Définition, conception et configurations pour le système de positionnement linéaire.

Définition du robot cartésien

Un robot cartésien ou un robot coordonné cartésien (également connu sous le nom de robot linéaire) est un robot industriel avec trois axes de contrôle principaux qui sont tous linéaires (ce qui signifie qu'ils voyagent le long d'une ligne droite plutôt que de rotation) et mutuellement perpendiculaire les uns aux autres. Les 3 joints coulissants vous permettent de déplacer votre poignet vers le bas, dans et out et back-forth. Dans l'espace 3D, il est incroyablement fiable et précis. Il est également utile pour le mouvement horizontal et les poubelles en tant que système de coordonnées de robot.

Conception et configurations de robot cartésien

Pour comprendre le mécanisme de conception d'un robot cartésien, l'une des premières choses qui doivent être comprises est le concept de topologie conjointe. Une cible mobile est liée à une base de manipulateurs en série par une chaîne continue de liens et de joints. La cible mobile est connectée au bas des manipulateurs parallèles par plusieurs chaînes (membres). La majorité des robots coordonnés cartésiens utilisent un mélange de liaisons liées en série et parallèles. Tous les robots coordonnés cartésiens, en revanche, sont totalement connectés parallèles.

Ensuite, il entre dans l'image est le degré de liberté. Les robots de coordonnées cartésiens manipulent généralement les structures avec seulement des degrés de liberté de traduction linéaire car les articulations Prismatics de travail linéaires les exploitent. D'un autre côté, peu de robots coordonnés cartésiens ont également des degrés R rotationnels.

La disposition des axes est l'une des premières choses à déterminer lors de la construction d'un robot cartésien, non seulement pour accomplir les mouvements nécessaires mais aussi pour garantir que l'appareil a une rigidité adéquate, ce qui peut affecter la capacité de chargement, la précision de voyage et la précision de positionnement .

Certaines applications qui nécessitent un mouvement de coordonnées cartésiennes sont bien aidées par un robot de portique que par une méthode cartésienne, principalement si l'axe y implique un coup de longueur ou si la procédure cartésienne placera des moments substantiels aux axes. Un dispositif de portique avec des axes Dual-X ou Dual-Y peut être nécessaire pour éviter une déviation ou une vibration inutile dans ces situations.

Un niveau linéaire, composé d'un actionneur linéaire parallèle géométriquement parallèle avec des roulements linéaires, est généralement utilisé pour chaque axe d'un robot de coordonnée cartésien et l'actionneur linéaire est généralement monté entre 2 roulements linéaires qui sont mis à part à la charge de moment. Une table XY est composée de deux étapes linéaires perpendiculaires empilées les unes sur les autres.