10 kysymystä päättää.

Vaikka linjat voivat usein hämärtää, robotti ja liikkeen hallinta eivät ole sama asia. Ne liittyvät tiiviisti monin tavoin, mutta robotit nojautuvat siihen, että liikkeen hallinta nojautuu enemmän "ennalta suunniteltuihin" ratkaisuihin. Tämä pieni, mutta merkittävä ero on useita näkökohtia päätöksentekijöille, jotka voidaan harkita valittaessa ratkaisua, joka on heidän prosessinsa parhaiten. Ajattele vastauksiasi seuraaviin 10 kysymykseen ja käytä niitä päätöksenteon indikaattoreina.

Nämä kysymykset ovat rakennuspalikoita robotiikan ja liikkeenhallinnan välillä. Käytä niitä suunnitellessasi projektiasi ja muista, että vastaukset ovat kaikki suhteellisia ja riippuvaisia ​​sovelluksestasi.

1. Soveltuuko laatikko- tai sylinterimainen muoto työalueesi/ sovelluksesi paremmin?

Robotit keskittyvät yleensä pohjan ympärille, jolloin heille annetaan lieriömäinen tai pallomainen työkuori. Cartesian "robotit", jotka rikkovat tämän muotin, on olemassa, mutta ne ovat vähemmistössä. Vaikka yleiskäyttöisiä liikkeenohjaimia voidaan käyttää robotteihin, ne nojautuvat enemmän modulaariseen ja lineaariseen mekaniikkaan, jotka johtavat XYZ-laatikkojen kaltaisiin työvertakuoriin, kierto-akselien siirtäessä paikallaan olevien sijasta.

2. Onko ratkaisun täytettävä useita projekteja erittäin erilaisilla mekaanisilla vaatimuksilla?

Robotteja on monia muotoja, kokoja ja muodossa tekijöitä. Kontrollit voivat olla huomattavasti erilaisia ​​projektista toiseen. Modulaarimekaniikka sopii erinomaisesti sekoittamiseen ja sovittamiseen akseleille suorituskyvyn optimoimiseksi annetuille vaatimuksille, koska liikkeenohjaimet sopivat hyvin monien erityyppisten akselien hallintaan.

3.

Jos suunnittelusi sattuu olemaan lyhytaikainen projekti tai prototyyppi, vaihdettavan modulaarisen mekaniikan joustavuus, joka voidaan vaihtaa sisään ja ulos, voi olla valtava etu. Yksimielisiä liikkeenhallintaelementtejä on helpompi siirtää projektien keskuudessa kuin täysin koottuja robottielementtejä.

4. Tarvitseeko mekaniikan mahtua tiettyyn geometriaan?

Projektilla, joka rajoittuu tiettyihin mittoihin, modulaarinen mekaniikka on joustavampi erilaisille yhdistelmille ja räätälöinnille. Robottityypit, kuten Cartesian, kuuden akselin ja selektiiviset vaatimustenmukaisuuteen liittyvät robottivarret (SCARAS), sopivat paremmin projekteihin, joilla on yleisempi koko ja tila työskennellä.

5. Onko sinulla erittäin erilaisia ​​vaatimuksia erilaisille liikkeen suunnoille?

Joskus projektin erilaisten liikeakselien tarpeet ovat huomattavasti erilaisia. Esimerkiksi XYZ -järjestelmässä X voi vaatia nopeita ja epätarkkoja liikkeitä, y voi vaatia hitaita ja erittäin tarkkoja liikkeitä, ja Z: llä ei ehkä ole vaatimuksia kumpaakaan, vaan keskittyä pelkästään voimaan. Modulaariset ratkaisut voivat olla konfiguroitavissa ja mukautuvia komponentteja näiden vaatimusten mukaiseksi.

6. Onko sinulla erityinen ohjelmointikieli, muotokerroin tai arkkitehtuuri, jonka haluat käyttää?

Yleiskäyttöisten liikkeenohjaimien mukana on huimaava joukko ominaisuuksia, jotka antavat melkein rajoittamattoman valikoiman kieliä, muototekijöitä ja arkkitehtuureja, joista valita. Robot -ohjaimien suunnittelu on yleensä keskittynyt enemmän niiden robottien tarkoitukseen, joiden kanssa ne ovat parin, yksinkertaistaen valintaprosessia.

7. Kuinka monta liike -akselia vaaditaan sovelluksellesi?

On yleistä nähdä robotteja, joilla on kuusi vapausastetta, jotka antavat heille laajan liikkeen. Jos sinulla on sovellus, joka vaatii näiden kuuden vapausasteen käyttöä, robottisohjaus on todennäköisesti parempi vaihtoehto. Modulaarisen mekaniikan järjestelmän suunnitteleminen saman DOF: n käyttämiseksi kuin robotti on mahdollista, mutta voi olla haaste.

8. Haluatko koskaan lisätä lisää akseleita toiminnallisuuden lisäämiseksi?

Kun olet ottanut käyttöön robotin, haluatko koskaan lisätä ylimääräisen akselin tai kaksi? Robotit ovat ennalta suunniteltuja järjestelmiä, jotka eivät tarjoa paljon joustavuutta lisäämään lisää akseleita myöhemmin. Toisaalta modulaarisen liikkeen hallinta tekee siitä paljon helpompaa. Esimerkiksi insinööri voi ostaa 8-akselisen ohjaimen ja vain kaksi mekaniikan akselia. Myöhemmin enemmän akseleita voitiin lisätä ja myöhemmin vielä lisäakselit voitiin toteuttaa uudelleen.

9. Tarvitaanko muita korkeamman tason toimintoja liikkeen ulkopuolella?

Muiden tärkeiden tekijöiden, kuten koneen hallinnan, Etä -I/O: n ja tiedonkeruun, toteuttaminen tulisi ottaa huomioon prosessiasi suunnitellessasi. Monilla liikkeenohjaimilla on kyky tulla ”kone” -ohjaimiksi, mikä tarkoittaa, että heillä on ominaisuudet ja prosessointiteho käsitellä enemmän kuin vain sovelluksen ytimessä olevan liikkeenohjauksen.

10. Mitkä ovat ympäristöongelmat?

Robotteja on helpompi suojata äärimmäisissä ympäristöissä. Jotkut jopa ovat ennalta suunniteltuja erityisvaatimuksia, kuten IP69K. Vaikka modulaarinen mekaniikka ei ole mahdotonta, se on olemassa lukuisia esteitä, jos ne altistuvat ankarille ympäristöille.