिंग, उत्पादन, पैलेटाइजिंग, पिक एंड प्लेस, स्वचालन।

चुनौती:

पारंपरिक संयुक्त आर्टिकुलेटिंग आर्म्स के अनियमित कार्य-आवरणों के कारण मौजूदा कार्यस्थलों को पुनः डिज़ाइन करना पड़ सकता है। SCARA और आर्टिकुलेटिंग आर्म रोबोट आज बाज़ार में रोबोट के सबसे पहचाने जाने वाले रूप हो सकते हैं, लेकिन कम से कम जगह में बड़े काम करने के लिए गैन्ट्री रोबोट्स की ओर रुख़ करें। गैन्ट्री रोबोट, जिन्हें कार्टेशियन रोबोट भी कहा जाता है, स्वचालन के क्षेत्र में लगभग सर्वव्यापी हैं, लेकिन इस लेख के दायरे से बाहर के कारणों से इन्हें गंभीर रोबोट नहीं माना जा सकता। अपने सरल डिज़ाइन, कम लागत, मापनीयता और मोटर एवं नियंत्रण सॉफ़्टवेयर समाधानों की विविधता के कारण, यह स्थिति बदल रही है।

गैन्ट्री रोबोट के लाभ:

लगभग किसी भी लम्बाई की गति की 3+ अक्ष
स्केलेबल
गियरबॉक्स और मोटर का आकार गति और गति की सीमा के अनुसार किया जा सकता है
हल्के से भारी / लटकते भार के लिए उपयुक्त
रैखिक अक्ष मापनीयता के कारण लचीला और कुशल
सस्ता

गैन्ट्री रोबोट के नुकसान:

बाधाओं के भीतर या आसपास पहुंच में बदलाव नहीं किया जा सकता
रैखिक स्लाइड बेल्ट रेल पर्यावरण के खिलाफ आसानी से सील नहीं होते हैं
स्वतंत्र रूप से खड़ा नहीं होना चाहिए: स्टैंड या फ्रेम या अन्य माउंटिंग की आवश्यकता होती है

गैन्ट्री प्रणाली के लाभ:

गैन्ट्री रोबोट अपने स्थान और आकार के 96% के पूरे घनाकार कार्य क्षेत्र का उपयोग कर सकते हैं। एक कार्टेशियन रोबोट में तीन अक्ष होते हैं। अपने नाम के समान और अधिक पहचाने जाने वाले विशाल चचेरे भाई, गैन्ट्री क्रेन की तरह, वे आमतौर पर एक कठोर संरचना पर X या X/Y अक्ष बीम से लटके होते हैं। तीन अक्षों में निर्देशांक आमतौर पर X, Y और Z के रूप में परिभाषित किए जाते हैं। प्रत्येक अक्ष को तीन डिग्री गति की अनुमति देने के लिए समकोण पर व्यवस्थित किया जाता है। गैन्ट्री की विशेषता इसके दोनों सिरों पर समर्थन या एक दूसरे सदस्य को जोड़कर होती है। आर्म स्टाइल रोबोट के विपरीत, गैन्ट्री को तीनों अक्षों में आसानी से बड़े अनुपात में स्केल किया जा सकता है। गैन्ट्री रोबोट विशेष रूप से उन अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त हैं जहाँ अतिरिक्त अभिविन्यास आवश्यकताएँ न्यूनतम होती हैं या जहाँ रोबोट द्वारा उन्हें उठाने से पहले भागों को व्यवस्थित किया जा सकता है।

कार्टेशियन और गैन्ट्री दोनों रोबोटों में एक आयताकार या घनाकार कार्य आवरण होता है, जबकि आर्टिकुलेटेड रोबोटों में मानव भुजा के जोड़ों की तरह प्रत्येक गति की सीमाएँ और गति का एक विशिष्ट चापाकार दायरा होता है। उनकी विशिष्टताओं को गति की डिग्री के रूप में दर्शाया गया है, जिसमें बड़े व्यापक चाप होते हैं, जिनमें गति की धनात्मक और ऋणात्मक डिग्री के आरेख इसके आधार के केंद्र और प्रत्येक अक्ष के दिशा-निर्देशन के चारों ओर घूमते हैं। यह ध्यान देने योग्य बात है कि रोबोट को कार्यक्षेत्र के अनुकूल होने के बजाय, अक्सर कार्यक्षेत्र को स्वयं इन असामान्य कार्य आवरणों के अनुकूल बनाना पड़ता है।

अपनी कठोर और हल्की संरचना के कारण, कार्टेशियन/गैन्ट्री रोबोट बेहद सटीक और दोहराने योग्य होते हैं। अपनी सरल संरचना के कारण, गैन्ट्री रोबोट को प्रोग्राम करना सहज होता है और नए स्वचालन का मूल्यांकन करते समय उन्हें आसानी से देखा जा सकता है। अधिकांश गैन्ट्री रोबोट कॉन्फ़िगर करने योग्य होते हैं। मोटर और गियरबॉक्स के ढेरों विकल्पों से लेकर पुर्जों और सामग्रियों तक, ये रोबोट नमी, खतरनाक और गंदे वातावरण की चुनौतियों का सामना करने के लिए तैयार हैं।

कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट का अपेक्षाकृत सरल डिज़ाइन और सरल संचालन इसे निर्माण में अत्यधिक वांछनीय बनाता है। चूँकि अलग-अलग अक्षों को आसानी से बदला जा सकता है, डाउनटाइम कम होता है और रखरखाव की लागत न्यूनतम रहती है। इसके अलावा, पूरे सिस्टम को कई एकल-अक्ष अनुप्रयोगों में उपयोग के लिए उसके घटक भागों में विभाजित किया जा सकता है। सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि कार्टेशियन कोऑर्डिनेट रोबोट प्रणालियाँ अन्य अधिक जटिल रोबोटों की तुलना में सस्ती हैं।
गैन्ट्री अनुप्रयोग:

गैन्ट्री रोबोट के सभी अक्ष कार्य आवरण के ऊपर स्थित होते हैं, जो उन्हें ओवरहेड कार्य प्रक्रियाओं के लिए आदर्श बनाता है। गैन्ट्री रोबोट का उपयोग विभिन्न प्रकार के एंड-इफ़ेक्टर्स को पकड़ने और उनकी स्थिति निर्धारित करने के लिए किया जा सकता है, जैसे कि पीसी बोर्ड असेंबली, डिस्पेंसिंग, स्प्रेइंग, मटेरियल हैंडलिंग, पैलेटाइज़िंग, पिक एंड प्लेस, वॉटर जेट, प्लेट वेल्डिंग, फ्रिक्शन वेल्डिंग, असेंबली, पैकेजिंग, यूनिटाइज़िंग, सॉर्टिंग, स्कैनिंग, ट्रे लोडिंग/अनलोडिंग, कैमरा पोज़िशनिंग, इंस्पेक्शन, ग्लास कटिंग, प्रिंटिंग प्लॉटिंग, लेज़र कटिंग, फ्लाइंग नाइफ़, फास्टनिंग और स्क्रू ड्राइविंग।

यह तर्क दिया गया है कि गैन्ट्री आधुनिक उद्योग का वास्तविक कार्यशील घोड़ा है। ज़रा सोचिए... लाखों गैन्ट्री रोबोटों को इलेक्ट्रॉनिक उपकरणों और रोबोटिक पिक एंड प्लेस सिस्टम को असेंबल करने के लिए इस्तेमाल की जाने वाली टर्न-की मशीनों में पैक करके बेचा गया है। आज भी, रैखिक XYZ गैन्ट्री अपनी सटीकता और दृढ़ता के कारण मशीन टूल समन्वय माप उद्योगों का मुख्य आधार हैं। इस प्रकार का रोबोट विशेष रूप से उन अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त है जहाँ अतिरिक्त अभिविन्यास आवश्यकताएँ न्यूनतम होती हैं या जहाँ रोबोट द्वारा पुर्जों को उठाने से पहले उन्हें व्यवस्थित किया जा सकता है।

अक्सर नजरअंदाज कर दिया जाने वाला गैन्ट्री रोबोट आधुनिक स्वचालन उद्योग का मुख्य आधार है और इसके लचीलेपन, दक्षता और कार्यान्वयन में आसानी के कारण नए स्वचालन के लिए हमेशा इस पर विचार किया जाना चाहिए।