On monia tapoja rakentaa lineaarisia järjestelmiä liikettä varten X-, Y- ja/tai Z-suunnissa – tunnetaan myös suorakulmaisina koordinaatteina. Termit, joita käytämme yleensä viittaamaan näihin järjestelmiin, riippuvat siitä, miten akselit on koottu, mihin kuorma on sijoitettu ja jossain määrin siitä, millaiseen käyttöön järjestelmä on suunniteltu. Monissa teollisissa sovelluksissa karteesiset ja portaalityyliset robotit ovat yleisiä, mutta tarkkuussovelluksissa XY-pöydät ovat usein parempi valinta kompaktin, jäykän rakenteensa ja erittäin korkean kulku- ja paikannustarkkuutensa ansiosta.

Karteesiset järjestelmät
Karteesiset järjestelmät koostuvat kahdesta tai kolmesta akselista: XY, XZ tai XYZ. Ne sisältävät usein päätetehostimen, jossa on pyörivä komponentti kuorman tai työkappaleen suuntaamiseksi, mutta ne tarjoavat aina lineaarista liikettä vähintään kahdessa kolmesta suorakulmaisesta koordinaatista.
Karteesista järjestelmää käytettäessä kuorma yleensä ulotetaan uloimmasta akselista (Y tai Z). Esimerkiksi XY-portaalissa kuorma kiinnitetään Y-akselille joko akselin päähän tai etäisyyden päähän akselista, jolloin Y-akselille muodostuu momenttivarsi. Tämä voi rajoittaa niiden kantavuutta, etenkin kun uloimmalla akselilla on erittäin pitkä liike, jolloin syntyy suuri momentti alemmille tukiakseleille.
Karteesisia järjestelmiä käytetään monenlaisissa sovelluksissa, joissa kunkin akselin enimmäisiskut ovat tyypillisesti yksi metri tai vähemmän. Yleisimpiä näistä sovelluksista ovat poiminta ja sijoittaminen, annostelu ja kokoonpano.

Portaalijärjestelmät
Ongelman ratkaisemiseksi, että ulommat akselit aiheuttavat momenttikuormituksen sisäakseleille, portaalijärjestelmät käyttävät kahta X-akselia ja joissakin tapauksissa kahta Y- ja kahta Z-akselia. (Pukkilaitteessa on lähes aina kolme akselia: X, Y ja Z.) Portaalijärjestelmän kuormitus sijaitsee portaalin jalanjäljen sisällä ja portaali on asennettu työalueen päälle. Kuitenkin osille, joita ei voida käsitellä ylhäältä, portaalit voidaan konfiguroida toimimaan alhaalta.
Portaalijärjestelmiä käytetään sovelluksissa, joissa on pitkiä iskuja (yli metri), ja ne voivat kuljettaa erittäin raskaita hyötykuormia, jotka eivät sovellu ulokerakenteisiin. Yksi yleisimmistä portaalijärjestelmien käyttötavoista on yläkuljetus, kuten suurten autokomponenttien siirtäminen asemalta toiselle kokoonpanooperaatiossa.