Järjestelmän kokoonpano, kaapelin hallinta, ohjaimet.

Jos hakemuksesi vaatii Cartesian robottia, sinulla on laaja valikoima vaihtoehtoja riippuen integraatiotasosta, jonka haluat suorittaa. Ja vaikka esivalmistetut karteesirobotit ovat laajemmin käyttöön, kun valmistajat laajentavat tuotevalikoimaansa sopiakseen laajempaan suorituskykykriteeriin, jotkut sovellukset vaativat silti oman Cartesian järjestelmän rakentamista-esimerkiksi erityisten ympäristöolosuhteiden täyttämiseksi tai voimakkaasti täyttämään Erikoistuneet suorituskykyvaatimukset.

Mutta "rakenna omaa" ei välttämättä tarkoita "rakennusta tyhjästä". Tapaus esimerkissä: Cartesian robotin - lineaaristen toimilaitteiden - avainkomponentit ovat saatavana lukuisissa kokoonpanoissa, joten toimilaitteet ovat harvoin välttämättömiä tyhjästä. Ja monet lineaariset toimilaitteiden valmistajat tarjoavat yhdistäviä sarjoja ja kiinnityskiinnikkeitä, jotka tekevät oman Cartesian-järjestelmän kokoamisesta luettelo-spec-toimilaitteista suhteellisen yksinkertaisen harjoituksen.

Perusasettelun määrittäminen ja sopivien lineaaristen toimilaitteiden valitseminen on kuitenkin vain ensimmäinen askel. Pidä seuraavat näkökohdat mielessä, jotta vältetään kartesialainen järjestelmä, joka ei suorita sovellusvaatimuksiin tai ei sovi odotetulle jalanjälkille - etenkin suunnitteluvaiheessa.

Järjestelmän kokoonpano

Yksi ensimmäisistä määritettävistä asioista suunnitellessasi Cartesian robottia on akselien kokoonpano paitsi tarvittavien liikkeiden saavuttamiseksi, vaan myös varmistaa, että järjestelmällä on riittävä jäykkyys tarkkuus. Itse asiassa jotkut sovellukset, jotka vaativat liikkumista Cartesian koordinaateissa . Näissä tapauksissa porausjärjestelmän kaksois-X- tai kaksois-y-akselit voivat olla tarpeen liiallisen taipuman tai tärinän estämiseksi.

Jos Cartesian järjestelmä on paras ratkaisu, seuraava suunnitteluvaihtoehto on tyypillisesti toimilaitteiden käyttöyksikkö-yleisimpien valintojen ollessa hihna, ruuvi tai pneumaattiset järjestelmät. Ja käyttöjärjestelmästä riippumatta lineaarisia toimilaitteita tarjotaan tyypillisesti joko yksittäisellä lineaarisella opas- tai kaksoislineaarisella oppalla.

Suurin osa Cartesian roboteista käyttää kaksois-ohjauskokoonpanoa, koska se tarjoaa paremman tuen ylenmääräisille (momentti) kuormituksille-mutta kaksoislineaarisilla oppailla varustetuilla akseleilla on laajempi jalanjälki kuin akseleilla, joissa on yksi lineaarinen oppaita. Toisaalta kaksiosaiset järjestelmät ovat usein lyhyempiä (pystysuunnassa), mikä voi estää häiriöitä koneen muihin osiin. Asia on, että valitsemasi akselien tyyppi ei vaikuta vain Cartesian järjestelmän suorituskykyyn, se vaikuttaa myös yleiseen jalanjälkeen.

Kaapelin hallinta

Toinen tärkeä osa Cartesian robottisuunnittelua, jota usein jätetään huomiotta varhaisissa vaiheissa (tai yksinkertaisesti viivästynyt suunnittelun myöhempiin vaiheisiin) on kaapelin hallinta. Jokainen akseli vaatii useita kaapeleita tehoa varten, ilmaa (pneumaattisia akseleita), kooderin palautetta (servovetoisia karteesialaisia), antureita ja muita sähköisiä komponentteja varten. Ja kun järjestelmät ja komponentit on integroitu asioiden teolliseen Internetiin (IIOT), menetelmät ja työkalut niiden kytkemiseksi muuttuvat vielä kriittisemmiksi. Kaikki nämä kaapelit, johdot ja liittimet on reitittävä huolellisesti ja voitettava varmistaa, että ne eivät koe ennenaikaisia ​​väsymystä liiallisen taipumisen tai vaurion vuoksi järjestelmän muihin osiin.

Cartesian (samoin kuin SCARA ja 6-akseli) robotit tekevät tästä yhteydestä entistä haastavamman, koska akselit voivat liikkua sekä itsenäisesti että synkronointiin keskenään. Mutta yksi asia, joka voi auttaa lieventämään kaapelinhallinnan monimutkaisuutta, on käyttää komponentteja, jotka vähentävät vaadittavien kaapeleiden lukumäärää-esimerkiksi moottorit, jotka integroivat virran ja palautteen yhdeksi kaapeliksi, tai integroituihin moottorivetoyhdistelmiin.

Ohjaustyyppi ja verkkoprotokolla voi myös vaikuttaa tarvittavien kaapeleiden tyyppiin ja määrään ja kaapelin hallinnan monimutkaisuuteen. Ja älä unohda, että kaapelin hallintajärjestelmä - kaapelikantajat, tarjottimet tai kotelot - vaikuttaa koko järjestelmän mittoihin, joten on tärkeää tarkistaa kaapelin hallintajärjestelmän ja muiden osien väliset häiriöt ja kone .

Hallintalaitteet

Cartesian robotit ovat siirtopistettä pisteestä pisteeseen, mutta ne voivat myös tuottaa monimutkaisia ​​interpoloidut liikkeet ja muotoillut liikkeen. Tarvittava liiketyyppi auttaa määrittämään, mikä ohjausjärjestelmä, verkkoprotokolla, HMI ja muut liikekomponentit sopivat parhaiten järjestelmään. Ja vaikka nämä komponentit sijoitetaan suurimmaksi osaksi Cartesian robotin akselista erikseen, ne vaikuttavat siihen, mihin moottorit, kaapelit ja muut akselin sähköiset komponentit vaaditaan. Ja näillä akselikomponenteilla on puolestaan ​​rooli kahdessa ensimmäisessä suunnittelun näkökulmassa: kokoonpano ja kaapelin hallinta.

Joten suunnitteluprosessi tulee ”koko ympyräksi”, joka toistaa Cartesian robotin suunnittelun merkityksen integroituna sähkömekaanisena yksikönä, eikä mekaanisten komponenttien sarja, joka on yksinkertaisesti kytketty sähkölaitteisiin ja ohjelmistoihin.