आइए हम रोबोटों के वर्गीकरण को विस्तार से देखें:

1) कार्टेशियन रोबोट:
इसे लीनियर रोबोट/XYZ रोबोट/गैन्ट्री रोबोट के रूप में भी जाना जाता है

कार्टेशियन रोबोट को एक औद्योगिक रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है जिसके नियंत्रण के तीन प्रमुख अक्ष रैखिक हैं और एक दूसरे के समकोण पर हैं।

अपनी कठोर संरचना का उपयोग करके, वे उच्च पेलोड ले जा सकते हैं। वे कुछ कार्य कर सकते हैं जैसे चुनना और रखना, लोड करना और उतारना, सामग्री संभालना, इत्यादि। कार्टेशियन रोबोट को गैन्ट्री रोबोट भी कहा जाता है क्योंकि उनका क्षैतिज सदस्य दोनों सिरों को सहारा देता है।

कार्टेशियन रोबोट को रैखिक रोबोट या XYZ रोबोट के रूप में भी जाना जाता है क्योंकि वे XYZ अक्षों को जोड़ने के लिए तीन रोटरी जोड़ों से सुसज्जित होते हैं।

अनुप्रयोग:
कार्टेशियन रोबोट का उपयोग सीलिंग, प्लास्टिक मोल्डिंग के लिए हैंडलिंग, 3डी प्रिंटिंग और कंप्यूटर संख्यात्मक नियंत्रण मशीन (सीएनसी) में किया जा सकता है। पिक एंड प्लेस मशीनें और प्लॉटर कार्टेशियन रोबोट के सिद्धांत पर काम करते हैं। वे उच्च स्थिति सटीकता के साथ भारी भार संभाल सकते हैं।

लाभ:

• अत्यधिक सटीक एवं गति
• कम कीमत
• सरल संचालन प्रक्रियाएँ
• उच्च पेलोड
• बहुत बहुमुखी कार्य
• रोबोट और मास्टर नियंत्रण प्रणालियों को सरल बनाता है

नुकसान:

इन्हें संचालित करने के लिए बड़ी मात्रा में जगह की आवश्यकता होती है

2) SCARA रोबोट

SCARA का संक्षिप्त नाम सेलेक्टिव कंप्लायंस असेंबली रोबोट आर्म या सेलेक्टिव कंप्लायंस आर्टिकुलेटेड रोबोट आर्म है।

रोबोट को यामानाशी विश्वविद्यालय के प्रोफेसर हिरोशी माकिनो के मार्गदर्शन में विकसित किया गया था। SCARA की भुजाएँ XY-अक्ष में लचीली और Z-अक्ष में कठोर हैं जो इसे XY-अक्ष में छिद्रों से परिचित कराती हैं।

XY दिशा में, SCARA रोबोट की भुजा SCARA के समानांतर-अक्ष संयुक्त लेआउट के गुण के कारण 'Z' दिशा में आज्ञाकारी और मजबूत होगी। इसलिए शब्द, चयनात्मक अनुपालन।

इस रोबोट का उपयोग विभिन्न प्रकार के असेंबली ऑपरेशन के लिए किया जाता है यानी इसके उपयोग से बिना बाइंडिंग के गोल छेद में गोल पिन डाली जा सकती है। ये रोबोट तुलनीय रोबोट प्रणालियों की तुलना में तेज़ और स्वच्छ हैं और ये सीरियल आर्किटेक्चर पर आधारित हैं, इसका मतलब है कि पहली मोटर में अन्य सभी मोटरें होनी चाहिए।

अनुप्रयोग:
SCARA रोबोट का उपयोग असेंबली, पैकेजिंग, पैलेटाइज़ेशन और मशीन लोडिंग के लिए किया जाता है।

लाभ:

• उच्च गति क्षमताएं
• शॉर्ट-स्ट्रोक, फास्ट असेंबली और पिक-एंड-प्लेस अनुप्रयोगों में शानदार प्रदर्शन करें
• इसमें डोनट आकार का कार्य लिफाफा शामिल है

नुकसान

SCARA रोबोट को आमतौर पर PLC/PC जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अलावा समर्पित रोबोट नियंत्रक की आवश्यकता होती है।

3) आर्टिकुलेटेड रोबोट

एक आर्टिकुलेटेड रोबोट को रोटरी जोड़ वाले रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है और ये रोबोट साधारण दो-संयुक्त संरचनाओं से लेकर 10 या अधिक इंटरैक्टिंग जोड़ों वाले सिस्टम तक हो सकते हैं।

ये रोबोट किसी भी बिंदु तक पहुंच सकते हैं क्योंकि वे त्रि-आयामी स्थानों में काम करते हैं। दूसरी ओर, आर्टिकुलेटेड रोबोट जोड़ एक-दूसरे के समानांतर या ऑर्थोगोनल हो सकते हैं, कुछ जोड़े समानांतर होते हैं और अन्य एक-दूसरे के ऑर्थोगोनल होते हैं। चूँकि आर्टिकुलेटेड रोबोट में तीन घूमने वाले जोड़ होते हैं, इन रोबोट की संरचना मानव बांह के समान होती है।

अनुप्रयोग:

आर्टिकुलेटेड रोबोट का उपयोग भोजन को स्वादिष्ट बनाने वाले (बेकरी), स्टील ब्रिज के निर्माण, स्टील काटने, फ्लैट-ग्लास हैंडलिंग, 500 किलोग्राम पेलोड के साथ हेवी ड्यूटी रोबोट, फाउंड्री उद्योग में स्वचालन, गर्मी प्रतिरोधी रोबोट, धातु कास्टिंग और स्पॉट वेल्डिंग में किया जा सकता है।

लाभ

• उच्च गति
• बड़ा कार्यशील लिफाफा
• अद्वितीय नियंत्रक, वेल्डिंग और पेंटिंग अनुप्रयोगों में बढ़िया

नुकसान:

आमतौर पर पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अलावा समर्पित रोबोट नियंत्रक की आवश्यकता होती है

4) समानांतर रोबोट

समानांतर रोबोट को समानांतर मैनिपुलेटर या सामान्यीकृत स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म के रूप में भी जाना जाता है।

एक समानांतर रोबोट एक यांत्रिक प्रणाली है जो एकल प्लेटफ़ॉर्म, या एंड-इफ़ेक्टर का समर्थन करने के लिए कई कंप्यूटर-नियंत्रित सीरियल श्रृंखलाओं का उपयोग करती है।

इसके अलावा, छह रैखिक एक्चुएटर्स से एक समानांतर रोबोट बनाया जा सकता है जो उड़ान सिमुलेटर जैसे उपकरणों के लिए एक चल आधार बनाए रखता है। ये रोबोट अनावश्यक गतिविधियों को रोकते हैं और इस तंत्र को पूरा करने के लिए, उनकी श्रृंखला को छोटी, सरल बनाया गया है।

इन्हें इस नाम से जाना जाता है:
• उच्च गति और उच्च परिशुद्धता वाली मिलिंग मशीनें
• माइक्रो मैनिपुलेटर्स बड़े लेकिन धीमे सीरियल मैनिपुलेटर्स के अंतिम प्रभावक पर लगाए गए हैं
• समानांतर रोबोट के उदाहरण

अनुप्रयोग

• समानांतर रोबोट का उपयोग विभिन्न औद्योगिक अनुप्रयोगों में किया जाता है जैसे:
• उड़ान सिमुलेटर
• ऑटोमोबाइल सिमुलेटर
• कार्य प्रक्रियाओं में
• फोटोनिक्स/ऑप्टिकल फाइबर संरेखण

कार्यक्षेत्रों में इनका प्रयोग सीमित मात्रा में किया जाता है। वांछित हेरफेर करना बहुत कठिन होगा और इसके कई समाधान हो सकते हैं। लोकप्रिय समानांतर रोबोट के दो उदाहरण स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म और डेल्टा रोबोट हैं।

लाभ

• बहुत तेज़ गति
• संपर्क लेंस के आकार का कार्यशील लिफाफा
• उच्च गति, हल्के पिक और प्लेस एप्लिकेशन (कैंडी पैकेजिंग) में उत्कृष्टता

नुकसान

इसमें पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अलावा समर्पित रोबोट नियंत्रक की आवश्यकता होती है

किसी आवश्यक स्थिति को निष्पादित करने के लिए रोबोट की प्रोग्रामिंग:

रोबोटों को मनुष्यों द्वारा जटिल और आवश्यक कार्य करने के लिए प्रोग्राम किया जाता है। यहां, आइए देखें कि रोबोट को आवश्यक स्थिति को पूरा करने के लिए कैसे प्रोग्राम किया जाता है:

स्थितीय आदेश:एक रोबोट GUI या टेक्स्ट आधारित कमांड का उपयोग करके आवश्यक स्थिति निष्पादित कर सकता है जिसमें आवश्यक XYZ स्थिति निर्दिष्ट और संपादित की जा सकती है।

रोबोट नियंत्रक यंत्र:टीच पेंडेंट विधि का उपयोग करके, हम एक रोबोट को स्थिति सिखा सकते हैं।

टीच पेंडेंट एक हैंडहेल्ड नियंत्रण और प्रोग्रामिंग इकाई है जिसमें रोबोट को वांछित स्थिति में मैन्युअल रूप से भेजने की क्षमता होती है।

प्रोग्रामिंग पूरी होने के बाद टीच पेंडेंट को डिस्कनेक्ट किया जा सकता है। लेकिन, रोबोट उस प्रोग्राम को चलाता है, जो कंट्रोलर में तय किया गया था।

नाक से नेतृत्व:लीड-बाय-द-नोज़ एक ऐसी तकनीक है जिसे कई रोबोट निर्माता शामिल करेंगे। इस पद्धति में, एक उपयोगकर्ता रोबोट के मैनिपुलेटर को पकड़ता है, जबकि दूसरा व्यक्ति एक कमांड दर्ज करता है जो रोबोट को डी-एनर्जेट करने में मदद करता है जिससे वह निष्क्रिय हो जाएगा।

फिर, उपयोगकर्ता रोबोट को आवश्यक स्थिति में (हाथ से) ले जा सकता है जबकि सॉफ्टवेयर इन स्थितियों को मेमोरी में रिकॉर्ड करता है। कई रोबोट निर्माता पेंट स्प्रे करने के लिए इस तकनीक का उपयोग करते हैं।

रोबोटिक सिम्युलेटर:एक रोबोटिक सिम्युलेटर रोबोट बांह के भौतिक संचालन पर निर्भर न रहने में मदद करता है। इस पद्धति का पालन करने से रोबोटिक्स अनुप्रयोगों के डिजाइन में समय बचाने में मदद मिलती है और सुरक्षा स्तर बढ़ता है। दूसरी ओर, प्रोग्राम (जो विभिन्न प्रोग्रामिंग भाषाओं में लिखे गए हैं) को रोबोटिक सिमुलेशन सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके परीक्षण, चलाया, सिखाया और डीबग किया जा सकता है।

मशीन प्रचालक:किसी प्रोग्राम के भीतर समायोजन करने के लिए एक मशीन ऑपरेटर का उपयोग किया जा सकता है। ये ऑपरेटर टच-स्क्रीन इकाइयों का उपयोग करते हैं जो ऑपरेटर नियंत्रण कक्ष के रूप में काम करते हैं।