अनुकूलन और बहुमुखी प्रतिभा

सीरियल किनेमेटीक्स के रूप में कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम में सीधी-रेखा गति के लिए मुख्य कुल्हाड़ियों और रोटेशन के लिए सहायक अक्ष हैं। सिस्टम एक साथ गाइड, सपोर्ट और ड्राइव के रूप में कार्य करता है और हैंडलिंग सिस्टम संरचना की परवाह किए बिना एप्लिकेशन की पूरी प्रणाली में एकीकृत किया जाना चाहिए।

【मानक बढ़ते पदों】

सभी कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम को अंतरिक्ष में किसी भी स्थिति में स्थापित किया जा सकता है। यह यांत्रिक प्रणाली को आवेदन की शर्तों के लिए आदर्श रूप से अनुकूलित करने की अनुमति देता है। यहाँ कुछ अधिक सामान्य डिजाइनों पर एक नज़र है।

द्वि-आयामी-इन कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम को ऊर्ध्वाधर विमान में अपने आंदोलन के साथ कैंटिलीवर और रैखिक गैंट्री की श्रेणियों में विभाजित किया गया है, और क्षैतिज विमान में अपने आंदोलन के साथ प्लानर सतह गंट्रीज।

एक 2 डी कैंटिलीवर में एक क्षैतिज अक्ष (y) होता है, जिसके सामने एक ऊर्ध्वाधर ड्राइव (z) लगाया जाता है।

एक रैखिक गैन्ट्री एक क्षैतिज अक्ष (वाई) है जो दोनों सिरों पर सुरक्षित है, बाएं और दाएं। एक ऊर्ध्वाधर अक्ष (z) अक्ष के दो छोर बिंदुओं के बीच एक स्लाइड पर लगाया जाता है। एक आयताकार ऊर्ध्वाधर कार्य स्थान के साथ, रैखिक गैन्ट्री आमतौर पर पतले होते हैं।

एक प्लानर सरफेस गैन्ट्री में दो समानांतर कुल्हाड़ियों (x) होते हैं जो एक अक्ष (y) द्वारा जुड़े हुए होते हैं जो कि आंदोलन की दिशा में लंबवत होता है। प्लानर सरफेस गेंट्रीज़ डेल्टा किनेमेटीक्स या स्कारा के साथ रोबोट सिस्टम की तुलना में उनके परिपत्र/गुर्दे के आकार के काम करने वाले स्थानों के साथ काफी बड़े काम करने वाले स्थान को कवर कर सकते हैं।

अलग-अलग अक्षों के साथ पारंपरिक कॉन्फ़िगरेशन के अलावा, रैखिक गैन्ट्रीज और प्लानर सर्फेस गंट्री भी ड्राइविंग घटक के रूप में एक घूर्णन दांतेदार-बेल्ट के साथ एक निश्चित यांत्रिक संयोजन के साथ पूर्ण सिस्टम का रूप लेते हैं। कम प्रभावी लोड उन्हें इसी गतिशील प्रतिक्रिया के साथ उच्च क्षमता (पिक्स/मिनट) के लिए उपयुक्त बनाता है।

त्रि-आयामी-इन कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम को दोनों विमानों पर आंदोलनों के साथ कैंटिलीवर और 3 डी गंट्री की श्रेणियों में विभाजित किया गया है।

3 डी कैंटिलीवर दो कुल्हाड़ियों (एक्स) हैं जो समानांतर में एक कैंटिलीवर अक्ष (वाई) के लंबवत में माउंट किए गए हैं, जो इसके सामने की तरफ एक ऊर्ध्वाधर अक्ष (जेड) के साथ एक ऊर्ध्वाधर अक्ष (जेड) के साथ है।

3 डी गंट्रियों में आंदोलन की दिशा से लंबवत एक अक्ष (y) द्वारा जुड़े दो समानांतर कुल्हाड़ियों (x) से मिलकर बनता है। इस लंबवत अक्ष पर एक ऊर्ध्वाधर अक्ष (z) लगाया जाता है।

नोट: प्लानर सतह, रैखिक और 3 डी गंट्री के साथ, बल क्षैतिज कुल्हाड़ियों के समर्थन के दो बिंदुओं के बीच लागू किया जाता है। कैंटिलीवर पर क्षैतिज अक्ष इसके अंत में निलंबित लोड के कारण एक लीवर के रूप में कार्य करता है।

【सरल प्रोग्रामिंग की आवश्यकता है】

आवश्यक प्रोग्रामिंग की डिग्री फ़ंक्शन पर निर्भर करती है: यदि सिस्टम को केवल व्यक्तिगत बिंदुओं पर जाने की आवश्यकता है, तो त्वरित और सरल पीएलसी प्रोग्रामिंग पर्याप्त है।

यदि पथ आंदोलन आवश्यक है, जैसे कि जब चिपकने वाला लागू होता है, तो पीएलसी नियंत्रण अब पर्याप्त नहीं है। ऐसे मामलों में, कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम के लिए भी पारंपरिक रोबोट प्रोग्रामिंग की आवश्यकता होती है। हालांकि, कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम के लिए नियंत्रण वातावरण पारंपरिक रोबोट के साथ तुलना में संभावित विकल्पों की एक बड़ी श्रृंखला प्रदान करता है। जबकि पारंपरिक रोबोटों को हमेशा निर्माता के विशिष्ट नियंत्रण प्रणाली के उपयोग की आवश्यकता होती है, किसी भी पीएलसी का उपयोग कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम के लिए किया जा सकता है, संस्करण में एप्लिकेशन की आवश्यकताओं और जटिलता के लिए कार्यों की सर्वोत्तम श्रेणी के साथ। इसका मतलब है कि ग्राहक विनिर्देशों का पालन किया जा सकता है और एक समान नियंत्रण मंच को लागू किया जा सकता है, जिसमें एक समान प्रोग्रामिंग भाषा और कार्यक्रम संरचना शामिल है।

पारंपरिक रोबोट के साथ, जटिल प्रोग्रामिंग की आवश्यकता होती है। नतीजतन, यांत्रिक कार्यों के लिए 4- से 6-अक्ष प्रणालियों का उपयोग करने के लिए काम का एक बड़ा सौदा आवश्यक है। उदाहरण के लिए, सभी 6 अक्षों को हमेशा एक ही समय में सीधी-रेखा यात्रा के लिए स्थानांतरित करने की आवश्यकता होती है। पारंपरिक रोबोटिक अनुप्रयोगों में "दाएं हाथ से बाएं हाथ से दाएं हाथ" कार्यक्रम के लिए भी मुश्किल और समय लेने वाला है। कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम यहां उत्कृष्ट विकल्प प्रदान करते हैं।

【ऊर्जा दक्षता अधिक है】

सिस्टम का चयन करते समय भी ऊर्जा कुशल हैंडलिंग के लिए नींव रखी जाती है। यदि एप्लिकेशन को कुछ पदों पर लंबे समय तक रहने की आवश्यकता होती है, तो पारंपरिक रोबोट पर सभी कुल्हाड़ियों को बंद-लूप नियंत्रण के अधीन होते हैं और उन्हें वजन बल के लिए लगातार क्षतिपूर्ति करनी चाहिए।

कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम के साथ, यह आमतौर पर केवल ऊर्ध्वाधर जेड अक्ष होता है जिसे लगातार बल लागू करने की आवश्यकता होती है। इस बल को गुरुत्वाकर्षण बल के खिलाफ वांछित स्थिति में प्रभावी भार रखने की आवश्यकता है। यह वायवीय ड्राइव का उपयोग करके बहुत कुशलता से प्राप्त किया जा सकता है, क्योंकि ये उनके होल्डिंग चरणों में ऊर्जा का उपभोग नहीं करते हैं। वायवीय जेड कुल्हाड़ियों का एक और लाभ उनका कम मृत वजन है, जिसका अर्थ है कि छोटे आकारों का उपयोग एक्स और वाई कुल्हाड़ियों और उनके इलेक्ट्रिक मोटर के यांत्रिक घटकों के लिए किया जा सकता है। कम प्रभावी भार ऊर्जा की खपत में कमी की ओर जाता है।

बिजली की कुल्हाड़ियों की विशिष्ट ताकत विशेष रूप से लंबे रास्तों और उच्च चक्र दरों के मामले में सामने आती है। इसलिए, वे अक्सर एक्स और वाई कुल्हाड़ियों के लिए एक बहुत ही कुशल विकल्प होते हैं।

【निष्कर्ष】

कई मामलों में पारंपरिक रोबोट सिस्टम के बजाय कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम का उपयोग करना अधिक कुशल और किफायती है। अनुप्रयोगों की एक बड़ी रेंज के लिए, एक आदर्श कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम डिजाइन करना संभव है क्योंकि:

• सिस्टम को इष्टतम पथ और गतिशील प्रतिक्रिया के संदर्भ में एप्लिकेशन की आवश्यकताओं के लिए कॉन्फ़िगर किया गया है, और लोड के लिए अनुकूलित किया गया है।

• उनकी यांत्रिक संरचना उन्हें कार्यक्रम में आसान बनाती है: उदाहरण के लिए, ऊर्ध्वाधर आंदोलनों के लिए केवल एक अक्ष को सक्रिय करने की आवश्यकता है।

• उनका इष्टतम यांत्रिक अनुकूलन उन्हें ऊर्जा कुशल बनाता है, उदाहरण के लिए, आराम करने पर ऊर्जा आपूर्ति को बंद करके।

• कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम एप्लिकेशन के लिए अंतरिक्ष-अनुकूलित हैं।

• मानक, द्रव्यमान-उत्पादित घटक कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम को पारंपरिक औद्योगिक रोबोटों के लिए एक आकर्षक कीमत विकल्प होने की अनुमति देते हैं।

और अंतिम, लेकिन कम से कम: कार्टेशियन हैंडलिंग सिस्टम के साथ, किनेमेटीक्स को एप्लिकेशन और इसके बाह्य उपकरणों द्वारा परिभाषित किया जाता है, न कि दूसरे तरीके से।