Mouvement point à point, mouvement fluide, mouvement de contour.

Pour de nombreuses tâches, les systèmes linéaires multiaxes (robots cartésiens, tables XY et portiques) se déplacent en ligne droite pour réaliser des mouvements rapides d'un point à un autre. Cependant, certaines applications, comme le dosage et la découpe, exigent que le système suive une trajectoire circulaire ou une forme complexe, impossible à obtenir par de simples lignes et arcs. Heureusement, les contrôleurs modernes disposent de la puissance de traitement et de la vitesse de calcul nécessaires pour déterminer et exécuter des trajectoires complexes pour les systèmes multiaxes à deux, trois axes, voire plus.

Mouvement point à point

Le principe de base du déplacement point à point est d'atteindre un point précis sans tenir compte du trajet. Dans sa forme la plus simple, ce déplacement consiste à déplacer chaque axe indépendamment pour atteindre la position cible. Par exemple, pour aller du point (0,0) au point (200, 500), l'axe X se déplace de 200 mm, puis, une fois la position atteinte, l'axe Y se déplace de 500 mm. Se déplacer en deux segments indépendants est généralement la méthode la plus lente pour aller d'un point à un autre ; c'est pourquoi ce type de déplacement point à point est rarement utilisé.

L'autre option pour le déplacement point à point consiste à déplacer les axes simultanément selon le même profil. Dans l'exemple ci-dessus (déplacement de (0,0) à (200, 500)), l'axe X termine son déplacement avant l'axe Y ; la trajectoire est donc constituée de deux segments continus.

Mouvements combinés

Une variante du déplacement point à point pour les systèmes linéaires multiaxes est le déplacement combiné. Pour créer un déplacement combiné, le contrôleur superpose, ou fusionne, les profils de déplacement de deux axes. Dès qu'un axe termine son mouvement, l'autre commence le sien, sans attendre l'arrêt complet du premier. Un « facteur de fusion » défini par l'utilisateur détermine la position, le moment ou la valeur de vitesse à partir de laquelle le second axe doit démarrer.

Le mouvement progressif produit un rayon de courbure plutôt qu'un angle vif lors d'un changement de direction. Des applications telles que la distribution et la découpe peuvent nécessiter un mouvement progressif si la pièce ou l'objet suivi présente des angles arrondis. Même si un rayon de courbure n'est pas requis à l'angle d'un mouvement, le mouvement progressif présente l'avantage de maintenir les axes en mouvement, évitant ainsi les temps de décélération et d'accélération nécessaires à l'arrêt et au redémarrage lors d'un changement de direction brusque.

interpolation linéaire

Pour les systèmes multi-axes, l'interpolation linéaire est une méthode de déplacement courante qui coordonne les mouvements entre les axes. Le contrôleur détermine le profil de déplacement optimal pour chaque axe afin que tous atteignent simultanément la position cible. On obtient ainsi une ligne droite, le chemin le plus court, entre les points de départ et d'arrivée. L'interpolation linéaire est compatible avec les systèmes à 2 et 3 axes.

interpolation circulaire

Pour les trajectoires circulaires, ou mouvements le long d'un arc, les systèmes linéaires multiaxes peuvent utiliser l'interpolation circulaire. Ce type de mouvement fonctionne de manière similaire à l'interpolation linéaire, mais nécessite la connaissance des paramètres du cercle ou de l'arc à suivre, tels que le centre, le rayon et la direction, ou encore le centre, l'angle de départ, la direction et l'angle d'arrivée. L'interpolation circulaire s'effectue sur deux axes (généralement X et Y), mais si un mouvement sur l'axe Z est ajouté, on obtient une interpolation hélicoïdale.

Mouvement profilé

Le contournage est utilisé lorsqu'un système multiaxes doit suivre une trajectoire précise pour atteindre un point final, mais que cette trajectoire est trop complexe pour être définie par une série de lignes droites et/ou d'arcs. Pour obtenir un mouvement de contournage, une série de points est fournie lors de la programmation de la commande, ainsi que la durée du déplacement. Le contrôleur de mouvement utilise ensuite l'interpolation linéaire et circulaire pour former une trajectoire continue passant par ces points.

Une variante du mouvement profilé, appelée mouvement PVT (position, vitesse et temps), évite les changements brusques de vitesse et lisse les trajectoires entre les points en spécifiant la vitesse cible (en plus de la position et du temps) à chaque point.