Mouvement point à point, mouvement mixte, mouvement profilé.

Pour de nombreuses tâches, les systèmes linéaires multi-axes (robots cartésiens, tables XY et systèmes à portique) se déplacent en lignes droites pour réaliser des mouvements point à point rapides. Mais certaines applications, telles que la distribution et la découpe, nécessitent que le système suive une trajectoire circulaire ou une forme complexe qui ne peut pas être créée par de simples lignes et arcs. Heureusement, les contrôleurs modernes disposent de la puissance de traitement et de la vitesse de calcul nécessaires pour déterminer et exécuter des trajectoires de mouvement complexes pour les systèmes multi-axes avec deux, trois axes de mouvement, voire plus.

Mouvement point à point

Le principe de base du mouvement point à point est d’atteindre un point spécifié quel que soit le chemin emprunté. Dans sa forme la plus simple, le mouvement point à point déplace chaque axe indépendamment pour atteindre la position cible. Par exemple, pour passer du point (0,0) au point (200, 500), en millimètres, l'axe X se déplacera de 200 mm, et une fois atteint sa position, l'axe Y se déplacera de 500 mm. Se déplacer indépendamment sur deux segments est généralement la méthode la plus lente pour passer d'un point à un autre, cette forme de mouvement point à point est donc rarement utilisée.

L'autre option pour le mouvement point à point consiste à déplacer les axes simultanément avec le même profil de déplacement. Dans l'exemple ci-dessus — passer de (0,0) à (200, 500) — l'axe X terminerait son mouvement avant que l'axe Y termine son mouvement, de sorte que la trajectoire de mouvement serait constituée de deux lignes connectées.

Mouvement mixte

Une variante du mouvement point à point pour les systèmes linéaires multi-axes est le mouvement mixte. Pour créer un mouvement fusionné, le contrôleur chevauche ou mélange les profils de mouvement de deux axes. Lorsqu'un axe termine son mouvement, l'autre axe commence son mouvement, sans attendre l'arrêt complet de l'axe précédent. Un « facteur de fusion » spécifié par l'utilisateur définit l'emplacement, l'heure ou la valeur de vitesse à laquelle le deuxième axe doit commencer à se déplacer.

Le mouvement mixte produit un rayon plutôt qu'un angle vif lorsque le mouvement change de direction. Les applications telles que la distribution et la découpe peuvent nécessiter un mouvement homogène si la pièce ou l'article suivi présente des coins arrondis. Et même si un rayon (courbe) n'est pas requis au coin d'un mouvement, le mouvement mixte offre l'avantage de maintenir les axes en mouvement, évitant ainsi le temps de décélération et d'accélération nécessaire pour s'arrêter et redémarrer lorsque le mouvement change brusquement de direction.

Interpolation linéaire

Un type de mouvement plus courant pour les systèmes multi-axes est l'interpolation linéaire, qui coordonne le mouvement entre les axes. Avec l'interpolation linéaire, le contrôleur détermine le profil de déplacement approprié pour chaque axe afin que tous les axes atteignent la position cible en même temps. Le résultat est une ligne droite – le chemin le plus court – entre le point de départ et le point d’arrivée. L'interpolation linéaire peut être utilisée pour les systèmes à 2 et 3 axes.

Interpolation circulaire

Pour les trajectoires de mouvement circulaires ou les mouvements le long d'un arc, les systèmes linéaires multi-axes peuvent utiliser l'interpolation circulaire. Ce type de mouvement fonctionne à peu près de la même manière que l'interpolation linéaire, mais il nécessite la connaissance des paramètres du cercle, ou de l'arc, à suivre, tels que le point central, le rayon et la direction, ou le point central, l'angle de départ, la direction et la direction. angle d'extrémité. L'interpolation circulaire s'effectue sur deux axes (généralement X et Y), mais si un mouvement sur l'axe Z est ajouté, le résultat est une interpolation hélicoïdale.

Mouvement profilé

Le contourage est utilisé lorsqu'un système multi-axes doit suivre un chemin spécifique pour atteindre le point final, mais que la trajectoire est trop complexe pour être définie à l'aide d'une série de lignes droites et/ou d'arcs. Pour obtenir un mouvement profilé, une série de points est fournie lors de la programmation du contrôle, ainsi que le temps de déplacement, et le contrôleur de mouvement utilise une interpolation linéaire et circulaire pour former un chemin continu qui traverse les points.

Une variation du mouvement profilé, appelée mouvement PVT (position, vitesse et temps), évite les changements brusques de vitesse et lisse les trajectoires entre les points en spécifiant la vitesse cible (en plus de la position et du temps) à chaque point.