Määritelmä, suunnittelu ja kokoonpanot lineaariseen paikannusjärjestelmään.

Cartesian robotin määritelmä

Cartesian robotti tai Cartesian koordinaattirobotti (tunnetaan myös nimellä lineaarinen robotti) on teollisuusrobotti, jolla on kolme ensisijaista ohjausakselia, jotka ovat kaikki lineaarisia (tarkoittaen, että ne kulkevat suoraa linjaa pitkin kuin pyörivät) ja toisiaan kohtisuorassa. Kolmen liukuvien liitosten avulla voit siirtää ranteesi ylöspäin, sisään- ja ulos ja edestakaisin. 3D-avaruudessa se on uskomattoman luotettava ja tarkka. Se on hyödyllinen myös vaakasuoraan liikkeeseen ja kasaantumisastioihin robotin koordinaattijärjestelmänä.

Cartesian robotin suunnittelu ja kokoonpanot

Cartesian robotin suunnittelumekanismin ymmärtämiseksi yksi ensimmäisistä asioista, jotka on ymmärrettävä, on yhteisen topologian käsite. Liikkuva kohde on sitoutunut sarjan manipulaattorien pohjaan jatkuvalla linkki- ja nivelketjulla. Liikkuva kohde on kytketty rinnakkaisten manipulaattorien pohjaan useiden ketjujen (raajojen) avulla. Suurin osa Cartesian -koordinaattroboteista käyttää sekoitusta sarja- ja rinnakkain liittyviä yhteyksiä. Mahdolliset kartesialaiset koordinaattrobotit ovat toisaalta täysin rinnakkain kytkettyjä.

Seuraavaksi kuvaan on vapausaste. Cartesian koordinaattirobotit manipuloivat yleensä rakenteita vain lineaarisella translaatiolla t -vapausastetta, koska lineaariset toimivia prismaattisia P -niveliä käyttävät niitä. Toisaalta harvoilla Cartesian koordinaattroboteilla on myös kierto -R -aste.

Akselien asettelu on yksi ensimmäisistä asioista, jotka määritetään rakennettaessa karteesirobottia, paitsi tarvittavien liikkeiden suorittamiseksi, vaan myös varmistaa, että laitteella on riittävä jäykkyys, mikä voi vaikuttaa kuormankulkukyvyihin, matkan tarkkuuteen ja paikannustarkkuuteen.

Joitakin Cartesian-koordinaattiliikettä tarvitsevia sovelluksia avustaa hyvin rypälirobotti kuin Cartesian-menetelmällä, lähinnä, jos Y-akseli sisältää pitkävaunun tai jos Cartesian-menettely asettaa huomattavia hetkiä akseleille. Näissä tilanteissa voidaan tarvita tarpeeton taipuma tai värähtely, jolla on tarpeeton taipuma tai kaksois-Y-akselit, joilla on kaksois-X- tai kaksois-y-akselit.

Lineaarista tasoa, joka koostuu lineaarisesta toimilaitteesta geometrisesti lineaaristen laakereiden kanssa, käytetään yleensä Cartesian -koordinaattirobotin jokaiselle akselille ja lineaarinen toimilaite on yleensä asennettu kahden lineaarisen laakerin väliin, jotka on erotettu hetken kuormitukseen. XY -taulukko koostuu kahdesta kohtisuorasta lineaarisesta vaiheesta, jotka on pinottu toistensa päälle.