Mukaan lukien Cartesian robotit, porttijärjestelmät ja XY -pöydät.

Lineaariset oppaat ja järjestelmät altistetaan tyypillisesti sekä lineaarisille voimille, jotka johtuvat alaspäin, ylöspäin ja sivukuormiista että pyörimisvoimista ylenmääräisten kuormien vuoksi. Kiertovoimat - joita kutsutaan myös momenttivoimiksi - määritellään tyypillisesti rullaksi, sävelkorkeiksi ja keivöiksi, jotka perustuvat akseliin, jonka ympärillä järjestelmä yrittää pyöriä.

Rullan, sävelkorkeuden ja kaivan määrittelemiseksi lineaarisissa järjestelmissä meidän on ensin perustettava kolme ensisijaista akselia: x, y ja z.

Vaakatason kaksi akselia määritellään tyypillisesti x: ksi ja y: ksi, kun X -akseli on liikesuuntaan. Y -akseli on ortogonaalinen (kohtisuorassa) liikesuuntaan ja on myös vaakatasossa. Z -akseli on ortogonaalinen sekä X- että Y -akseleille, mutta se sijaitsee pystysuorassa tasossa. (Jos haluat löytää Z-akselin positiivisen suunnan, käytä oikeanpuoleista sääntöä: osoita etusormea ​​positiivisen X suuntaan, käpristy sitten positiivisen y: n suuntaan ja peukalo osoittaa positiivisen Z.)

Rullaa, sävelkorkeutta ja kääntöä ovat pyörimisvoimia tai hetkiä ympäri X-, Y- ja Z -akseleita. Aivan kuten puhtaat lineaariset voimat, nämä momentin voimat on otettava huomioon laakerin käyttöiän laskettaessa tai lineaarisen järjestelmän soveltuvuuden määrittämisessä kestämään staattisia kuormia.

Rulla: Rullamomentti on voima, joka yrittää aiheuttaa järjestelmän pyörivän X-akselinsa ympäri sivulta toiselle. Hyvä esimerkki rullasta on lentokonepankkitoiminta.

Pitch: Pitch Moment yrittää saada järjestelmän kiertymään Y -akselinsa ympäri, edestä taakse. Mieti lentokoneen nenää, joka osoittaa alaspäin tai ylöspäin.

Yaw: Yaw tapahtuu, kun voima yrittää aiheuttaa järjestelmän pyörivän Z -akselinsa ympäri. Kuvittele narulle ripustettu malli lentokone. Jos tuuli puhaltaa aivan oikein, lentokoneen siivet ja nenä pysyvät tasaisena (ei rullaa tai nousua), mutta se pyörii narun ympäri, josta se on ripustettu. Tämä on kaivo.

Sekä sävelkorkeus- että kääntömomentit asettavat ylimääräisiä kuormia lineaarisen laakerin päissä oleviin palloihin, ehto, jota joskus kutsutaan reunan lastaamiseksi.

Kuinka torjua rulla-, sävelkorkeus- ja kääntöhetkiä

Lineaarisilla oppailla ja järjestelmillä on suurempi kapasiteetti puhtaille lineaarisille voimille kuin momenttivoimille, joten momentin voimien erottaminen lineaarisiksi voimiksi voivat merkittävästi lisätä kantamista ja vähentää taipumaa. Rullahetkissä tapa saavuttaa tämä on käyttää kahta lineaarista oppaa rinnakkain, yhden tai kaksi laakeria kohti opasta. Tämä muuntaa rullomomentin puhtaan alaspäin ja nostokuormituksiksi jokaiselle laakerille.

Samoin kahden laakerin käyttäminen yhdessä oppaana voi poistaa nousun momentin voimat, muuttamalla ne puhtaiksi alaspäin ja nostokuormiiksi jokaiselle laakerille. Kahden laakerin käyttäminen yhdessä oppaana on myös Yaw -momentin voimat, mutta tässä tapauksessa tuloksena olevat joukot ovat jokaisessa laakerissa olevia puolia (sivuttaisia) voimia.