Ratkaisemme paikannusongelmaa.

Nykypäivän paikannustaulukot ja -asteet sisältävät laitteistoja ja ohjelmistoja, jotka on räätälöity entistä paremmin vastaamaan tiettyjä tulostusvaatimuksia. Se on tehty liikemalleille, jotka liikkuvat tarkasti jopa monimutkaisten moniakselisten komentojen läpi.

Tarkka palaute on avain tällaiselle toiminnalle – usein optisten tai (elektroniikalla lisättyjen) magneettisten kooderien muodossa nanometrin mittakaavan resoluutiota ja toistettavuutta varten… jopa pitkän matkan aikana.

Itse asiassa pienoislavasuunnittelu kannustaa eniten innovaatioita palaute- ja ohjausalgoritmeista siirtääkseen jopa erittäin suuria kuormia alle mikronin tarkkuudella.

Ensin vähän taustaa: Valmiiksi suunniteltujen vaiheiden ja karteesisten robottien käyttö lisääntyy edelleen nopean prototyyppien valmistuksen, automatisoitujen tutkimussovellusten ja tiukempien markkinoilletulopaineiden myötä. Tämä pätee erityisesti fotoniikan, lääketieteellisten laitteiden ja puolijohteiden T&K-työhön ja valmistukseen. Aikaisemmin moniakselisen liikkeen rakentaminen tehtävien automatisoimiseksi tai muuten parantamiseksi tarkoitti, että suunnitteluinsinöörit joutuivat hankkimaan ja yhdistämään lineaariset vaiheet XYZ-yhdistelmiksi… talon sisällä.

Kaikki vapausasteet vaativat goniometrien, pyörivien vaiheiden ja muiden päätelaitteiden lisäyksen.

Sarjakinematiikaksi kutsutut koneenrakenteet johtavat toisinaan suuriin kokoonpanoihin, joissa on kertynyt virhe toleranssipinon vuoksi. Joissakin tapauksissa laakerit rajoittavat myös tällaiset kokoonpanot yhteen pyörimiskeskukseen.

Nämä eivät ole ongelmallisia, kun suunnittelu täyttää liikevaatimukset … mutta erityisesti pienoisliikemallit eivät ole niin anteeksiantavia tällaisille tekijöille.

Vertaile näitä rakennelmia kuusiopod- tai Stewart-alustalla – rinnakkaisten kinemaattisten toimilaitteiden muodoilla liikettä varten. Ainakin miniakselien moniakselisten liikekokoonpanojen osalta nämä toimivat sarjakinematiikkaa paremmin. Tämä johtuu osittain siitä, että laakerin (lineaariset ja pyörivät) arvot eivät rajoita kuusijalkaisen ulostulon liikettä.

Sen sijaan liikeohjaimet suorittavat algoritmeja sovelluksen määrittelemään nivelpisteeseen (kiertokeskukseen), jota virhekertymä ei rasita. Muita etuja ovat pienempi komponenttimäärä, pienempi inertia ja suurempi jäykkyys.