Robotin valitsemiseksi arvioi ensin sovelluksen tarpeet. Se alkaa työn profiloinnista, että työn kuorma, suunta, nopeus, matka, tarkkuus, ympäristö- ja käyttöjakso, jota joskus kutsutaan kadonneiksi parametreiksi.

1. Kuorma.

Robotin kuormakapasiteetin (valmistajan määrittelemä) on ylitettävä hyötykuorman kokonaispainon, mukaan lukien kaikki työkalut, robottivarren lopussa. Scaran ja kuuden akselin robotit rajoittavat, että ne tukevat kuormia pidennetyillä käsivarsilla. Harkitse koneistuskeskusta, joka tekee vähintään 100 kg: n laakerikokoonpanosta. Tämä hyötykuorma ylittää kaikkien paitsi suurimman SCARA- tai kuuden akselin robotien ominaisuudet. Sitä vastoin tyypillinen Cartesian -robotti voi valita ja sijoittaa tällaiset kuormat helposti, koska sen tukikehys ja laakerit tukevat jatkuvasti koko liikealuetta.
Jopa silloin, kun raskas kuorma on robotin kapasiteetin sisällä, se voi heikentää tarkkuutta. Esimerkiksi 50 kg: n poiminta ja sijoittaminen on sekä SCARA- että Cartesian robotien hyötykuorma-alueella. Mutta 50 kg on tyypillisen Scaran ominaisuuksien yläpäässä, joten vääntömomentin käsitteleminen vaatii kalliimpia ohjauksia ja komponentteja. Lisäksi tyypilliset SCARA -robotit voivat sijoittaa raskaita hyötykuormia 0,1 mm: n sisällä, koska paino taiputtaa käsivarren ja heikentää robotin kykyä sijoittaa kuorma jatkuvasti tarkkuudella. Mutta Cartesian robotit, joissa on palloruuvien toimilaitteet ja hyvin sijoitetut tukilaakerit, voivat toistuvasti sijoittaa 50 kg ja raskaammat kuormat 10 um: n sisällä.

2. suunta

Se riippuu siitä, kuinka robotti asennetaan ja kuinka se sijoittaa osien tai tuotteiden siirtämisen. Tavoitteena on sovittaa robotin jalanjälki työalueelle. Jos SCARA- tai kuuden akselin robotin lattia tai linjalle asennettava jalusta luo esteen, tällaiset robotit eivät välttämättä ole paras vaihtoehto. Jos sovellus tarvitsee liikkeen vain muutamalla akselilla, pienrunko Cartesian robotit voivat asentaa ylä- ja tieltä. Mutta monimutkaisessa osassa tai työssä, joka tarvitsee neljä tai enemmän liikeakselia, Cartesian robotin kehys voi aiheuttaa liian monta estettä, ja pieni Scara -robotti, joka joskus vaatii vain 200 mm2 tilaa ja neljä pulttia jalustalla, voi olla sopivampi.
Nother -tekijä on osa suunta. SCARA- ja kuuden akselin robotit voivat kiertää osia, etuna osien tai työkalujen käsittelyyn eri kulmissa ja asentoissa. Samanlaisen joustavuuden saamiseksi joillakin Cartesian roboteilla on alakomponentteja, joita kutsutaan syöttömoduuleiksi, jotka liikuttavat kevyitä hyötykuormia Z -akselilla. Tyypillisesti syöttömoduulit käyttävät palloruuvin työntötangoa osien tai työkalujen siirtämiseen z-akselia pitkin käsittely-, poiminta- ja syöttösovelluksissa. Cartesian robotit voivat myös sisällyttää kiertotoimilaitteet lisäämään suuntautuvia ominaisuuksia.

3. Nopeus ja matkustaminen.

Kuormitusluokitusten lisäksi robottivalmistajien luetteloissa luetellaan myös nopeusluokitukset. Yksi keskeinen näkökohta valittaessa robotteja nouto- ja paikkakäyttöisille sovelluksille on kiihtyvyysajat merkittävien etäisyyksien kautta. Cartesian robotit voivat kiihtyä nopeudella 5 m/sekuntia tai enemmän, ja kilpailevat SCARA- ja kuuden akselin robottien suorituskyvyn.
Cartesian robotit ovat myös järkeviä, kun sovelluksiin liittyy pitkiä kattoja. Tämä johtuu siitä, että suunnittelijat voivat nopeasti muokata ja laajentaa Cartesian robotteja tarpeen mukaan moduuleilla 20 m pitkälle. Nopeus ja etäisyys ovat edelleen muokattavissa hihnan, lineaarisen moottorin tai palloruuvin toimilaitteella. Sitä vastoin käsivarsien nivelen on tyypillisesti esitetty tietylle ulottuvuudelle, kuten esimerkiksi 500 mm.

4. sijaintitarkkuus.

SCARA: lla ja kuuden akselin roboteilla on ennalta määritetty tarkkuusluokitukset, joiden avulla on helppo määrittää niiden toistettavuus. Mutta nämä robotit lukitsevat suunnittelijat yhdelle tarkkuudelle ostohetkellä. Loppukäyttäjät voivat päivittää kartesialaisia ​​tai portaita robotteja lukemattomiin tarkkuustasoihin vaihtamalla toimilaite jopa 10 µm: iin, palloruuvilla. Pienempi tarkkuus ja kustannusten vähentämiseksi loppukäyttäjät voivat vaihtaa pneumaattisen tai hihnan aseman ja toisen toimilaitteen 0,1 mm: n tarkkuudella.
Tarkkuus on avain huippuluokan sovelluksissa, kuten työstötyökaluissa. Nämä kartesialaiset robotit tarvitsevat parempia mekaanisia komponentteja, kuten tarkkuuspohjaisia ​​pallo-rautatiepöytiä ja palloruuvien toimilaitteita. Scara- ja kuuden akselirobotin varret eivät pysty ylläpitämään tarkkuutta käsivarren taipuman vuoksi, harkitse Cartesian-robottia, jossa on tarkkaa lineaarisia laakereita. Laakeriväli minimoi taipuman, jotta päätyefektori voidaan sijoittaa tarkemmin.
Vaikka pienet työkuoret suosivat SCARA- tai kuuden akseliroboteja, joskus näiden robottien monimutkaisuus ja korkeammat kustannukset ovat tarpeettomia. Yksi esimerkki, jossa Cartesian-robotit toimivat paremmin, on suuren määrän lääketieteellisen piipettin valmistussovelluksessa. Täällä robotti ottaa pipettejä muotista ja asettaa ne toissijaisen automaatiokoneen kuljettamaan telineeseen. SCARA- ja kuuden akselin robotit ovat elinkelpoisia, koska 0,1 mm: n tarkkuus riittää tässä sovelluksessa. Mutta taipuma on ongelmallista, kun robotti käsittelee pienempiä 3 mm: n pipettejä. Lisäksi jalustan puuttuminen solun sisällä suosii vatsarobotteja.

5. Ympäristö.

Kaksi parasta robottia sanelevaa tekijää ovat työkuoren ympäristön ympäristö ja vaarat itse avaruudessa. Kolmas näkökohta, onko robotti puhtaassa huoneessa, ei yleensä ole ongelma, koska kaikki robottityypit valmistetaan puhtaan huoneen versioissa.
Scaran ja kuuden akselin robotien jalustat ovat yleensä kompakteja, mikä on kätevä rajoitetulla lattiapinta-alueella. Mutta tällä voi olla merkitystä, jos asentajat voivat asentaa robotin tukikehyksen yläpuolelle tai seinään. Sitä vastoin mekaanisten häiriöiden sovelluksissa, kuten silloin, kun robotin on päästävä laatikoihin osien vetämiseksi, kuuden akselin aseet ovat yleensä sopivimpia. Kuuden akselin robotit maksavat tyypillisesti enemmän kuin karteesialaiset, mutta kustannukset ovat perusteltuja, jos sovellusta ei voida suorittaa ilman monimutkaisia ​​liikesekvenssejä.
Ympäristötekijät, kuten pöly ja lika, vaikuttavat myös robotin valintaan. Palje voi kattaa SCARA- ja kuuden akselirobotin liitokset, ja erityyppiset tiivisteet suojaavat z-akselin toimilaitteita. Puhdista huonetta ilmanpuhdistuksissa Cartesian robotit antavat suunnittelijoiden sulkemaan lineaariset toimilaitteet IP65 -rakenteeseen, joka minimoi veden ja pölyn pääsyn. Lisäksi korkean suorituskyvyn tiivisteet voivat sulkea monet akselien rakenteelliset komponentit.

6. Käyttöjakso.

Tämä on aika, joka kuluu yhden toimintajakson suorittamiseen. Robotit, jotka toimivat jatkuvasti ympäri vuorokauden (kuten korkean suorituskyvyn seulonnassa ja lääkkeiden valmistuksessa), saavuttavat elämän lopun aikaisemmin kuin vain 8 tunnin päivät, viisi päivää viikossa. Selvitä nämä ongelmat etukäteen ja hanki robotit, joilla on pitkät voiteluvälit ja alhaiset ylläpitovaatimukset pahenemisen estämiseksi myöhemmin.