Personnalisation et polyvalence

Les systèmes de manipulation cartésienne en tant que cinématique en série ont des axes principaux pour le mouvement en ligne droite et les axes auxiliaires pour la rotation. Le système agit simultanément en guise de guide, de support et de lecteur et doit être intégré au système complet de l'application, quelle que soit la structure du système de gestion.

【Positions de montage standard】

Tous les systèmes de manutention cartésienne peuvent être installés dans n'importe quelle position dans l'espace. Cela permet au système mécanique d'être adapté idéalement aux conditions de l'application. Voici un aperçu de certaines des conceptions les plus courantes.

Les systèmes de manipulation cartésienne bidimensionnels sont divisés en catégories de cantilevers et de portiques linéaires avec leur mouvement dans le plan vertical, et des portiques de surface plane avec leur mouvement dans le plan horizontal.

Un cantilever 2D se compose d'un axe horizontal (Y) avec un entraînement vertical (z) monté à l'avant.

Un portique linéaire est un axe horizontal (Y) fixé aux deux extrémités, à gauche et à droite. Un axe vertical (z) est monté sur une diapositive entre les deux points d'extrémité de l'axe. Les portiques linéaires sont généralement minces, avec un espace de travail vertical rectangulaire.

Un portique de surface planaire se compose de deux axes parallèles (x) liés par un axe (y) perpendiculaire à la direction du mouvement. Les portiques de surface plane peuvent couvrir un espace de travail beaucoup plus grand que les systèmes de robots avec une cinématique Delta ou Scara avec leurs espaces de travail en forme de rein / rénal.

En plus de la configuration conventionnelle avec des axes individuels, des portiques linéaires et des portiques de surface plane prennent également la forme de systèmes complets avec une combinaison mécanique fixe avec une ceinture dentaire rotative comme composant de conduite. La faible charge efficace les rend adaptés aux capacités élevées (choix / min) avec une réponse dynamique correspondante.

Tridimensionnel - Ces systèmes de manipulation cartésienne sont divisés en catégories de cantilevers et de portiques 3D avec des mouvements sur les deux plans.

Les cantilevers 3D sont deux axes (x) montés en parallèle plus un axe en porte-à-faux (y) perpendiculaire à la direction du mouvement, avec un axe vertical (z) monté à l'avant.

Les portiques 3D se composent de deux axes parallèles (x) liés par un axe (y) perpendiculaire à la direction du mouvement. Un axe vertical (z) est monté sur cet axe perpendiculaire.

Remarque: Avec la surface plane, les portiques linéaires et 3D, la force est appliquée entre les deux points de support des axes horizontaux. L'axe horizontal sur le cantilever agit comme un levier en raison de la charge suspendue à son côté.

【Programmation plus simple requise】

Le degré de programmation requis dépend de la fonction: si le système n'a besoin que de passer à des points individuels, la programmation PLC rapide et simple est suffisante.

Si le mouvement du chemin est nécessaire, par exemple lors de l'application de l'adhésif, le contrôle du PLC n'est plus suffisant. Dans de tels cas, une programmation de robot conventionnelle est également nécessaire pour les systèmes de manutention cartésienne. Cependant, l'environnement de contrôle des systèmes de manutention cartésienne offre une large gamme d'alternatives possibles par rapport aux robots conventionnels. Alors que les robots conventionnels nécessitent toujours une utilisation du système de contrôle spécifique du fabricant, tout PLC peut être utilisé pour les systèmes de manutention cartésienne, dans la version avec la meilleure gamme de fonctions pour les exigences et la complexité de l'application. Cela signifie que les spécifications du client peuvent être respectées et une plate-forme de contrôle uniforme peut être implémentée, y compris un langage de programmation uniforme et une structure de programme.

Avec les robots conventionnels, une programmation complexe est souvent nécessaire. Par conséquent, beaucoup de travail est nécessaire pour utiliser des systèmes à 4 à 6 axes pour les tâches mécaniques. Par exemple, les 6 axes doivent toujours être déplacés en même temps pour les voyages en ligne droite. Il est également difficile et qui prend du temps de programmer le «bras droit au bras gauche» dans les applications robotiques conventionnelles. Les systèmes de manutention cartésienne offrent ici d'excellentes alternatives.

【L'efficacité énergétique est élevée】

Les fondations de la manipulation économe en énergie sont posées même lors de la sélection du système. Si l'application nécessite de longs temps de séjour dans certaines positions, tous les axes sur les robots conventionnels sont soumis à un contrôle en boucle fermée et doivent compenser en continu la force de poids.

Avec les systèmes de manipulation cartésienne, ce n'est généralement que l'axe z vertical qui doit appliquer la force en continu. Cette force est nécessaire pour maintenir la charge effective dans la position souhaitée contre la force gravitationnelle. Cela peut être réalisé très efficacement en utilisant des disques pneumatiques, car ceux-ci ne consomment pas d'énergie dans leurs phases de maintien. Un autre avantage des axes Z pneumatiques est leur faible poids mort, ce qui signifie que des tailles plus petites peuvent être utilisées pour les composants mécaniques des axes x et y et leur moteur électrique. La charge effective réduite entraîne une réduction de la consommation d'énergie.

Les forces typiques des axes électriques sont en avant en particulier dans le cas de longs trajets et de taux de cycle élevés. Par conséquent, ils sont souvent une alternative très efficace pour les axes x et y.

【Conclusion】

Dans de nombreux cas, il est plus efficace et économique d'utiliser des systèmes de manutention cartésienne au lieu des systèmes de robots conventionnels. Pour une large gamme d'applications, il est possible de concevoir un système de manutention cartésien idéal car:

• Les systèmes sont configurés pour les exigences de l'application en termes de chemins optimaux et de réponse dynamique, et sont adaptés à la charge.

• Leur structure mécanique les rend faciles à programmer: par exemple, un seul axe doit être activé pour les mouvements verticaux.

• Leur adaptation mécanique optimale les rend éconergétiques, par exemple, en éteignant l'alimentation énergétique au repos.

• Les systèmes de manutention cartésienne sont optimisés dans l'espace pour l'application.

• Les composants standard et produits en masse permettent aux systèmes de manipulation cartésienne d'être une alternative à un prix de plus joliment aux robots industriels conventionnels.

Et enfin, mais non le moindre: avec les systèmes de manutention cartésienne, la cinématique est définie par l'application et ses périphériques, et non l'inverse.