Point-to-point-liike, sekoitettu liike, muotoiltu liike.

Monille tehtäville moni-akseliset lineaariset järjestelmät-Cartesian robotit, XY-taulukot ja porttijärjestelmät-matkustavat suorissa linjoissa nopeiden pisteiden ja pisteiden liikkeiden saavuttamiseksi. Mutta jotkut sovellukset, kuten annostelu ja leikkaaminen, vaativat järjestelmän seuraamaan pyöreää polkua tai monimutkaista muotoa, jota ei voida luoda yksinkertaisilla viivoilla ja kaarilla. Onneksi nykyaikaisissa ohjaimissa on prosessointiteho ja laskennanopeus monimutkaisten liikkeen etenemissuunnitelmien määrittämiseksi ja suorittamiseksi monitakselisten järjestelmien kanssa kahdella, kolmella tai jopa enemmän liikeakselilla.

Piste-piste-liike

Point-to-point-liikkeen peruslähtökohta on saavuttaa määritelty piste ottamatta huomioon kuluneen polun. Yksinkertaisimmassa muodossaan pisteestä pisteestä liikuttaa jokaista akselia itsenäisesti saavuttaakseen kohdeasennon. Esimerkiksi siirtämiseksi pisteestä (0,0) pisteeseen (200, 500), millimetreinä, X -akseli liikkuu 200 mm, ja kun se on saavuttanut asemaansa, Y -akseli liikkuu 500 mm. Kahdessa segmentissä siirtyminen itsenäisesti on tyypillisesti hitain menetelmä päästä pisteestä toiseen, joten tätä pisteestä pisteestä käytetään harvoin.

Toinen vaihtoehto pisteestä pisteeseen on liikkua akseleita samanaikaisesti saman siirtoprofiilin kanssa. Yllä olevassa esimerkissä - siirtyminen kohdasta (0,0) - (200, 500) - X -akseli viimeistelee liikkumisensa ennen kuin Y -akseli suoritti liikkeensa, joten liikepolku koostuisi kahdesta kytketystä viivasta.

Sekoitettu liike

Moniakselisten lineaaristen järjestelmien pistemäärä-point-to-point-liikkeen vaihtelu sekoitetaan liike. Sekoitetun siirron luomiseksi ohjain päällekkäin tai sekoittuu kahden akselin siirtoprofiilit. Kun yksi akseli päättyy liikkeensä, toinen akseli alkaa liikkua odottamatta edellisen akselin pysähtymistä kokonaan. Käyttäjän määritelty ”sekoituskerroin” määrittelee sijainnin, ajan tai nopeuden arvon, jolla toisen akselin tulisi alkaa liikkua.

Sekoitettu liike tuottaa säteen eikä terävää kulmaa, kun liike muuttaa suuntaa. Hakemukset, kuten annostelu ja leikkaaminen, voivat vaatia sekoitettua liikettä, jos osaan tai seurataan osaa on pyöristetyt kulmat. Ja vaikka sädettä (käyrää) ei vaadita liikkeen kulmassa, sekoitettu liike tarjoaa hyötyä akselien liikkumisen pitämisestä, välttäen pysähtymisen ja uudelleenkäynnistyksen hidastumisajan, kun liike muuttuu äkillisesti suuntaan.

Lineaarinen interpolointi

Moniakselisten järjestelmien yleisempi liiketyyppi on lineaarinen interpolointi, joka koordinoi liikkeen akselien välillä. Lineaarisella interpoloinnilla ohjain määrittää asianmukaisen siirtoprofiilin jokaiselle akselille siten, että kaikki akselit saavuttavat kohde -asennon samanaikaisesti. Tuloksena on suora viiva - lyhin polku - lähtö- ja päätepisteiden välillä. Lineaarista interpolointia voidaan käyttää 2- ja 3-akselin järjestelmiin.

Pyöreä interpolointi

Pyöreä liikepolku tai liike kaaria pitkin, moniakseliset lineaariset järjestelmät voivat käyttää ympyrä-interpolointia. Tämä liiketyyppi toimii paljon samalla tavalla kuin lineaarinen interpolointi, mutta se vaatii tietoa ympyrän tai kaaren parametreista, kuten keskipiste, säde ja suunta tai keskipiste, käynnistyskulma, suunta ja suunta ja Päätykulma. Pyöreä interpolointi tapahtuu kahdessa akselissa (tyypillisesti X ja Y), mutta jos Z-akselin liikettä lisätään, tulos on kierteinen interpolointi.

Muotoiltu liike

Muotoilua käytetään, kun moniakselisen järjestelmän tulisi noudattaa tiettyä polkua päätepisteen saavuttamiseksi, mutta suunta on liian monimutkainen määrittelemään sarjan suoraa linjaa ja/tai kaaria. Muodostuneen liikkeen saavuttamiseksi ohjausohjelmoinnin aikana tarjotaan sarja pisteitä yhdessä siirto -ajan kanssa, ja liikkeenohjain käyttää lineaarista ja pyöreää interpolointia jatkuvan polun muodostamiseksi, joka kulkee pisteiden läpi.

Muotoilun liikkeen variaatio, jota kutsutaan PVT -liikkeeksi (sijainti, nopeus ja aika), välttää äkilliset nopeuden muutokset ja tasoittaa pisteiden välisiä suuntauksia määrittelemällä kohteenopeus (aseman ja ajan lisäksi) jokaisessa pisteessä.