Il existe de nombreuses façons de construire des systèmes linéaires pour le mouvement dans les directions X, Y et / ou Z - également appelées coordonnées cartésiennes. Les termes que nous utilisons généralement pour se référer à ces systèmes dépendent de la façon dont les axes sont assemblés, où la charge est positionnée et, dans une certaine mesure, à quel type d'utilisation du système a été conçu. Dans de nombreuses applications industrielles, les robots de style cartésien et de portique sont répandus, mais dans les applications de précision, les tables XY sont souvent le meilleur choix, en raison de leur structure compacte et rigide et de leurs précisions de déplacements et de positionnement très élevés.

Systèmes cartésiens
Les systèmes cartésiens se composent de deux ou trois axes: XY, XZ ou XYZ. Ils intègrent souvent un effecteur final avec un composant rotationnel pour orienter la charge ou la pièce, mais ils fournissent toujours un mouvement linéaire dans au moins deux des trois coordonnées cartésiennes.
Lorsqu'un système cartésien est utilisé, la charge est généralement en porte-à-faux de l'axe le plus externe (Y ou Z). Par exemple, dans un portique XY, la charge est montée sur l'axe y, soit à l'extrémité de l'axe, soit à une distance de l'axe, créant un bras de moment sur l'axe y. Cela peut limiter leur capacité de charge, en particulier lorsque l'axe le plus externe a une très longue course, créant un grand moment sur les axes inférieurs et supportés.
Les systèmes cartésiens sont utilisés dans une large gamme d'applications avec des traits maximaux sur chaque axe généralement un mètre ou moins. Les plus courantes de ces applications comprennent le pick-and-place, la distribution et l'assemblage.

Systèmes de portique
Pour résoudre le problème des axes externes provoquant une charge de moment sur les axes intérieurs, les systèmes de portique utilisent deux axes X et, dans certains cas, deux axes Y et deux Z. (Les portes ont presque toujours trois axes: X, Y et Z.) La charge sur un système de portique est située dans l'empreinte du portique et le portique est monté sur la zone de travail. Cependant, pour les pièces qui ne peuvent pas être gérées d'en haut, les portiques peuvent être configurées pour fonctionner par le bas.
Les systèmes de portique sont utilisés dans des applications avec de longs traits (supérieurs à un mètre) et peuvent transporter des charges utiles très lourdes qui ne conviennent pas à une conception en porte-à-faux. L'une des utilisations les plus courantes pour les systèmes de portiques est le transport aérien, comme le déplacement de grands composants automobiles d'une station à une autre dans une opération d'assemblage.