आइये रोबोटों के वर्गीकरण को विस्तार से देखें:

1) कार्टेशियन रोबोट:
इन्हें अन्य नामों से भी जाना जाता है: लीनियर रोबोट/XYZ रोबोट/गैन्ट्री रोबोट

कार्टेशियन रोबोट को एक औद्योगिक रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है जिसके नियंत्रण के तीन प्रमुख अक्ष रैखिक होते हैं और एक दूसरे के समकोण पर होते हैं।

अपनी कठोर संरचना का उपयोग करके, वे उच्च पेलोड ले जा सकते हैं। वे कुछ कार्य कर सकते हैं जैसे पिक एंड प्लेस, लोडिंग और अनलोडिंग, मटेरियल हैंडलिंग, इत्यादि। कार्टेशियन रोबोट को गैंट्री रोबोट भी कहा जाता है क्योंकि उनका क्षैतिज सदस्य दोनों सिरों को सहारा देता है।

कार्टेशियन रोबोट को रैखिक रोबोट या XYZ रोबोट के रूप में भी जाना जाता है, क्योंकि वे XYZ अक्षों को जोड़ने के लिए तीन घूर्णी जोड़ों से सुसज्जित होते हैं।

अनुप्रयोग:
कार्टेशियन रोबोट का उपयोग सीलिंग, प्लास्टिक मोल्डिंग, 3डी प्रिंटिंग और कंप्यूटर न्यूमेरिकल कंट्रोल मशीन (सीएनसी) में किया जा सकता है। पिक एंड प्लेस मशीनें और प्लॉटर कार्टेशियन रोबोट के सिद्धांत पर काम करते हैं। वे उच्च पोजिशनिंग सटीकता के साथ भारी भार संभाल सकते हैं।

लाभ:

• अत्यधिक सटीक और गति
• कम कीमत
• सरल संचालन प्रक्रिया
• उच्च पेलोड
• बहुत बहुमुखी कार्य
• रोबोट और मास्टर नियंत्रण प्रणाली को सरल बनाता है

नुकसान:

इन्हें काम करने के लिए बड़ी मात्रा में जगह की आवश्यकता होती है

2) SCARA रोबोट

SCARA का संक्षिप्त रूप सेलेक्टिव कम्प्लायंस असेंबली रोबोट आर्म या सेलेक्टिव कम्प्लायंस आर्टिकुलेटेड रोबोट आर्म है।

रोबोट को यामानाशी विश्वविद्यालय के प्रोफेसर हिरोशी मकिनो के मार्गदर्शन में विकसित किया गया था। SCARA की भुजाएँ XY-अक्ष में लचीली और Z-अक्ष में कठोर हैं, जिससे यह XY-अक्ष में छेदों से परिचित हो जाता है।

XY दिशा में, SCARA रोबोट की भुजा SCARA के समानांतर-अक्ष संयुक्त लेआउट के गुण के कारण 'Z' दिशा में अनुपालनशील और मजबूत होगी। इसलिए शब्द, चयनात्मक अनुपालनशील।

इस रोबोट का इस्तेमाल कई तरह के असेंबली ऑपरेशन के लिए किया जाता है यानी इसके इस्तेमाल से बिना किसी बंधन के गोल छेद में गोल पिन डाली जा सकती है। ये रोबोट तुलनात्मक रोबोट सिस्टम की तुलना में तेज़ और साफ-सुथरे हैं और ये सीरियल आर्किटेक्चर पर आधारित हैं, यानी पहली मोटर को बाकी सभी मोटरों को ले जाना चाहिए।

अनुप्रयोग:
SCARA रोबोट का उपयोग असेंबली, पैकेजिंग, पैलेटाइजेशन और मशीन लोडिंग के लिए किया जाता है।

लाभ:

• उच्च गति क्षमताएं
• शॉर्ट-स्ट्रोक, फास्ट असेंबली और पिक-एंड-प्लेस अनुप्रयोगों में शानदार प्रदर्शन
• इसमें डोनट आकार का कार्य लिफाफा शामिल है

नुकसान

SCARA रोबोट को आमतौर पर PLC/PC जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अतिरिक्त समर्पित रोबोट नियंत्रक की भी आवश्यकता होती है।

3) आर्टिकुलेटेड रोबोट

आर्टिकुलेटेड रोबोट को रोटरी जोड़ वाले रोबोट के रूप में परिभाषित किया जा सकता है और ये रोबोट सरल दो-संयुक्त संरचनाओं से लेकर 10 या अधिक परस्पर क्रियाशील जोड़ों वाली प्रणालियों तक हो सकते हैं।

ये रोबोट किसी भी बिंदु पर पहुँच सकते हैं क्योंकि ये तीन आयामी स्थानों में काम करते हैं। दूसरी ओर, जोड़दार रोबोट जोड़ एक दूसरे के समानांतर या लंबवत हो सकते हैं, जिसमें कुछ जोड़ समानांतर और अन्य एक दूसरे के लंबवत होते हैं। चूँकि जोड़दार रोबोट में तीन घुमावदार जोड़ होते हैं, इसलिए इन रोबोट की संरचना मानव भुजा के समान होती है।

अनुप्रयोग:

आर्टिकुलेटेड रोबोट का उपयोग खाद्य पदार्थों को पैलेटाइज़ करने (बेकरी), स्टील ब्रिजों के निर्माण, स्टील काटने, फ्लैट-ग्लास हैंडलिंग, 500 किलोग्राम पेलोड वाले भारी शुल्क रोबोट, फाउंड्री उद्योग में स्वचालन, गर्मी प्रतिरोधी रोबोट, धातु कास्टिंग और स्पॉट वेल्डिंग में किया जा सकता है।

लाभ

• उच्च गति
• बड़ा कार्यशील लिफाफा
• अद्वितीय नियंत्रक, वेल्डिंग और पेंटिंग अनुप्रयोगों में बढ़िया

नुकसान:

आमतौर पर पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अलावा समर्पित रोबोट नियंत्रक की आवश्यकता होती है

4) समानांतर रोबोट

समानांतर रोबोट को समानांतर मैनिपुलेटर्स या सामान्यीकृत स्टीवर्ट प्लेटफॉर्म के रूप में भी जाना जाता है।

समानांतर रोबोट एक यांत्रिक प्रणाली है जो एकल प्लेटफॉर्म या अंत-प्रभावक को समर्थन देने के लिए कई कंप्यूटर नियंत्रित धारावाहिक श्रृंखलाओं का उपयोग करती है।

इसके अलावा, छह रैखिक एक्ट्यूएटर्स से एक समानांतर रोबोट बनाया जा सकता है जो उड़ान सिमुलेटर जैसे उपकरणों के लिए एक चल आधार बनाए रखता है। ये रोबोट अनावश्यक आंदोलनों को रोकते हैं और इस तंत्र को पूरा करने के लिए, उनकी चेन को छोटा, सरल बनाया गया है।

इन्हें इस नाम से जाना जाता है:
• उच्च गति और उच्च परिशुद्धता मिलिंग मशीनें
• बड़े लेकिन धीमे सीरियल मैनिपुलेटर्स के अंतिम प्रभावक पर लगाए गए माइक्रो मैनिपुलेटर्स
• समानांतर रोबोट के उदाहरण

अनुप्रयोग

• समानांतर रोबोट का उपयोग विभिन्न औद्योगिक अनुप्रयोगों में किया जाता है जैसे:
• उड़ान सिमुलेटर
• ऑटोमोबाइल सिमुलेटर
• कार्य प्रक्रियाओं में
• फोटोनिक्स / ऑप्टिकल फाइबर संरेखण

इनका उपयोग कार्यक्षेत्रों में सीमित मात्रा में किया जाता है। वांछित हेरफेर करने के लिए, यह बहुत मुश्किल होगा और कई समाधानों को जन्म दे सकता है। लोकप्रिय समानांतर रोबोट के दो उदाहरण स्टीवर्ट प्लेटफ़ॉर्म और डेल्टा रोबोट हैं।

लाभ

• बहुत तेज़ गति
• संपर्क लेंस के आकार का कार्यशील लिफाफा
• उच्च गति, हल्के वजन वाले पिक एंड प्लेस अनुप्रयोगों (कैंडी पैकेजिंग) में उत्कृष्टता

नुकसान

इसके लिए पीएलसी/पीसी जैसे लाइन मास्टर नियंत्रक के अतिरिक्त समर्पित रोबोट नियंत्रक की भी आवश्यकता होती है

आवश्यक स्थिति निभाने के लिए रोबोट की प्रोग्रामिंग:

रोबोट को मनुष्य द्वारा जटिल और आवश्यक कार्य करने के लिए प्रोग्राम किया जाता है। आइए देखें कि रोबोट को आवश्यक कार्य करने के लिए कैसे प्रोग्राम किया जाता है:

स्थितिगत आदेश:एक रोबोट GUI या पाठ आधारित कमांड का उपयोग करके आवश्यक स्थिति का प्रदर्शन कर सकता है जिसमें आवश्यक XYZ स्थिति को निर्दिष्ट और संपादित किया जा सकता है।

रोबोट नियंत्रक यंत्र:टीच पेंडेंट पद्धति का उपयोग करके, हम रोबोट को स्थितियां सिखा सकते हैं।

टीच पेंडेंट एक हस्तचालित नियंत्रण और प्रोग्रामिंग इकाई है, जिसमें रोबोट को वांछित स्थिति में मैन्युअल रूप से भेजने की क्षमता होती है।

प्रोग्रामिंग पूरी होने के बाद टीच पेंडेंट को डिस्कनेक्ट किया जा सकता है। लेकिन, रोबोट प्रोग्राम चलाता है, जो नियंत्रक में तय किया गया था।

नाक से सीसा:लीड-बाय-द-नोज़ एक ऐसी तकनीक है जिसे कई रोबोट निर्माता शामिल करेंगे। इस विधि में, एक उपयोगकर्ता रोबोट के मैनिपुलेटर को पकड़ता है, जबकि दूसरा व्यक्ति एक कमांड दर्ज करता है जो रोबोट को डी-एनर्जीकृत करने में मदद करता है जिससे यह लंगड़ा हो जाता है।

फिर, उपयोगकर्ता रोबोट को आवश्यक स्थिति में ले जा सकता है (हाथ से) जबकि सॉफ्टवेयर इन स्थितियों को मेमोरी में रिकॉर्ड करता है। कई रोबोट निर्माता पेंट स्प्रेइंग करने के लिए इस तकनीक का उपयोग करते हैं।

रोबोटिक सिम्युलेटर:रोबोटिक सिम्युलेटर रोबोट आर्म के भौतिक संचालन पर निर्भर न होने में मदद करता है। इस पद्धति का पालन करने से रोबोटिक्स अनुप्रयोगों के डिजाइन में समय की बचत होती है और सुरक्षा स्तर में वृद्धि होती है। दूसरी ओर, रोबोटिक सिमुलेशन सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके प्रोग्राम (जो विभिन्न प्रोग्रामिंग भाषाओं में लिखे गए हैं) का परीक्षण, संचालन, शिक्षण और डीबगिंग किया जा सकता है।

मशीन प्रचालक:किसी प्रोग्राम में समायोजन करने के लिए मशीन ऑपरेटर का उपयोग किया जा सकता है। ये ऑपरेटर टच-स्क्रीन इकाइयों का उपयोग करते हैं जो ऑपरेटर नियंत्रण पैनल के रूप में काम करते हैं।