Les portes diffèrent des autres types de systèmes multi-axes (tels que les robots cartésiens et les tables XY) en utilisant deux axes de base (x) en parallèle, avec un axe perpendiculaire (y) les connectant. Bien que cet arrangement à deux axes X offre une empreinte large et stable et permet aux systèmes de portiage de fournir une capacité de charge élevée, de longues longueurs de déplacement et une bonne rigidité, il peut également conduire à un phénomène communément appelé coup.

À chaque fois que deux axes linéaires sont montés et connectés en parallèle, il existe un risque que les axes ne voyagent pas en parfaite synchronisation. En d'autres termes, pendant le mouvement, l'un des axes X peut «traîner derrière» l'autre, et l'axe principal tentera de tirer son partenaire en retard. Lorsque cela se produit, l'axe de connexion (Y) peut devenir biaisé - n'est plus perpendiculaire aux deux axes X. La condition où les axes x et y perdent l'orthogonalité sont appelés rafraîchissants, et il peut entraîner la liaison alors que le système se déplace dans la direction x ainsi que des forces potentiellement dommageables sur les axes x et y.

L'accouchement dans les systèmes de portique peut être causé par une variété de facteurs de conception et d'assemblage, mais l'un des facteurs les plus influents est la méthode de conduite des axes X. Avec deux axes X en parallèle, les concepteurs ont le choix de conduire chaque axe X indépendamment, ou de conduire un axe et de traiter l'autre comme un «esclave» ou un axeur.

Dans les applications à basse vitesse avec une distance relativement petite entre les deux axes X (trait de l'axe Y court), il peut être acceptable de conduire un seul axe X et de laisser le deuxième axe x être un suiveur, sans mécanisme de conduite. Dans cette conception, une préoccupation clé est la rigidité de la connexion entre les axes - en d'autres termes, la rigidité de l'axe Y.

Étant donné que l'axe entraîné est effectivement «tirer» l'axe non entraîné, si la connexion entre eux subit une flexion, une torsion ou un autre comportement non rigide, toute différence de frottement ou de charge entre les deux axes X peut immédiatement entraîner des rayures et obligatoire. Et plus l'axe y est long, moins il sera rigide. C'est pourquoi la disposition «conduite par le promenade» est généralement recommandée pour les applications où la distance entre les axes X est inférieure à un mètre.

La solution d'entraînement plus sophistiquée consiste à utiliser un moteur séparé sur chaque axe, les moteurs synchronisés dans une disposition maître-esclave via le contrôleur. Dans cet arrangement, cependant, les erreurs de voyage des disques mécaniques doivent être parfaitement (ou presque parfaitement) correspondantes - sinon, la rubanisme et la liaison peuvent être causées par de légers écarts au loin que chaque axe parcourt la révolution du moteur.

Pour les applications de portique de précision à grande vitesse, les mécanismes d'entraînement de choix sont généralement des vis à billes et des entraînements de rack et de pignon. Ces deux technologies peuvent être appariées sélectivement pour fournir une erreur linéaire similaire sur chaque axe, en évitant une partie de la pile d'erreur qui peut se produire dans des assemblages de lecteur inégalés. Étant donné que les entraînements de courroie et de chaîne ont des erreurs de tangage qui sont difficiles à associer et à compenser, celles-ci ne sont généralement pas recommandées pour les systèmes de portique lorsque les axes X sont conduits indépendamment. D'un autre côté, les moteurs linéaires sont un excellent choix pour les axes parallèles dans les systèmes de portique, car ils n'ont pas d'erreur mécanique et peuvent fournir de longues longueurs de voyage et des vitesses élevées.

Une autre solution - un peu de compromis entre les deux options décrites ci-dessus - consiste à utiliser un moteur pour conduire les deux axes X. Cela peut être fait en connectant la sortie de l'axe entraîné par le moteur à l'entrée du deuxième axe via un couplage de distance (également appelé arbre de connexion). Cette configuration élimine le deuxième moteur (et la synchronisation qui l'accompagne qui serait nécessaire).

Cependant, la rigidité en torsion du couplage de distance est importante. Si le couple transféré entre les axes provoque un couplage à l'expérience de «liquidation», des attaques et de la liaison peuvent encore se produire. Cette configuration est souvent une bonne option lorsque la distance entre les axes X est entre un et trois mètres, avec des exigences de charge et de vitesse modérées.