आइए हम रोबोटों के वर्गीकरण को विस्तार से देखें:

1) कार्टेशियन रोबोट:
के रूप में भी जाना जाता है: रैखिक रोबोट/XYZ रोबोट/गैन्ट्री रोबोट

एक कार्टेशियन रोबोट को एक औद्योगिक रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है, जिसका नियंत्रण के तीन प्रमुख कुल्हाड़ी रैखिक हैं और एक दूसरे के लिए समकोण पर हैं।

उनकी कठोर संरचना का उपयोग करते हुए, वे उच्च पेलोड ले जा सकते हैं। वे कुछ कार्य कर सकते हैं जैसे कि पिक एंड प्लेस, लोडिंग और अनलोडिंग, सामग्री हैंडलिंग, और इसी तरह। कार्टेशियन रोबोट को गैन्ट्री रोबोट भी कहा जाता है क्योंकि उनके क्षैतिज सदस्य दोनों सिरों का समर्थन करते हैं।

कार्टेशियन रोबोट को रैखिक रोबोट या XYZ रोबोट के रूप में भी जाना जाता है क्योंकि वे XYZ कुल्हाड़ियों को इकट्ठा करने के लिए तीन रोटरी जोड़ों के साथ तैयार किए जाते हैं।

आवेदन:
कार्टेशियन रोबोट का उपयोग सीलिंग, प्लास्टिक मोल्डिंग, 3 डी प्रिंटिंग के लिए हैंडलिंग, और एक कंप्यूटर संख्यात्मक नियंत्रण मशीन (सीएनसी) में किया जा सकता है। पिक एंड प्लेस मशीन और प्लॉटर कार्टेशियन रोबोट के सिद्धांत पर काम करते हैं। वे उच्च स्थिति सटीकता के साथ भारी भार को संभाल सकते हैं।

लाभ:

• अत्यधिक सटीक और गति
• कम कीमत
• सरल संचालन प्रक्रियाएं
• उच्च पेलोड
• बहुत बहुमुखी काम करना
• रोबोट और मास्टर कंट्रोल सिस्टम को सरल बनाता है

नुकसान:

उन्हें संचालित करने के लिए बड़ी मात्रा में जगह की आवश्यकता होती है

2) स्कारा रोबोट

SCARA संक्षिप्त नाम चयनात्मक अनुपालन असेंबली रोबोट आर्म या चयनात्मक अनुपालन के लिए है जो रोबोट आर्म को व्यक्त करता है।

रोबोट को यमानशी विश्वविद्यालय में एक प्रोफेसर हिरोशी मेकिनो के मार्गदर्शन में विकसित किया गया था। SCARA के हथियार XY-Axes में लचीले होते हैं और Z- अक्ष में कठोर होते हैं जो इसे XY-axes में छेद करने के लिए परिचित कराते हैं।

XY दिशा में, SCARA रोबोट की बांह SCARA के समानांतर-अक्ष संयुक्त लेआउट के गुण के कारण 'z' दिशा में आज्ञाकारी और मजबूत होगी। इसलिए शब्द, चयनात्मक आज्ञाकारी।

इस रोबोट का उपयोग विभिन्न प्रकार के विधानसभा संचालन के लिए किया जाता है, यानी एक गोल पिन को एक गोल छेद में इसका उपयोग किए बिना बाध्य किए बिना डाला जा सकता है। ये रोबोट तुलनीय रोबोट सिस्टम की तुलना में तेज और क्लीनर हैं और वे सीरियल आर्किटेक्चर पर आधारित हैं, इसका मतलब है कि पहली मोटर को अन्य सभी मोटर्स को ले जाना चाहिए।

आवेदन:
SCARA रोबोट का उपयोग विधानसभा, पैकेजिंग, पैलेटाइजेशन और मशीन लोडिंग के लिए किया जाता है।

लाभ:

• उच्च गति क्षमता
• शॉर्ट-स्ट्रोक, फास्ट असेंबली और पिक-एंड-प्लेस एप्लिकेशन में शानदार प्रदर्शन करें
• इसमें डोनट के आकार का काम लिफाफा शामिल है

नुकसान

SCARA रोबोट को आमतौर पर PLC/PC जैसे लाइन मास्टर कंट्रोलर के अलावा समर्पित रोबोट कंट्रोलर की आवश्यकता होती है।

3) आर्टिकुलेटेड रोबोट

एक आर्टिकुलेटेड रोबोट को रोटरी जॉइंट के साथ एक रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है और ये रोबोट साधारण दो-संयुक्त संरचनाओं से लेकर 10 या अधिक इंटरेक्टिंग जोड़ों के साथ सिस्टम तक हो सकते हैं।

ये रोबोट किसी भी बिंदु तक पहुंच सकते हैं क्योंकि वे तीन आयामी स्थानों में काम करते हैं। दूसरी ओर, आर्टिकुलेटेड रोबोट जोड़ों को एक -दूसरे के समानांतर या ऑर्थोगोनल हो सकता है, जिसमें कुछ जोड़े जोड़ों के समानांतर और अन्य एक दूसरे के लिए ऑर्थोगोनल हो सकते हैं। जैसा कि आर्टिकुलेटेड रोबोट में तीन रिवाल्यूट जोड़ होते हैं, इन रोबोटों की संरचना मानव बांह के समान है।

आवेदन:

आर्टिकुलेटेड रोबोट का उपयोग रोबोट में फूटिंग फूड (बेकरी), स्टील ब्रिज का निर्माण, स्टील का निर्माण, फ्लैट-ग्लास हैंडलिंग, 500 किलो पेलोड के साथ भारी ड्यूटी रोबोट, फाउंड्री उद्योग में स्वचालन, गर्मी प्रतिरोधी रोबोट, धातु कास्टिंग और स्पॉट वेल्डिंग में किया जा सकता है।

लाभ

• उच्च गति
• बड़े कामकाजी लिफाफे
• अद्वितीय नियंत्रक, वेल्डिंग और पेंटिंग अनुप्रयोगों में महान

नुकसान:

आमतौर पर पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अलावा समर्पित रोबोट नियंत्रक की आवश्यकता होती है

4) समानांतर रोबोट

समानांतर रोबोट को समानांतर जोड़तोड़ या सामान्यीकृत स्टीवर्ट प्लेटफार्मों के रूप में भी जाना जाता है।

एक समानांतर रोबोट एक यांत्रिक प्रणाली है जो एक एकल प्लेटफॉर्म, या एंड-इफेक्टर का समर्थन करने के लिए कई कंप्यूटर-नियंत्रित सीरियल चेन का उपयोग करती है।

इसके अलावा, एक समानांतर रोबोट को छह रैखिक एक्ट्यूएटर्स से बनाया जा सकता है जो उड़ान सिमुलेटर जैसे उपकरणों के लिए एक जंगम आधार बनाए रखता है। ये रोबोट निरर्थक आंदोलनों को रोकते हैं और इस तंत्र को पूरा करने के लिए, उनकी श्रृंखला को छोटा, सरल बनाने के लिए डिज़ाइन किया गया है।

उन्हें इस प्रकार जाना जाता है:
• उच्च गति और उच्च परिशुद्धता मिलिंग मशीनें
• माइक्रो मैनिपुलेटर बड़े लेकिन धीमे सीरियल मैनिपुलेटर्स के अंतिम प्रभावकार पर लगे
• समानांतर रोबोट के उदाहरण

अनुप्रयोग

• समानांतर रोबोट का उपयोग विभिन्न औद्योगिक अनुप्रयोगों में किया जाता है जैसे:
• उड़ान सिमुलेटर
• ऑटोमोबाइल सिमुलेटर
• कार्य प्रक्रियाओं में
• फोटोनिक्स / ऑप्टिकल फाइबर संरेखण

उनका उपयोग कार्यक्षेत्रों में सीमा में किया जाता है। एक वांछित हेरफेर करने के लिए, यह बहुत मुश्किल होगा और कई समाधानों को जन्म दे सकता है। लोकप्रिय समानांतर रोबोट के दो उदाहरण स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म और डेल्टा रोबोट हैं।

लाभ

• बहुत उच्च गति
• संपर्क लेंस के आकार का काम करने वाले लिफाफे
• उच्च गति, हल्के पिक और स्थान अनुप्रयोगों में एक्सेल (कैंडी पैकेजिंग)

नुकसान

इसके लिए पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर कंट्रोलर के अलावा समर्पित रोबोट कंट्रोलर की आवश्यकता होती है

एक आवश्यक स्थिति करने के लिए रोबोट की प्रोग्रामिंग:

जटिल और आवश्यक कार्यों को करने के लिए मनुष्यों द्वारा रोबोट प्रोग्राम किए जाते हैं। यहां, आइए देखें कि आवश्यक स्थिति को अंजाम देने के लिए रोबोट को कैसे प्रोग्राम किया जाता है:

स्थितिगत आदेश:एक रोबोट GUI या पाठ आधारित कमांड का उपयोग करके आवश्यक स्थिति का प्रदर्शन कर सकता है जिसमें आवश्यक XYZ स्थिति निर्दिष्ट और संपादित की जा सकती है।

रोबोट नियंत्रक यंत्र:एक टीच पेंडेंट विधि का उपयोग करते हुए, हम एक रोबोट को पदों को सिखा सकते हैं।

सिखाओ पेंडेंट एक हैंडहेल्ड कंट्रोल और प्रोग्रामिंग यूनिट है जिसमें रोबोट को वांछित स्थिति में मैन्युअल रूप से भेजने की क्षमता होती है।

प्रोग्रामिंग के पूरा होने के बाद एक टीच पेंडेंट को डिस्कनेक्ट किया जा सकता है। लेकिन, रोबोट कार्यक्रम चलाता है, जो नियंत्रक में तय किया गया था।

लीड-बाय-नाक:लीड-बाय-द-नाक एक ऐसी तकनीक है जिसे कई रोबोट निर्माताओं द्वारा शामिल किया जाएगा। इस विधि में, एक उपयोगकर्ता रोबोट के मैनिपुलेटर को रखता है, जबकि एक अन्य व्यक्ति एक कमांड में प्रवेश करता है जो रोबोट को डी-एनर्ज करने में मदद करता है जो इसे लंगड़ा में जाने के लिए बना देगा।

फिर, उपयोगकर्ता रोबोट को आवश्यक स्थिति में ले जा सकता है (हाथ से) जबकि सॉफ्टवेयर इन पदों को मेमोरी में रिकॉर्ड करता है। कई रोबोट निर्माता पेंट स्प्रे करने के लिए इस तकनीक का उपयोग करते हैं।

रोबोटिक सिम्युलेटर:एक रोबोट सिम्युलेटर रोबोट आर्म के भौतिक संचालन पर निर्भर नहीं करने में मदद करता है। इस पद्धति का पालन करने से रोबोटिक्स अनुप्रयोगों के डिजाइन में समय बचाने और सुरक्षा स्तर को बढ़ाने में मदद मिलती है। दूसरी ओर, कार्यक्रम (जो विभिन्न प्रोग्रामिंग भाषाओं में लिखे गए हैं) को रोबोटिक सिमुलेशन सॉफ्टवेयर का उपयोग करके परीक्षण, रन, सिखाया और डीबग किया जा सकता है।

मशीन प्रचालक:एक मशीन ऑपरेटर का उपयोग एक कार्यक्रम के भीतर समायोजन करने के लिए किया जा सकता है। ये ऑपरेटर टच-स्क्रीन इकाइयों का उपयोग करते हैं जो ऑपरेटर नियंत्रण कक्ष के रूप में काम करते हैं।