Lineaarisen paikannusjärjestelmän määritelmä, suunnittelu ja konfiguraatiot.

Karteesisen robotin määritelmä

Karteesinen robotti tai suorakulmainen koordinaattirobotti (tunnetaan myös nimellä lineaarinen robotti) on teollisuusrobotti, jossa on kolme ensisijaista ohjausakselia, jotka ovat kaikki lineaarisia (eli ne kulkevat suoraa linjaa pitkin pyörimisen sijaan) ja keskenään kohtisuorassa toisiaan vastaan. 3-liukunivelet mahdollistavat ranteen siirtämisen ylös alas, sisään ja ulos ja edestakaisin. 3D-avaruudessa se on uskomattoman luotettava ja tarkka. Se on hyödyllinen myös vaakasuorassa liikkeessä ja roskakorien pinoamisessa robotin koordinaattijärjestelmänä.

Karteesinen robottisuunnittelu ja -konfiguraatiot

Karteesisen robotin suunnittelumekanismin ymmärtämiseksi yksi ensimmäisistä asioista, jotka on ymmärrettävä, on yhteistopologian käsite. Liikkuva kohde on sidottu sarjamanipulaattorien alustaan ​​jatkuvalla linkkien ja nivelten ketjulla. Liikkuva kohde on yhdistetty rinnakkaisten manipulaattorien pohjaan useilla ketjuilla (haaroilla). Suurin osa karteesisista koordinaattiroboteista käyttää yhdistelmää sarja- ja rinnakkaisia ​​kytkentöjä. Toisaalta kaikki suorakulmaiset koordinaattirobotit ovat täysin rinnakkain kytkettyjä.

Seuraavaksi tulee kuvaan vapausaste. Karteesiset koordinaattirobotit käsittelevät yleensä rakenteita, joilla on vain lineaarinen translaatio T vapausaste, koska lineaarisesti toimivat prismaattiset P-nivelet käyttävät niitä. Toisaalta harvoilla karteesisilla koordinaattiroboteilla on myös rotaatio R vapausastetta.

Akseleiden asettelu on yksi ensimmäisistä asioista, jotka määritetään karteesista robottia rakennettaessa, jotta voidaan suorittaa tarvittavat liikkeet, mutta myös varmistaa laitteen riittävä jäykkyys, mikä voi vaikuttaa kuormankantokykyyn, kulkutarkkuuteen ja paikannustarkkuuteen. .

Joitakin suorakulmaista koordinaattiliikettä vaativia sovelluksia avustaa paremmin portaalirobotti kuin karteesinen menetelmä, pääasiassa jos Y-akselilla on pitkäveto tai jos karteesinen menettely asettaa akseleille oleellisia momentteja. Dual-X- tai dual-Y-akselilla varustettua portaalilaitetta voidaan tarvita tarpeettoman taipumisen tai tärinän välttämiseksi näissä tilanteissa.

Lineaarista tasoa, joka koostuu lineaarisesta toimilaitteesta, joka on geometrisesti samansuuntainen lineaaristen laakerien kanssa, käytetään yleensä suorakulmaisen koordinaattirobotin jokaiselle akselille, ja lineaarinen toimilaite asennetaan yleensä 2 lineaarilaakerin väliin, jotka on asetettu erilleen vastamomenttikuormituksen mukaan. XY-pöytä koostuu kahdesta kohtisuorassa olevasta lineaarisesta tasosta, jotka on pinottu päällekkäin.