Définition, conception et configurations pour le système de positionnement linéaire.

Définition du robot cartésien

Un robot cartésien ou robot à coordonnées cartésiennes (également connu sous le nom de robot linéaire) est un robot industriel doté de trois axes de contrôle principaux qui sont tous linéaires (ce qui signifie qu'ils se déplacent le long d'une ligne droite plutôt que de tourner) et mutuellement perpendiculaires les uns aux autres. Les 3 articulations coulissantes vous permettent de déplacer votre poignet de haut en bas, d'avant en arrière et d'avant en arrière. Dans l’espace 3D, il est incroyablement fiable et précis. Il est également utile pour les mouvements horizontaux et pour empiler les bacs en tant que système de coordonnées de robot.

Conception et configurations de robots cartésiens

Pour comprendre le mécanisme de conception d'un robot cartésien, l'une des premières choses à comprendre est le concept de topologie commune. Une cible mobile est liée à une base de manipulateurs en série par une chaîne continue de maillons et d'articulations. La cible mobile est reliée au bas des manipulateurs parallèles par plusieurs chaînes (membres). La majorité des robots à coordonnées cartésiennes utilisent un mélange de liaisons série et parallèle. En revanche, tous les robots à coordonnées cartésiennes sont totalement connectés en parallèle.

Vient ensuite le degré de liberté. Les robots à coordonnées cartésiennes manipulent généralement des structures avec uniquement des degrés de liberté de translation linéaire T, car les articulations P prismatiques à travail linéaire les font fonctionner. D’un autre côté, peu de robots à coordonnées cartésiennes possèdent également des degrés de liberté de rotation R.

La disposition des axes est l'une des premières choses à déterminer lors de la construction d'un robot cartésien, non seulement pour accomplir les mouvements nécessaires, mais également pour garantir que le dispositif a une rigidité adéquate, ce qui peut affecter la capacité de charge, la précision du déplacement et la précision du positionnement. .

Certaines applications nécessitant un mouvement de coordonnées cartésiennes sont mieux assistées par un robot portique que par une méthode cartésienne, principalement si l'axe Y implique une course longue ou si la procédure cartésienne placera des moments substantiels sur les axes. Un dispositif à portique avec des axes Dual-X ou Dual-Y peut être nécessaire pour éviter toute déviation ou vibration inutile dans ces situations.

Un niveau linéaire, constitué d'un actionneur linéaire géométriquement parallèle à des roulements linéaires, est généralement utilisé pour chaque axe d'un robot à coordonnées cartésiennes et l'actionneur linéaire est généralement monté entre 2 roulements linéaires séparés pour supporter la charge de moment. Une table XY est composée de deux étages linéaires perpendiculaires empilés les uns sur les autres.