Pick and -paikan sovellus, kuten laboratoriokäyttö, hyöty ulokevasta rakenteesta, koska komponentit ovat helposti saatavilla. Hallintarobotit ovat Cartesian koordinaattirobotteja, joissa on vaakasuorat jäsenet, jotka on tuettu molemmissa päissä; Fyysisesti ne ovat samanlaisia ​​kuin pora -nosturit, jotka eivät välttämättä ole robotteja. Päällysirobotit ovat usein jättimäisiä ja kykenevät kantamaan raskaita kuormia.

Ero porttien ja Cartesian robotien välillä

Cartesian robotissa on yksi lineaarinen toimilaite kussakin akselissa, kun taas porttirobotissa on kaksi emäksistä (x) akselia ja toinen (y) akseli, joka kattaa ne. Tämä malli estää toisen akselin ulottumisen (lisää siitä myöhemmin) ja tekee vielä pidemmistä iskujen pituudesta hautajen ja suuremman hyötykuorman verrattuna Cartesian robottiin.

Kartesian-robotit käyttävät yleisintä kaksoisohjattua mallia, koska se tarjoaa erinomaisemman suojan ylenmääräisille (momentti) kuormituksille; Kaksoislineaarisilla oppailla varustetuilla akseleilla on kuitenkin enemmän jalkatulostusta kuin yksittäisillä akseleilla, verrattuna kaksoisoppaasemiin yleensä lyhyitä (pystysuunnassa) ja voivat poistaa vuorovaikutuksen koneen muiden alueiden kanssa. Argumentti on, että valitsemasi sellaiset akselit vaikuttavat paitsi Cartesian järjestelmän tehokkuuteen, myös yleiseen jalanjälkeen.

Cartesian robottitoimilaitteet

Jos Cartesian mekanismi on paras valinta, seuraava suunnittelukerroin on yleensä toimilaitteen ohjausyksikkö, joka voi olla pultti, ruuvi tai pneumaattisesti ohjattu järjestelmä. Lineaariset toimilaitteet ovat yleensä saatavana yhdellä tai kaksoislineaarisella opaslla käyttöjärjestelmästä riippuen.

Kaapelin hallinta ja hallinta

Kaapelin ohjaus on toinen olennainen ominaisuus tämän robotisuunnittelun, jota usein jätetään huomioimatta varhaisessa vaiheessa (tai pelkästään suunnitelman myöhempiin vaiheisiin). Kontrollia varten ilma (pneumaattisille akseleille), kooderitulolle (servovetoiselle kartesianille), anturille ja muille sähkölaitteille jokainen akseli sisältää useita kaapeleita.

Kun järjestelmät ja komponentit on kytketty teollisen esineiden Internetin (IIOT) kautta, niiden linkittämiseen käytetyt menetelmät ja työkalut muuttuvat paljon kriittisemmiksi, ja molemmat putket, johdot ja liittimet on ohjattava asianmukaisesti ja ylläpidettävä ennenaikaisen väsymyksen välttämiseksi kohtuuttomalta taipuminen tai häiriöt häiriöistä muihin laitekomponentteihin.

Kaapeleiden tyyppi ja määrä sekä kaapelien hallinnan hienostuneisuus määritetään kaikki ohjaus- ja verkkoprotokollan tyypin ja verkkoprotokollan avulla. Huomaa, että kaapelin hallintajärjestelmän kaapelikantaja, tarjottimet tai kotelot vaikuttavat järjestelmän kokonaismittauksiin, joten varmista, että kaapelointijärjestelmän ja muiden robottikomponenttien kanssa ei ole ristiriitoja.

Cartesian Robot Controls

Cartesian robotit ovat suositeltava menetelmä pisteestä point-point-liikkeiden tekemiseen, mutta ne voivat myös tehdä monimutkaisia ​​interpoloituja ja muotoiltuja liikettä. Tarvittava liiketyyppi määrittelee järjestelmän parhaan ohjauslaitteen, verkkoprotokollan, HMI: n ja muut liikekomponentit.

Vaikka nämä komponentit sijaitsevat riippumattomasti robotin akselista, ne vaikuttavat suurimmaksi osaksi moottoriin, johdoihin ja muihin akselin sähkökomponentteihin. Nämä akselin elementit vaikuttavat kahteen ensimmäiseen suunnittelun näkökohtaan, paikannus- ja kaapelin ohjaukseen.

Seurauksena on, että suunnitteluprosessi putoaa täyteen ympyrään korostaen Cartesian robotin rakentamisen tärkeyttä toisiinsa kytkettynä sähkömekaanisena laitteena kuin mekaanisia osien joukkoa, joka on kiinnitetty sähkölaitteisiin ja ohjelmistoihin.

Cartesian robotin työkuori

Erilaiset robottikonfiguraatiot tuottavat selkeät työkuoren muodot. Tämä työ kirjekuori on ratkaisevan tärkeä, kun valitaan robotti tietylle sovellukselle, koska se määrittelee manipulaattorin ja End Effector's Work -alueen. Monia tarkoituksia varten on harjoitettava hoitoa tutkittaessa robotin työkuorta:

1. Työkuoren määrä on työn määrä, jota voidaan lähestyä robottivarren lopussa olevaan pisteeseen, joka on tyypillisesti päätytehoisten asennusjärjestelyjen keskellä. Siinä ei ole loppukäyttäjän omistamia instrumentteja tai työkappaleita.

2. Toimintaverhon sisällä on joskus paikkoja, joihin robottivarsi ei pääse sisään. Kuolleet vyöhykkeet ovat nimi tietyille alueille.
Mainittu enimmäishyötykuorma -kyky on saavutettavissa vain sellaisilla käsivarren pituudella, mikä voi saavuttaa maksimaalisen ulottuvuuden.

3. Cartesian kokoonpanon käyttökuori on suorakulmainen prisma. Työkuoren sisällä kuolleita vyöhykkeitä ei ole, ja robotti voi manipuloida koko hyötykuormaa koko työmäärän yli.