Valitse robotti arvioimalla ensin sovelluksen tarpeet. Se alkaa työn kuorman, suunnan, nopeuden, matkan, tarkkuuden, ympäristön ja käyttömäärän profiloimalla, joita joskus kutsutaan LOSTPED-parametreiksi.

1. Lataa.

Robotin kantavuuden (valmistajan määrittelemä) tulee ylittää hyötykuorman kokonaispaino, mukaan lukien kaikki työkalut, robottivarren päässä. SCARAa ja kuusiakselisia robotteja rajoittaa se, että ne tukevat pidennettyjen käsien kuormitusta. Harkitse koneistuskeskusta, joka valmistaa 100 kg tai enemmän laakerikokoonpanoja. Tämä hyötykuorma ylittää kaikkien paitsi suurimpien SCARA- tai kuusiakselisten robottien kyvyt. Sitä vastoin tyypillinen karteesinen robotti pystyy poimimaan ja sijoittamaan tällaisia ​​kuormia helposti, koska sen tukirunko ja laakerit tukevat johdonmukaisesti koko liikealuetta.
Vaikka raskas kuorma on robotin kapasiteetin sisällä, se voi heikentää tarkkuutta. Esimerkiksi 50 kg painavien tavaroiden poiminta ja sijoittaminen kuuluu sekä SCARA- että Cartesian-robottien hyötykuorma-alueelle. Mutta 50 kg on tyypillisen SCARAn kykyjen yläpäässä, joten vääntömomentin käsitteleminen vaatii kalliimpia säätimiä ja komponentteja. Lisäksi tyypilliset SCARA-robotit voivat sijoittaa raskaita hyötykuormia 0,1 mm:n tarkkuudella, koska paino taivuttaa käsivartta ja heikentää robotin kykyä kohdistaa kuorma johdonmukaisesti tarkasti. Mutta karteesiset robotit, joissa on kuularuuvitoimilaitteet ja hyvin sijoitetut tukilaakerit, voivat toistuvasti asettaa 50 kg:n ja raskaampia kuormia 10 µm:n tarkkuudella.

2. Suuntautuminen

Se riippuu siitä, miten robotti on asennettu ja kuinka se sijoittaa siirrettävät osat tai tuotteet. Tavoitteena on sovittaa robotin jalanjälki työalueeseen. Jos SCARA- tai kuusiakselisen robotin lattia tai linjaan asennettu jalusta muodostaa esteen, tällaiset robotit eivät ehkä ole paras vaihtoehto. Jos sovellus tarvitsee vain muutaman akselin liikettä, pienirunkoiset karteesiset robotit voivat asentaa pään yläpuolelle ja pois tieltä. Mutta monimutkaiseen osien käsittelyyn tai työhön, joka vaatii vähintään neljää liikeakselia, karteesisen robotin runko voi aiheuttaa liikaa esteitä, ja pieni SCARA-robotti, joka vaatii joskus vain 200 mm2 tilaa ja neljä pulttia jalustassa, voi olla sopivampi.
mikään tekijä ei ole osasuuntautuminen. SCARA ja kuusiakseliset robotit voivat pyörittää osia, mikä on etu osien tai työkalujen käsittelyssä eri kulmissa ja asennoissa. Samanlaisen joustavuuden saavuttamiseksi joissakin karteesisissa roboteissa on syöttömoduuleiksi kutsuttuja alikomponentteja, jotka siirtävät kevyitä hyötykuormia Z-akselilla. Tyypillisesti syöttömoduulit käyttävät kuularuuvin työntötankoa osien tai työkalujen siirtämiseen Z-akselia pitkin käsittelyssä, poiminta- ja sijoitussovelluksissa sekä syöttösovelluksissa. Karteesiset robotit voivat sisältää myös pyöriviä toimilaitteita lisäsuuntausominaisuuksien tarjoamiseksi.

3. Nopeus ja matkustaminen.

Kuormitusarvojen lisäksi robottivalmistajien luettelot sisältävät myös nopeusluokituksia. Yksi keskeinen seikka valittaessa robotteja poiminta-asennuksiin on kiihtyvyysajat merkittävillä etäisyyksillä. Karteesiset robotit voivat kiihtyä 5 m/s tai enemmän, mikä kilpailee SCARAn ja kuusiakselisten robottien suorituskyvystä.
Karteesiset robotit ovat järkeviä myös silloin, kun sovellukset sisältävät pitkiä jänteitä. Tämä johtuu siitä, että suunnittelijat voivat nopeasti muokata ja laajentaa karteesisia robotteja tarpeen mukaan moduuleilla 20 metrin pituisiksi. Nopeus ja etäisyys ovat edelleen mukautettavissa hihnan, lineaarimoottorin tai kuularuuvitoimilaitteen valinnalla. Sitä vastoin nivelvarret on tyypillisesti ennalta suunniteltu tietylle ulottuvuudelle, kuten esimerkiksi 500 mm.

4. Asennon tarkkuus.

SCARA- ja kuusiakselisilla roboteilla on ennalta määritellyt tarkkuusluokitukset, joiden avulla on helppo määrittää niiden liikkeen toistettavuus. Mutta nämä robotit lukitsevat suunnittelijat yhdelle tarkkuustasolle ostohetkellä. Loppukäyttäjät voivat päivittää karteesisia tai portaalirobotteja lukemattomiin tarkkuuteen vaihtamalla toimilaitteen, jopa 10 µm:iin, kuularuuvilla. Vähemmän tarkkuuden ja kustannusten pienentämiseksi loppukäyttäjät voivat vaihtaa pneumaattisen tai hihnakäytön ja toisen toimilaitteen 0,1 mm:n tarkkuuteen.
Tarkkuus on avainasemassa huippuluokan sovelluksissa, kuten koneistuksessa. Nämä karteesiset robotit tarvitsevat parempia mekaanisia komponentteja, kuten tarkkuuskoneistettuja kuulakiskopöytiä ja kuularuuvitoimilaitteita. Sovelluksissa, joissa SCARA ja kuusiakseliset robottivarret eivät pysty säilyttämään tarkkuutta käsivarren taipumisen vuoksi, harkitse karteesista robottia, jossa on erittäin tarkat lineaariset laakerit. Laakereiden etäisyys minimoi taipuman, jotta päätetehostin voidaan sijoittaa tarkemmin.
Vaikka pienet työkuoret suosivat SCARA- tai kuusiakselisia robotteja, joskus näiden robottien monimutkaisuus ja korkeammat kustannukset ovat tarpeettomia. Yksi esimerkki, jossa karteesiset robotit toimivat paremmin, on lääketieteellisten pipettien valmistussovellus. Täällä robotti ottaa pipettejä muotista ja asettaa ne toissijaisen automaatiokoneen kuljettamaan telineeseen. SCARA ja kuusiakseliset robotit ovat käyttökelpoisia, koska 0,1 mm:n tarkkuus riittää tässä sovelluksessa. Mutta taipuminen on ongelmallista, kun robotti käsittelee pienempiä 3 mm:n pipettejä. Lisäksi tilan puute jalustalle solun sisällä suosii portaalirobotteja.

5. Ympäristö.

Kaksi tekijää, jotka sanelevat parhaan robotin, ovat työskentelyverhon ympäristö ja vaarat itse tilassa. Kolmas näkökohta, meneekö robotti puhdastilaan, ei yleensä ole ongelma, koska kaikki robottityypit valmistetaan puhdashuoneversioina.
SCARA- ja kuusiakselisten robottien jalustat ovat yleensä kompakteja, mikä on kätevää rajoitetulla lattiatilalla. Mutta tällä ei voi olla merkitystä, jos asentajat voivat asentaa robotin tukikehyksen pään yläpuolelle tai seinälle. Sitä vastoin sovelluksissa, joissa on mekaanisia häiriöitä, kuten silloin, kun robotin täytyy kurkottaa laatikoihin vetääkseen osia, kuusiakseliset varret ovat yleensä sopivimpia. Kuusiakseliset robotit maksavat yleensä enemmän kuin karteesiset robotit, mutta kustannukset ovat perusteltuja, jos sovellusta ei voida suorittaa ilman monimutkaisia ​​liikesarjoja.
Myös ympäristötekijät, kuten pöly ja lika, vaikuttavat robotin valintaan. Palkeet voivat peittää SCARA- ja kuusiakseliset robottiliitokset, ja erityyppiset tiivisteet suojaavat Z-akselin toimilaitteita. Puhtaissa tiloissa, joissa käytetään ilmanpoistoa, karteesiset robotit antavat suunnittelijoille mahdollisuuden sulkea lineaariset toimilaitteet IP65-rakenteeseen, joka minimoi veden ja pölyn sisäänpääsyn. Lisäksi tehokkaat tiivisteet voivat sulkea monia akseleiden rakenneosia.

6. Käyttömäärä.

Tämä on aika, joka kuluu yhden toimintajakson suorittamiseen. Jatkuvasti 24/7 (kuten suuren suorituskyvyn seulonnassa ja lääkevalmistuksessa) toimivat robotit saavuttavat käyttöiän loppuun nopeammin kuin robotit, jotka toimivat vain 8 tunnin päivinä, viitenä päivänä viikossa. Selvitä nämä ongelmat etukäteen ja hanki robotteja, joilla on pitkät voiteluvälit ja alhaiset huoltovaatimukset, jotta vältytään pahenemiselta myöhemmin.