Katsotaanpa tarkemmin robottien luokittelua:

1) Karteesinen robotti:
Tunnetaan myös nimellä: Lineaariset robotit/XYZ-robotit/Gantry Robots

Karteesinen robotti voidaan määritellä teollisuusrobotiksi, jonka kolme pääohjausakselia ovat lineaarisia ja suorassa kulmassa toisiinsa nähden.

Jäykän rakenteensa ansiosta ne voivat kuljettaa suuria hyötykuormia. Ne voivat suorittaa joitakin toimintoja, kuten poiminta ja sijoittaminen, lastaus ja purku, materiaalinkäsittely ja niin edelleen. Karteesisia robotteja kutsutaan myös gantry-roboteiksi, koska niiden vaakaosa tukee molempia päitä.

Karteesiset robotit tunnetaan myös lineaarisilla roboteilla tai XYZ-robotteilla, koska ne on varustettu kolmella pyörivällä nivelellä XYZ-akseleiden kokoamista varten.

Sovellukset:
Karteesisia robotteja voidaan käyttää sulkemisessa, muovin muovauksen käsittelyssä, 3D-tulostuksessa ja tietokoneessa numeerisessa ohjauskoneessa (CNC). Poiminta- ja sijoituskoneet ja -piirturit toimivat karteesisten robottien periaatteella. Ne kestävät raskaita kuormia suurella paikannustarkkuudella.

Edut:

• Erittäin tarkka ja nopeus
• Pienemmät kustannukset
• Yksinkertaiset käyttötoimenpiteet
• Suuri hyötykuorma
• Erittäin monipuolinen työskentely
• Yksinkertaistaa robotti- ja pääohjausjärjestelmiä

Haitat:

Ne vaativat paljon tilaa toimiakseen

2) SCARA-robotti

SCARA-lyhenne tarkoittaa Selective Compliance Assembly Robot Arm tai Selective Compliance Articulated Robot Arm.

Robotti kehitettiin Yamanashin yliopiston professorin Hiroshi Makinon ohjauksessa. SCARAn varret ovat joustavia XY-akseleissa ja jäykkiä Z-akselilla, mikä tekee siitä tutustumisen XY-akseleissa oleviin reikiin.

XY-suunnassa SCARA-robotin käsivarsi on yhteensopiva ja vahva Z-suunnassa SCARAn yhdensuuntaisen nivelasettelun ansiosta. Tästä johtuu termi Selective Compliant.

Tätä robottia käytetään monenlaisiin kokoonpanotoimintoihin eli pyöreään reikään voidaan työntää pyöreä tappi ilman sitomista. Nämä robotit ovat nopeampia ja puhtaampia kuin vastaavat robottijärjestelmät, ja ne perustuvat sarjaarkkitehtuuriin, mikä tarkoittaa, että ensimmäisen moottorin pitäisi kantaa kaikki muut moottorit.

Sovellukset:
SCARA-robotteja käytetään kokoonpanoon, pakkaamiseen, lavaukseen ja koneen lastaukseen.

Edut:

• Nopeat ominaisuudet
• Toimii erinomaisesti lyhytiskuisissa, nopeissa kokoonpanoissa ja poiminta-asennuksissa
• Sisältää donitsimuotoisen työkirjekuoren

Haitat

SCARA-robotti vaatii yleensä erillisen robottiohjaimen linjapääohjaimen, kuten PLC/PC:n, lisäksi.

3) Nivelrobotti

Nivelrobotti voidaan määritellä robotiksi, jossa on pyörivä nivel, ja nämä robotit voivat vaihdella yksinkertaisista kaksinivelisistä rakenteista järjestelmiin, joissa on 10 tai useampia vuorovaikutuksessa olevia niveliä.

Nämä robotit voivat saavuttaa minkä tahansa pisteen, kun ne työskentelevät kolmiulotteisissa tiloissa. Toisaalta nivelletyt robottiliitokset voivat olla yhdensuuntaisia ​​tai kohtisuorassa toistensa suhteen niin, että jotkut liitosparit ovat yhdensuuntaisia ​​ja toiset kohtisuorassa toisiinsa nähden. Koska nivelroboteissa on kolme kiertoniveltä, näiden robottien rakenne on hyvin samanlainen kuin ihmisen käsivarren.

Sovellukset:

Nivelrobotteja voidaan käyttää elintarvikkeiden lavastamisroboteissa (Leipomo), terässiltojen valmistuksessa, teräksen leikkaamisessa, tasolasien käsittelyssä, raskaassa robotissa 500 kg:n hyötykuormalla, valimoteollisuuden automaatiossa, lämmönkestävässä robotissa, metallivalussa ja pistehitsauksessa.

Edut

• Suuri nopeus
• Suuri työkuori
• Erinomainen ainutlaatuisissa ohjaus-, hitsaus- ja maalaussovelluksissa

Haitta:

Yleensä vaatii erillisen robottiohjaimen linjapääohjaimen, kuten PLC/PC:n, lisäksi

4) Rinnakkaisrobotit

Rinnakkaisrobotit tunnetaan myös rinnakkaismanipulaattoreina tai yleisinä Stewart-alustoina.

Rinnakkaisrobotti on mekaaninen järjestelmä, joka käyttää useita tietokoneohjattuja sarjaketjuja tukemaan yhtä alustaa tai päätelaitetta.

Lisäksi rinnakkainen robotti voidaan muodostaa kuudesta lineaarisesta toimilaitteesta, jotka ylläpitävät liikkuvaa alustaa laitteille, kuten lentosimulaattoreille. Nämä robotit estävät ylimääräiset liikkeet ja tämän mekanismin suorittamiseksi niiden ketju on suunniteltu lyhyeksi ja yksinkertaiseksi.

Ne tunnetaan nimellä:
• Nopeat ja erittäin tarkat jyrsinkoneet
• Mikromanipulaattorit asennettuna suurempien, mutta hitaampien sarjamanipulaattorien päätyyn
• Esimerkkejä rinnakkaisista roboteista

Sovellukset

• Rinnakkaisrobotteja käytetään erilaisissa teollisissa sovelluksissa, kuten:
• Lentosimulaattorit
• Autosimulaattorit
• Työprosesseissa
• Fotoniikka / optisten kuitujen kohdistus

Niitä käytetään rajoitetusti työtiloissa. Halutun manipuloinnin suorittaminen olisi erittäin vaikeaa ja voi johtaa useisiin ratkaisuihin. Kaksi esimerkkiä suosituista rinnakkaisista roboteista ovat Stewart-alusta ja Delta-robotti.

Edut

• Erittäin suuri nopeus
• Piilolinssin muotoinen työkuori
• Erinomaisia ​​nopeissa, kevyissä poiminta- ja sijoitussovelluksissa (karamellipakkaukset)

Haitat

Se vaatii erillisen robottiohjaimen linjapääohjaimen, kuten PLC/PC:n, lisäksi

Robottien ohjelmointi suorittamaan vaadittu asema:

Ihmiset ohjelmoivat robotit suorittamaan monimutkaisia ​​ja vaadittuja tehtäviä. Katsotaanpa tässä, kuinka robotit on ohjelmoitu suorittamaan vaadittu asema:

Paikkakomennot:Robotti voi suorittaa vaaditun sijainnin käyttämällä graafista käyttöliittymää tai tekstipohjaisia ​​komentoja, joissa olennainen XYZ-sijainti voidaan määrittää ja muokata.

Opeta riipus:Teach pendant -menetelmällä voimme opettaa asennot robotille.

Teach pendent on kädessä pidettävä ohjaus- ja ohjelmointiyksikkö, joka sisältää mahdollisuuden lähettää robotti manuaalisesti haluttuun asentoon.

Opetusriipus voidaan irrottaa ohjelmoinnin päätyttyä. Mutta robotti suorittaa ohjelman, joka oli korjattu ohjaimessa.

Nenän viereen:Lead-by-the-nose on tekniikka, jonka monet robottivalmistajat käyttävät. Tässä menetelmässä yksi käyttäjä pitelee robotin manipulaattoria, kun taas toinen henkilö antaa komennon, joka auttaa poistamaan robotin jännitteestä, mikä saa sen veltostumaan.

Tämän jälkeen käyttäjä voi siirtää robotin haluttuun asentoon (käsin), kun ohjelmisto tallentaa nämä paikat muistiin. Useat robottivalmistajat käyttävät tätä tekniikkaa maalin ruiskutukseen.

Robotti-simulaattori:Robottisimulaattori auttaa olemaan riippuvainen robottikäden fyysisestä toiminnasta. Tämän menetelmän noudattaminen säästää aikaa robotiikkasovellusten suunnittelussa ja parantaa turvallisuustasoa. Toisaalta ohjelmia (jotka on kirjoitettu eri ohjelmointikielillä) voidaan testata, ajaa, opettaa ja virheenkorjaus robottisimulaatioohjelmiston avulla.

Koneen kuljettaja:Koneen käyttäjän avulla voidaan tehdä säätöjä ohjelman sisällä. Nämä käyttäjät käyttävät kosketusnäyttöyksiköitä, jotka toimivat käyttäjän ohjauspaneelina.