Mouvement point à point, mouvement mixte, mouvement profilé.

Pour de nombreuses tâches, les systèmes linéaires multiaxes (robots cartésiens, tables XY et systèmes à portique) se déplacent en ligne droite pour réaliser des mouvements rapides d'un point à l'autre. Cependant, certaines applications, comme la distribution et la découpe, nécessitent que le système suive une trajectoire circulaire ou une forme complexe impossible à créer par de simples lignes et arcs. Heureusement, les contrôleurs modernes disposent de la puissance et de la vitesse de calcul nécessaires pour déterminer et exécuter des trajectoires complexes pour les systèmes multiaxes à deux, trois, voire plus.

Mouvement point à point

Le principe de base du mouvement point à point est d'atteindre un point spécifié, quel que soit le chemin emprunté. Dans sa forme la plus simple, le mouvement point à point déplace chaque axe indépendamment pour atteindre la position cible. Par exemple, pour passer du point (0,0) au point (200,500), en millimètres, l'axe X se déplace de 200 mm, puis l'axe Y de 500 mm. Se déplacer en deux segments indépendamment est généralement la méthode la plus lente pour aller d'un point à un autre ; c'est pourquoi ce type de mouvement point à point est rarement utilisé.

L'autre option pour un mouvement point à point consiste à déplacer les axes simultanément avec le même profil de déplacement. Dans l'exemple ci-dessus (passage de (0,0) à (200,500), l'axe X terminerait son déplacement avant l'axe Y ; la trajectoire serait donc constituée de deux lignes connectées.

Mouvement mixte

Une variante du mouvement point à point pour les systèmes linéaires multiaxes est le mouvement mixte. Pour créer un mouvement mixte, le contrôleur superpose, ou mélange, les profils de mouvement de deux axes. Lorsqu'un axe termine son mouvement, l'autre commence le sien, sans attendre l'arrêt complet du précédent. Un « facteur de mélange » spécifié par l'utilisateur définit l'emplacement, le moment ou la valeur de vitesse à partir desquels le deuxième axe doit commencer son mouvement.

Le mouvement mixte produit un rayon, plutôt qu'un angle vif, lors des changements de direction. Des applications telles que la distribution et la découpe peuvent nécessiter un mouvement mixte si la pièce ou l'élément suivi présente des angles arrondis. Et même si un rayon (courbe) n'est pas requis à l'angle d'un mouvement, le mouvement mixte offre l'avantage de maintenir les axes en mouvement, évitant ainsi les temps de décélération et d'accélération nécessaires à l'arrêt et au redémarrage lors des changements de direction brusques.

interpolation linéaire

Un type de mouvement plus courant pour les systèmes multiaxes est l'interpolation linéaire, qui coordonne le mouvement entre les axes. Avec l'interpolation linéaire, le contrôleur détermine le profil de mouvement approprié pour chaque axe afin que tous les axes atteignent la position cible simultanément. Le résultat est une ligne droite (le chemin le plus court) entre les points de départ et d'arrivée. L'interpolation linéaire est utilisable pour les systèmes à 2 et 3 axes.

interpolation circulaire

Pour les trajectoires de mouvement circulaires ou le long d'un arc, les systèmes linéaires multiaxes peuvent utiliser l'interpolation circulaire. Ce type de mouvement fonctionne de manière similaire à l'interpolation linéaire, mais il nécessite la connaissance des paramètres du cercle ou de l'arc à suivre, tels que le centre, le rayon et la direction, ou le centre, l'angle de départ, la direction et l'angle final. L'interpolation circulaire s'effectue sur deux axes (généralement X et Y), mais si l'on ajoute un mouvement sur l'axe Z, on obtient une interpolation hélicoïdale.

Mouvement profilé

Le contournage est utilisé lorsqu'un système multiaxes doit suivre une trajectoire spécifique pour atteindre son point final, mais que cette trajectoire est trop complexe pour être définie par une série de lignes droites et/ou d'arcs. Pour obtenir un mouvement contourné, une série de points est fournie lors de la programmation du contrôle, ainsi que la durée du mouvement. Le contrôleur de mouvement utilise une interpolation linéaire et circulaire pour former une trajectoire continue passant par ces points.

Une variante du mouvement profilé, appelée mouvement PVT (position, vitesse et temps), évite les changements brusques de vitesse et lisse les trajectoires entre les points en spécifiant la vitesse cible (en plus de la position et du temps) à chaque point.