Mouvement point à point, mouvement mixte, mouvement profilé.

Pour de nombreuses tâches, des systèmes linéaires multi-axes - robots cartésiens, tables XY et systèmes de portique - voyagent en ligne droite pour obtenir des mouvements de point à point rapides. Mais certaines applications, telles que la distribution et la coupe, nécessitent que le système suive un chemin circulaire ou une forme complexe qui ne peut pas être créée par des lignes et des arcs simples. Heureusement, les contrôleurs modernes ont la puissance de traitement et la vitesse de calcul pour déterminer et exécuter des trajectoires de mouvement complexes pour les systèmes multi-axes avec deux, trois ou même plus d'axes de mouvement.

Mouvement point à point

La prémisse de base du mouvement point à point est d'atteindre un point spécifié sans égard au chemin emprunté. Dans sa forme la plus simple, le mouvement point à point déplace chaque axe indépendamment pour atteindre la position cible. Par exemple, pour passer du point (0,0) au point (200, 500), en millimètres, l'axe x déplacera 200 mm, et une fois qu'il aura atteint sa position, l'axe y se déplacera 500 mm. Se déplacer en deux segments indépendamment est généralement la méthode la plus lente pour passer d'un point à un autre, donc cette forme de mouvement point à point est rarement utilisée.

L'autre option de mouvement point à point est de déplacer les axes simultanément avec le même profil de déplacement. Dans l'exemple ci-dessus - passer de (0,0) à (200, 500) - l'axe x finirait son mouvement avant que l'axe Y ne termine son mouvement, de sorte que le chemin de mouvement se composerait de deux lignes connectées.

Mouvement mélangé

Une variation du mouvement point à point pour les systèmes linéaires multi-axes est le mouvement mélangé. Pour créer un mouvement mélangé, le contrôleur chevauche ou mélange, les profils de déplacement de deux axes. Alors qu'un axe termine son mouvement, l'autre axe commence son mouvement, sans attendre que l'axe précédent s'arrête complètement. Un «facteur de mélange» spécifié par l'utilisateur définit l'emplacement, le temps ou la valeur de vitesse à laquelle le deuxième axe doit commencer à se déplacer.

Le mouvement mélangé produit un rayon, plutôt qu'un coin tranchant, lorsque le mouvement change de direction. Des applications telles que la distribution et la coupe peuvent nécessiter un mouvement mélangé si la pièce ou l'élément suivi a des coins arrondis. Et même si un rayon (courbe) n'est pas requis au coin d'un mouvement, le mouvement mélangé offre l'avantage de maintenir les axes en mouvement, en évitant le temps de décélération et d'accélération nécessaire pour s'arrêter et redémarrer lorsque le mouvement change brusquement de direction.

Interpolation linéaire

Un type de mouvement plus courant pour les systèmes multi-axes est l'interpolation linéaire, qui coordonne le mouvement entre les axes. Avec une interpolation linéaire, le contrôleur détermine le profil de mouvement approprié pour chaque axe afin que tous les axes atteignent la position cible en même temps. Le résultat est une ligne droite - le chemin le plus court - entre les points de départ et de fin. L'interpolation linéaire peut être utilisée pour les systèmes à 2 et 3 axes.

Interpolation circulaire

Pour les chemins de mouvement circulaires, ou le mouvement le long d'un arc, les systèmes linéaires multi-axes peuvent utiliser une interpolation circulaire. Ce type de mouvement fonctionne à peu près de la même manière que l'interpolation linéaire, mais elle nécessite une connaissance des paramètres du cercle, ou de l'arc, à suivre, tels que le point central, le rayon et la direction, ou le point central, l'angle de démarrage, la direction et l'angle d'extrémité. L'interpolation circulaire a lieu dans deux axes (généralement x et y), mais si le mouvement de l'axe z est ajouté, le résultat est une interpolation hélicoïdale.

Mouvement profilé

Le contour est utilisé lorsqu'un système multi-axe doit suivre un chemin spécifique pour atteindre le point final, mais la trajectoire est trop complexe pour définir une série de lignes droites et / ou d'arcs. Pour atteindre un mouvement profilé, une série de points est fournie pendant la programmation de contrôle, ainsi que le temps de mouvement, et le contrôleur de mouvement utilise une interpolation linéaire et circulaire pour former un chemin continu qui traverse les points.

Une variation du mouvement profilé, appelé mouvement PVT (position, vitesse et temps), évite les changements de vitesse brusques et lisse les trajectoires entre les points en spécifiant la vitesse cible (en plus de la position et du temps) à chaque point.