10 kysymystä päätöksentekoon.

Vaikka viivat voivat usein olla epäselviä, robotiikka ja liikkeenohjaus eivät ole sama asia. Ne liittyvät läheisesti toisiinsa monella tapaa, mutta robotit nojaavat enemmän "esimuotoiltuihin" ratkaisuihin, kun taas liikkeenohjaus kallistuu modulaarisempiin ratkaisuihin. Tämä pieni, mutta merkittävä ero tuo mukanaan useita näkökohtia, jotka päätöksentekijöiden on otettava huomioon valitessaan prosessilleen parasta ratkaisua. Mieti vastauksiasi seuraaviin 10 kysymykseen ja käytä niitä päätöksenteon indikaattoreina.

Nämä kysymykset ovat rakennuspalikoita valittaessa robotiikan ja liikkeenohjauksen välillä. Käytä niitä suunnitteleessasi projektiasi ja muista, että vastaukset ovat kaikki suhteellisia ja riippuvat sovelluksestasi.

1. Sopiiko laatikkomainen vai sylinterimäinen muoto paremmin työalueellesi/sovellukseesi?

Robotit ovat yleensä keskitetty alustan ympärille, mikä antaa niille sylinterimäisen tai pallomaisen työkuoren. Karteesisia "robotteja", jotka rikkovat tämän muotin, on olemassa, mutta ne ovat vähemmistössä. Vaikka yleiskäyttöisiä liikeohjaimia voidaan käyttää roboteissa, ne kallistuvat enemmän modulaariseen ja lineaariseen mekaniikkaan, mikä johtaa XYZ-laatikkomaisiin työkuoriin, joissa pyöriviä akseleita liikutetaan paikallaan sijasta.

2. Pitääkö ratkaisun täyttää useita projekteja, joilla on hyvin erilaiset mekaaniset vaatimukset?

Robotteja on monia muotoja, kokoja ja muototekijöitä. Säätimet voivat olla merkittävästi erilaisia ​​projekteittain. Modulaarinen mekaniikka sopii erinomaisesti akseleiden sekoittamiseen ja sovittamiseen suorituskyvyn optimoimiseksi annettujen vaatimusten mukaan, koska liikeohjaimet sopivat hyvin useiden erityyppisten akselien ohjaamiseen.

3. Käytätkö laitteita uudelleen ja käytätkö niitä uudelleen?

Jos suunnittelusi sattuu olemaan lyhytaikainen projekti tai prototyyppi, vaihdettavien, modulaaristen mekaniikkojen joustavuus, joka voidaan vaihtaa sisään ja ulos, voi olla valtava etu. Yksittäisiä liikkeenohjauselementtejä on helpompi siirtää projekteista toiseen kuin täysin kootut robottielementit.

4. Pitääkö mekaniikan sopia tiettyyn geometriaan?

Tiettyihin mittoihin rajoittuneessa projektissa modulaarinen mekaniikka on joustavampi erilaisiin yhdistelmiin ja räätälöintiin. Robottityypit, kuten karteesiset, kuusiakseliset ja selektiivisesti mukautetut nivelrobottivarret (SCARA) sopivat paremmin projekteihin, joissa on yleisempi koko ja työskentelytila.

5. Onko sinulla hyvin erilaisia ​​vaatimuksia eri liikesuunnille?

Joskus projektin eri liikeakselien tarpeet ovat hyvin erilaisia. Esimerkiksi XYZ-järjestelmässä X voi vaatia nopeita ja epätarkkoja liikkeitä, Y voi vaatia hitaita ja erittäin tarkkoja liikkeitä, ja Z:llä ei välttämättä ole vaatimuksia kumpaankaan, vaan keskittyä pelkästään voimaan. Modulaariset ratkaisut voivat sisältää konfiguroitavia ja mukautettavia komponentteja näihin vaatimuksiin sopiviksi.

6. Onko sinulla tiettyä ohjelmointikieltä, muototekijää tai arkkitehtuuria, jota haluat käyttää?

Yleiskäyttöisissä liikeohjaimissa on huimaava valikoima ominaisuuksia, jotka tarjoavat lähes rajattoman valikoiman kieliä, muototekijöitä ja arkkitehtuureja, joista valita. Robottiohjaimien suunnittelu keskittyy yleensä enemmän niiden robottien tarkoitukseen, joiden kanssa ne on yhdistetty, mikä yksinkertaistaa robottien valintaa.

7. Kuinka monta liikeakselia sovelluksesi vaatii?

On tavallista nähdä robotteja, joissa on kuusi vapausastetta, jotka mahdollistavat niille laajan liikealueen. Jos sinulla on sovellus, joka edellyttää näiden kuuden vapausasteen käyttöä, robottiohjaus on luultavasti parempi vaihtoehto. Modulaarisen mekaniikkajärjestelmän suunnittelu, joka käyttää samaa DoF:ää kuin robotti, on mahdollista, mutta voi olla haaste.

8. Haluatko koskaan lisätä akseleita toiminnallisuuden lisäämiseksi?

Kun olet ottanut robotin käyttöön, haluatko koskaan lisätä siihen yhden tai kaksi ylimääräistä akselia? Robotit ovat valmiiksi suunniteltuja järjestelmiä, jotka eivät tarjoa paljon joustavuutta lisäakseleiden lisäämiseen myöhemmin. Toisaalta modulaarinen liikeohjaus tekee siitä paljon helpompaa. Esimerkiksi insinööri voisi ostaa 8-akselisen ohjaimen ja vain kaksi akselia mekaniikkaa. Myöhemmin akseleita voitiin lisätä ja myöhemmin vielä uusia akseleita voidaan toteuttaa uudelleen.

9. Tarvitaanko muita korkeamman tason toimintoja liikkeen lisäksi?

Muiden tärkeiden tekijöiden, kuten koneohjauksen, etä-I/O:n ja tiedonkeruun, toteutus tulee kaikki ottaa huomioon prosessia suunniteltaessa. Monet liikeohjaimet voivat muuttua "koneohjaimiksi", mikä tarkoittaa, että niillä on ominaisuudet ja prosessointiteho käsitellä muutakin kuin sovelluksen ytimessä olevaa liikeohjausta.

10. Mitkä ovat ympäristöongelmat?

Robotteja on helpompi suojata äärimmäisissä ympäristöissä. Jotkut ovat jopa valmiiksi suunniteltuja erityisvaatimuksia varten, kuten IP69K. Vaikka se ei ole mahdotonta modulaarisella mekaniikalla, on olemassa useita esteitä, jotka on voitettava, jos ne altistuvat ankarille ympäristöille.