On olemassa monia tapoja rakentaa lineaarisia liikkumisjärjestelmiä X-, Y- ja/tai Z -ohjeisiin - tunnetaan myös nimellä Cartesian -koordinaatit. Termit, joita yleensä viittaamme näihin järjestelmiin, riippuvat siitä, kuinka akselit kootaan, missä kuorma on sijoitettu, ja jossain määrin järjestelmän käyttö on suunniteltu. Monissa teollisuussovelluksissa Cartesian ja Gantry-tyyliset robotit ovat yleisiä, mutta tarkkuussovelluksissa XY-taulukot ovat usein parempi valinta niiden pienikokoisen, jäykän rakenteen ja erittäin korkean matkan ja paikannustarkkuuden vuoksi.

Cartesian järjestelmät
Cartesian järjestelmät koostuvat kahdesta tai kolmesta akselista: XY, XZ tai XYZ. Ne sisältävät usein päätyefektorin, jolla on kiertokomponentti kuorman tai työkappaleen suunnitteluun, mutta ne tarjoavat aina lineaarisen liikkeen ainakin kahdessa kolmesta Cartesian koordinaatista.
Kun käytetään Cartesian järjestelmää, kuorma yleensä ulottuu uloimmasta akselista (y tai z). Esimerkiksi XY -portaissa kuorma asennetaan Y -akseliin joko akselin päähän tai etäisyyden päässä akselista, jolloin luomalla Moment -käsivarsi Y -akselille. Tämä voi rajoittaa niiden kuormituskapasiteettia, etenkin kun uloimmalla akselilla on erittäin pitkä isku, mikä luo suuren hetken alemmalle, tukevat akselit.
Cartesian -järjestelmiä käytetään monissa sovelluksissa, joissa on maksimilaite jokaisella akselilla, tyypillisesti yhden metrin tai vähemmän. Yleisimpiä näistä sovelluksista ovat poiminta- ja paikka, annostelu ja kokoonpano.

Kiirujärjestelmät
Ulko -akselien ongelman ratkaisemiseksi, joka aiheuttaa hetken kuormituksen sisäakseleille, porttijärjestelmät käyttävät kahta x -akselia ja joissain tapauksissa kaksi Y- ja kaksi z -akselia. (Kypsyillä on melkein aina kolme akselia: x, y ja z) Piilojärjestelmän kuormitus sijaitsee portin jalanjäljen sisällä ja portti on asennettu työalueen päälle. Osille, joita ei voida käsitellä ylhäältä, hautaukset voidaan kuitenkin konfiguroida toimimaan alhaalta.
Piirikärausjärjestelmiä käytetään sovelluksissa, joissa on pitkät aivohalvaukset (suurempi kuin yksi metri), ja ne voivat kuljettaa erittäin raskaita hyötykuormia, jotka eivät sovellu ulokevalle malleille. Yksi yleisimmistä porttijärjestelmien käyttötarkoituksista on yläkuljetus, kuten suurten autokomponenttien siirtäminen asemalta toiselle kokoonpanooperaatiossa.