Jos olet jo ostanut robotin, olet jo jo jo joutunut kohtaamaan robottiin sisältyvien akselien lukumäärän. Ehkä jos olet uusi robottimaailmassa, saatat ihmetellä: mitä tämä kaikki tarkoittaa? Ja miksi on tärkeää, kuinka monta akselia robottillani on? Robotteja on yleensä 3 - 7 akselia, joten… mitä todella tarvitset? Tässä on pieni yhteenveto akselien lukumäärästä, jonka juuret pitäisi olla ja miksi.

Mikä on robotti -akseli?

Robottiterminologian akseli voidaan tulkita vapauden asteena (DOF). Joten jos robotissa on 3 vapausastetta, se voi käydä XYZ -akselien läpi ilman mitään ongelmia. Se ei kuitenkaan voi kallistua tai kääntyä. Kun lisäät robotissa olevien akselien lukumäärää (DOF), tämä tarkoittaa, että pääset suurempaan määrään tilaa kuin robotti, jolla on pienempi määrä akseleita. Huomaa, että robotti ostetaan yleensä tietyn määrän akseleilla, ja on melko mahdotonta lisätä lisäakselia tosiasian jälkeen.

Yksi tapa tunnistaa robotin vapausasteiden lukumäärä on yksinkertaisesti laskea moottorien lukumäärä robotissa. Tämä voi kuitenkin olla hieman hämmentävää, koska robottimoottorit ovat nykyään useammin kuin ei ole upotettu robottikoteloon. Joka tapauksessa sinun on tiedettävä, että mitä enemmän akseleita robottilla on, sitä enemmän mahdollisuuksia sillä on. Joten jos tarvitset robotin monimutkaisen toiminnan suorittamiseen; Tarvitset todennäköisesti robotin, jolla on suurempi joustavuus. Tässä on kuvaus erityyppisistä robotista, jotka luokitellaan heidän vapausasteensa mukaan.

Huomaa, että robottityyppien välillä on paljon eroja. Tietyllä robottityypillä voi olla enemmän tai vähemmän akseleita valmistajasta riippuen. Joten nämä tiedot annetaan vain yleistymisenä.

【3-akselin karteesilainen robotti】

3-akselin robotit tunnetaan myös nimellä Cartesian robotit tai Scara-robotit. Niitä voidaan verrata 3-akselisartesian-robot-3-akselin CNC-koneeseen tai 3D-tulostimeen. Ne ovat pohjimmiltaan robotteja, joiden avulla työkalut voivat kulkea 3 akseliaan 3 eri moottoria käyttämällä. Tällaisia ​​robotteja voidaan käyttää yksinkertaisiin valinta- ja paikkatoimiin, joissa osat sijoitetaan täsmälleen samaan suuntaan ja ne pudotetaan täsmälleen samaan kohtaan.

Esimerkiksi, jos tartut osaan tietylle suuntautumiselle, sinun on siirrettävä sitä samaan suuntaan, koska työkalu ei voi kääntyä.

Jos sinulla on edelleen vaikeuksia ymmärtää tätä käsitettä, kuvittele nosturi ... ne ovat melko paljon 3-akselisia robotteja.

【4-akselin scara-robotti】

Jos sinulla on 4-akselin robotti; Voit kääntää osan neljännen akselin ympärille samalla kun matkustat edelleen XYZ -akseleita pitkin. Scaraa, delta- ja joitain perinteisiä robotteja pidetään 4-akselirobotteja.

4-akselin robotissa on 4 erilaista moottoria, mikä laskee moottorit laskemaan akselit. Tyypillisesti ainoa ero Cartesian robotin kanssa on, että työkalun kiertämiseen käytetään neljättä akselia. Esimerkiksi kuljettimella esitetään osia osia ja robotti tarttuu niihin. Sinun on löydettävä osan sijainti (XY-akselit), jotka siirtyvät Z-akselin korkeuteen ja kallistavat lopulta työkalun vastaamaan osan suuntaa.

【5-akselin indutriaalinen robotti】

Täällä perinteiset robotit alkavat näkyä keskustelussa. Itse asiassa monilla teollisuusroboteilla on 5 akselia. Nämä robotit voivat kulkea 3 alueellisen akselin (XYZ) läpi ja työkalu voidaan kääntää 2 lisäakselin ympärille. Toisin sanoen työkalu voidaan kääntää akselin z ympärille ja akselin Y ympärille, mutta sitä ei voida kääntää akselin X ympäri

Voit myös kuvitella 5-akselisen robotin, joka on samanlainen kuin 5-akselinen CNC-kone, jossa työkalu voi kulkea XYZ-akselien läpi, pöytä voi pyöriä z-akselin ympärillä (tekee tehokkaasti 4 akselia) ja lopulta pöytä voi kallistua toisen akselin (5-akselin) ympärillä.

【6-akselin yleinen robotti】

6-akselin robotti on vähintään täysin ilmainen robotti. Itse asiassa se voi kulkea XYZ -akselien läpi ja kääntää jokaisen akselin ympäri. Joten ero yllä olevassa kuvassa esitetyn 5-akselin robotin välillä on, että akselit 4 ja 5 voivat kääntyä toisen akselin ympäri. Hyvä esimerkki 6-akselisesta robotista olisi yleiset robotit. Itse asiassa voit helposti laskea 6 sinistä korkkia (joiden alla moottorit ovat) ja mitkä helposti tunnistavat kumpi tekee mitä.

【7-akselin motomanirobotti】

Nyt kun 6-akselin robotit ovat täysin vapaasti tavoittaa kaikki avaruudessa saatavilla olevat sijainnit: mikä on 7-akselin robotti? No, sillä ylimääräisellä akselilla on mahdollisuus saavuttaa päätyefektorin sijainti useilla nivelkokoonpanoilla. Sitä käytetään singulaarisuuksien välttämiseen ja tiettyjen esineiden välttämiseen asettamalla käsivarsi erilaisiin suuntauksiin kuin mitä 6-akselin robotti voisi saavuttaa. Upea esimerkki 7-akselisesta robotista olisi Motoman SDA -sarja. 7-akselin robotteja kutsutaan myös redundantteiksi roboteiksi, koska niillä on yksi 'ylimääräinen' akseli.

Entä 12 ja 13 akselirobotit?

Tässä vaiheessa tämä tarkoittaa vain sitä, että kaksi 6-akselirobottia on liitetty yhteen 2 aseellisen robotin muodostamiseksi. Voi tapahtua, että tämän robotin pohja voi pyöriä itsensä ympäri, tämä lisää sitten akselin (saapuvat 13 akseliin). Mutta avaruuden kannalta nämä robotit eivät todellakaan saavuta enempää 12 akselilla ... koska käsityksessämme on vain 3 ulottuvuutta ... No tiedän, että jotkut teistä ajattelevat ... mutta ehkä on enemmän ulottuvuuksia ... mutta se on toinen aihe.

Joka tapauksessa, toivottavasti tämä on auttanut sinua selvittämään, mikä robotti -akseli on ja mitä sen on tarkoitus tehdä. Jos ihmettelet, kuinka monta akselia sovelluksesi tarpeet, voit aina ottaa yhteyttä viralliseen verkkosivustoon. Monilla akseleilla on paljon kokemusta.