Mukauttaminen ja monipuolisuus

Cartesian käsittelyjärjestelmät sarjakinematiikkaan on pääakselit suoraviivaiseksi liikkeelle ja aula-akseleille pyörimistä varten. Järjestelmä toimii samanaikaisesti ohjeena, tukemana ja ajamana, ja se on integroidaan sovelluksen kokonaisjärjestelmään käsittelyjärjestelmän rakenteesta riippumatta.

【Tavanomaiset kiinnitysasennot】

Kaikki Cartesian käsittelyjärjestelmät voidaan asentaa mihin tahansa tilan paikkaan. Tämä mahdollistaa mekaanisen järjestelmän mukauttamisen ihanteellisesti sovelluksen olosuhteisiin. Tässä on katsaus joihinkin yleisimpiin malleihin.

Kaksiulotteiset-nämä Cartesian käsittelyjärjestelmät on jaettu uloke- ja lineaaristen haukkujen luokkiin niiden liikkuessa pystysuorassa tasossa ja tasomaisissa pinta-aloitteissa niiden liikkuessa vaakasuorassa tasossa.

2D -uloke koostuu vaakasuorasta akselista (Y), jonka etuosaan on asennettu pystysuora asema (z).

Lineaarinen portti on vaakasuora akseli (Y), joka on kiinnitetty molemmista päistä, vasemmalle ja oikealle. Pystysuuntainen akseli (z) on asennettu liukuun akselin kahden päätepisteeseen. Lineaariset hajut ovat yleensä ohuita, suorakaiteen muotoisella pystysuoralla työtilalla.

Tasomainen pintaportti koostuu kahdesta rinnakkaisesta akselista (x), jotka on kytketty akselilla (y), jotka ovat kohtisuorassa liikesuuntaan nähden. Tasomaiset pinta-alukset voivat kattaa huomattavasti suuremman työtilan kuin robottijärjestelmät, joissa on Delta-kinematiikka tai SCARA, pyöreällä/munuaismuotoisella työtilansa.

Tavanomaisen konfiguraation lisäksi yksittäisillä akseleilla, lineaarisilla harjoilla ja tasomaisten pinta-alusten kanssa tapahtuu myös kokonaisjärjestelmien muodossa kiinteällä mekaanisella yhdistelmällä pyörivän hammashilnan kanssa ajokomponenttina. Matala efektiivinen kuorma tekee niistä sopivia korkeisiin kapasiteetteihin (PICKS/min) vastaavalla dynaamisella vasteella.

Kolmiulotteiset-nämä Cartesian käsittelyjärjestelmät on jaettu ulokevien luokkiin ja 3D-ganteihin, joiden liikkeet ovat molemmissa lentokoneissa.

3D -ulot ovat kaksi akselia (x), jotka on asennettu rinnakkain plus uloke -akseli (y), jotka ovat kohtisuorassa liikesuuntaan, pystysuoran akselin (z) asennettuna sen etuosaan.

3D -rypäleet koostuvat kahdesta rinnakkaista akselista (x), jotka on kytketty akselilla (y), jotka ovat kohtisuorassa liikesuuntaan nähden. Pystysuuntainen akseli (Z) on asennettu tähän kohtisuoraan akseliin.

HUOMAUTUS: Tasomaisen pinnan, lineaarisen ja 3D -kotelon avulla voima kohdistetaan kahden vaakasuoran akselin tukipisteiden väliin. Kansiilin vaakasuora akseli toimii vivuna sen päähän keskeytetyn kuorman takia.

【Yksinkertaisempi ohjelmointi vaaditaan】

Vaadittava ohjelmointiaste riippuu toiminnosta: Jos järjestelmän on siirryttävä vain yksittäisiin pisteisiin, nopea ja yksinkertainen PLC -ohjelmointi on riittävä.

Jos polun liike on välttämätöntä, kuten liimaa levitettäessä, PLC -ohjaus ei enää riitä. Tällaisissa tapauksissa tavanomainen robottiohjelmointi tarvitaan myös Cartesian käsittelyjärjestelmiin. Cartesian käsittelyjärjestelmien valvontaympäristö tarjoaa kuitenkin laajan valikoiman mahdollisia vaihtoehtoja verrattuna tavanomaisiin robotteihin. Kun tavanomaiset robotit vaativat aina valmistajan erityisen ohjausjärjestelmän käyttöä, mitä tahansa PLC: tä voidaan käyttää Cartesian käsittelyjärjestelmiin, versiossa, jolla on parhaat toimintojen valikoima sovelluksen vaatimuksia ja monimutkaisuutta varten. Tämä tarkoittaa, että asiakkaiden eritelmiä voidaan noudattaa ja yhtenäinen ohjausalusta voidaan toteuttaa, mukaan lukien yhtenäinen ohjelmointikieli ja ohjelmarakenne.

Tavanomaisten robotien kanssa tarvitaan usein monimutkaista ohjelmointia. Näin ollen tarvitaan paljon työtä 4-6-akselin järjestelmien käyttämiseen mekaanisiin tehtäviin. Esimerkiksi kaikki 6 akselia on aina siirrettävä samanaikaisesti suoraviivaista matkaa varten. On myös vaikeaa ja aikaa vievää ohjelmoida ”oikea käsi vasemmalle käsivarresta” tavanomaisissa robottisovelluksissa. Cartesian käsittelyjärjestelmät tarjoavat täällä erinomaisia ​​vaihtoehtoja.

【Energiatehokkuus on korkea】

Energiatehokkaan käsittelyn perusta on asetettu jopa järjestelmän valitsemiseksi. Jos sovellus vaatii pitkät viipymisajat tietyissä paikoissa, kaikki tavanomaisten robottien akselit ovat suljettujen silmukan hallinnan alaisia ​​ja niiden on jatkuvasti kompensoitava painovoima.

Cartesian käsittelyjärjestelmien avulla vain pystysuora Z -akseli on levitettävä voimaa jatkuvasti. Tätä voimaa vaaditaan pitämään tehokas kuorma haluttuun asentoon gravitaatiovoimia vastaan. Tämä voidaan saavuttaa erittäin tehokkaasti käyttämällä pneumaattisia asemia, koska nämä eivät kuluta energiaa pitovaiheissaan. Pneumaattisten Z -akselien lisäetu on niiden alhainen kuollut paino, mikä tarkoittaa, että pienempiä kokoja voidaan käyttää X- ja Y -akselien mekaanisiin komponenteihin ja niiden sähkömoottoriin. Vähentynyt efektiivinen kuorma johtaa energiankulutuksen vähentymiseen.

Sähköakselien tyypilliset vahvuudet tulevat esiin etenkin pitkien polkujen ja korkean syklinopeuden tapauksessa. Siksi ne ovat usein erittäin tehokas vaihtoehto X- ja Y -akseleille.

【Päätelmä】

Monissa tapauksissa on tehokkaampaa ja taloudellisempaa käyttää Cartesian käsittelyjärjestelmiä tavanomaisten robottijärjestelmien sijasta. Suurelle sovellukselle on mahdollista suunnitella ihanteellinen Cartesian käsittelyjärjestelmä, koska:

• Järjestelmät on määritetty sovelluksen vaatimuksille optimaalisten polkujen ja dynaamisen vastauksen suhteen, ja ne on mukautettu kuormaan.

• Niiden mekaaninen rakenne tekee niistä helppoa ohjelmoida: Esimerkiksi vain yksi akseli on aktivoitava pystysuuntaisille liikkeille.

• Niiden optimaalinen mekaaninen sopeutuminen tekee niistä energiatehokasta esimerkiksi sammuttamalla energian syöttö levossa.

• Cartesian käsittelyjärjestelmät on optimoitu sovellukselle.

• Tavanomaiset, massatuotetut komponentit mahdollistavat Cartesian käsittelyjärjestelmien olevan houkuttelevasti hinnoiteltu vaihtoehto tavanomaisille teollisuusroboteille.

Ja viimeisenä, mutta ei vähäisimpänä: Cartesian käsittelyjärjestelmien avulla kinematiikka määritellään sovelluksen ja sen oheislaitteiden avulla, ei päinvastoin.