SCARA और आर्टिकुलेटिंग आर्म रोबोट आज बाजार में रोबोट का सबसे अधिक पहचाना जाने वाला रूप हो सकते हैं, लेकिन कम से कम जगह में बड़े काम करने के लिए गैन्ट्री रोबोट की ओर देखें।

गैन्ट्री रोबोट, जिन्हें कार्टेशियन रोबोट भी कहा जाता है, स्वचालन के साथ लगभग सर्वव्यापी हैं, लेकिन फिर भी उन्हें गंभीर रोबोट के रूप में नहीं माना जाता है। उनके सरल डिजाइन, कम लागत और मापनीयता और मोटर और नियंत्रण सॉफ्टवेयर समाधानों की असंख्यता के कारण, यह बदल रहा है।

कार्टेशियन गैन्ट्री रोबोट के लाभ:

• लगभग किसी भी लम्बाई की 3+ गति की धुरी
• स्केलेबल
• गियरबॉक्स और मोटर का आकार गति और गति की सीमा के अनुसार किया जा सकता है
• हल्के से भारी / लटकते हुए भार के लिए उपयुक्त
• रैखिक अक्ष मापनीयता के कारण लचीला और कुशल
• सस्ता

तथ्य: कार्टेशियन डिज़ाइन वाले रोबोट आमतौर पर सबसे अच्छी सटीकता प्रदान करेंगे।

कार्टेशियन गैन्ट्री रोबोट के नुकसान:

• बाधाओं के अन्दर या आस-पास पहुंच में बदलाव नहीं किया जा सकता
• रैखिक स्लाइड बेल्ट रेल पर्यावरण के खिलाफ आसानी से सील नहीं हैं
• स्वतंत्र रूप से खड़ा नहीं होना चाहिए: स्टैंड या फ्रेम या अन्य माउंटिंग की आवश्यकता होती है

गैन्ट्री प्रणाली के लाभ:

गैन्ट्री रोबोट अपने स्थान और आकार के 96% के पूरे क्यूबिक कार्य लिफ़ाफ़े का उपयोग कर सकते हैं। एक कार्टेशियन रोबोट में तीन अक्ष होते हैं। अपने नाम के समान और अधिक पहचाने जाने वाले विशाल चचेरे भाई, गैन्ट्री क्रेन की तरह, वे आमतौर पर एक कठोर संरचना पर X या X/Y अक्ष बीम से निलंबित होते हैं। तीन अक्षों में निर्देशांक आमतौर पर X, Y और Z के रूप में परिभाषित किए जाते हैं। प्रत्येक अक्ष को तीन डिग्री की गति की अनुमति देने के लिए समकोण पर व्यवस्थित किया जाता है। गैन्ट्री को किसी भी छोर पर समर्थन या दूसरे सदस्य को जोड़ने के माध्यम से आगे की विशेषता होती है। आर्म स्टाइल रोबोट के विपरीत, गैन्ट्री को तीनों अक्षों में बड़े अनुपात में आसानी से स्केल किया जा सकता है। गैन्ट्री रोबोट विशेष रूप से उन अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त हैं जहाँ अतिरिक्त अभिविन्यास आवश्यकताएँ न्यूनतम हैं या जहाँ रोबोट द्वारा उन्हें उठाने से पहले भागों को स्टेज किया जा सकता है।

कार्टेशियन और गैंट्री रोबोट दोनों में एक आयताकार या घनाकार कार्य लिफ़ाफ़ा होता है, जबकि आर्टिकुलेटेड रोबोट में मानव भुजा के जोड़ों की तरह प्रत्येक गति की सीमाएँ होती हैं और गति का एक विशिष्ट आर्किंग दायरा होता है। उनके विनिर्देशों को बड़े स्वीपिंग आर्क के साथ गति की डिग्री के रूप में दिखाया गया है, जिसमें इसके आधार के केंद्र और प्रत्येक अक्ष के असर के चारों ओर घूमने वाले सकारात्मक और नकारात्मक डिग्री के प्लॉट हैं। यह ध्यान देने योग्य है कि रोबोट को कार्यक्षेत्र के अनुकूल होने के विपरीत अक्सर कार्यक्षेत्र को इन असामान्य कार्य लिफ़ाफ़ों के अनुकूल होना पड़ता है।

अपनी कठोर हल्की संरचना के कारण, कार्टेशियन/गैन्ट्री रोबोट बहुत सटीक और दोहराने योग्य होते हैं। अपनी सरल संरचना के कारण, गैन्ट्री रोबोट प्रोग्राम करने के लिए सहज होते हैं और नए स्वचालन का मूल्यांकन करते समय उन्हें आसानी से देखा जा सकता है। अधिकांश गैन्ट्री रोबोट कॉन्फ़िगर करने योग्य होते हैं। मोटर और गियरबॉक्स के ढेरों विकल्पों से लेकर घटकों और सामग्रियों तक, ये रोबोट नमी, खतरनाक और गंदे वातावरण की चुनौतियों का सामना करने के लिए तैयार हैं।

कार्टेशियन निर्देशांक रोबोट का अपेक्षाकृत सरल डिज़ाइन और सीधा संचालन इसे विनिर्माण में अत्यधिक वांछनीय बनाता है। क्योंकि व्यक्तिगत अक्षों को आसानी से बदला जा सकता है, डाउनटाइम कम हो जाता है और रखरखाव लागत न्यूनतम रखी जाती है। इसके अलावा, पूरे सिस्टम को कई एकल-अक्ष अनुप्रयोगों में उपयोग के लिए इसके घटक भागों में अलग किया जा सकता है। सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि ये सिस्टम अन्य अधिक जटिल रोबोटों की तुलना में सस्ते हैं।

गैन्ट्री प्रणाली अनुप्रयोग:

गैंट्री रोबोट की सभी अक्ष कार्य लिफ़ाफ़े के ऊपर स्थित होती हैं जो उन्हें ओवरहेड कार्य प्रक्रियाओं के लिए आदर्श बनाती हैं। गैंट्री रोबोट का उपयोग विभिन्न प्रकार के एंड-इफ़ेक्टर्स को पकड़ने और स्थिति में रखने के लिए किया जा सकता है जैसे कि:

• विधानसभा
• वितरण एवं भरना
• बन्धन और पेंच ड्राइविंग
• उड़ते चाकू
• कैमरा पोजिशनिंग और स्कैनिंग
• कटिंग – लेजर और वॉटरजेट
• सामान्य स्वचालन
• अनुक्रमण और छंटाई
• निरीक्षण
• लोडिंग और अनलोडिंग
• सामग्री हैंडलिंग
• पैकेजिंग, पैलेटाइज़िंग और यूनिटाइज़िंग
• पिक एंड प्लेस सिस्टम
• मुद्रण और प्लॉटिंग
• उत्पाद लिफ्ट, डंबवेटर और एलीवेटर
• छिड़काव
• नाट्य स्वचालन
• वीडियो उत्पादन
• वेल्डिंग

यह तर्क दिया गया है कि गैंट्री आधुनिक उद्योग का वास्तविक कार्यकर्ता है। इसके बारे में सोचें... लाखों गैंट्री रोबोट को पैक करके टर्न-की मशीनों में बेचा गया है जैसे कि इलेक्ट्रॉनिक घटकों और रोबोटिक पिक एंड प्लेस सिस्टम को असेंबल करने के लिए इस्तेमाल किया जाता है। आज भी, रैखिक XYZ गैंट्री अपनी सटीकता और कठोरता के कारण मशीन टूल समन्वय मापने वाले उद्योगों का मुख्य आधार हैं। इस प्रकार का रोबोट विशेष रूप से उन अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त है जहाँ अतिरिक्त अभिविन्यास आवश्यकताएँ न्यूनतम हैं या जहाँ रोबोट द्वारा उन्हें उठाने से पहले भागों को स्टेज किया जा सकता है।

अक्सर नजरअंदाज किया जाने वाला कार्टेशियन गैन्ट्री रोबोट आधुनिक स्वचालन उद्योग का एक अभिन्न अंग है और इसकी लचीलापन, दक्षता और कार्यान्वयन में आसानी के कारण नए स्वचालन के लिए हमेशा इस पर विचार किया जाना चाहिए।