SCARA ja nivelvarsirobotit saattavat olla markkinoiden tunnistetuin robottimuoto, mutta kannattaa katsoa portaalirobotteja, jotta suuret työt saadaan tehtyä mahdollisimman pienessä tilassa.

Gantry-robotit, joita kutsutaan myös karteeslaisiksi roboteiksi, ovat lähes kaikkialla automaation kanssa, mutta silti niitä ei nopeasti pidetä vakavina roboteina. Niiden yksinkertaisen suunnittelun, alhaisten kustannusten ja skaalautuvuuden sekä lukuisten moottori- ja ohjausohjelmistoratkaisujen vuoksi tämä on muuttumassa.

Cartesian Gantry Robotin edut:

1. Lähes minkä tahansa pituinen moniakselinen liike
2. Skaalautuva
3. Vaihteisto ja moottori voidaan mitoittaa liikealueen ja nopeuksien mukaan
4. Soveltuu kevyille ja raskaille / roikkuville kuormille
5. Joustava ja tehokas lineaaristen akselien skaalautuvuuden ansiosta
6. Edullinen

Cartesian Gantry Robotin haitat:

1. Esteitä ei voi muuttaa käsiksi tai niiden ympärille
2. Lineaaristen liukuhihnojen kiskoja ei ole helppo tiivistää ympäristöä vastaan
3. Ei vapaasti seisova: jalusta tai runko tai muu asennus vaaditaan

Gantry-järjestelmän edut:

Gantry-robotit voivat hyödyntää koko kuutiotyökuoren, joka on 96 % niiden tilasta ja koosta. Karteesisessa robotissa on kolme akselia. Kuten heidän kaimansa ja tunnistettavammat jättiläisserkut, pukkinosturi, ne ripustetaan yleensä X- tai X/Y-akselin palkkiin jäykkään rakenteeseen. Kolmen akselin koordinaatit määritellään yleensä X:ksi, Y:ksi ja Z:ksi. Kukin akseli on järjestetty suorassa kulmassa sallimaan kolme liikeastetta. Portaalille on lisäksi tunnusomaista tuki kummassakin päässä tai toisen osan lisääminen. Toisin kuin käsivarsirobotit, portaalit voidaan helposti skaalata suurempiin mittasuhteisiin kaikilla kolmella akselilla. Pukkirobotit sopivat erityisesti sovelluksiin, joissa lisäsuunnistusvaatimukset ovat minimaaliset tai joissa osat voidaan lavastella ennen kuin robotti poimii ne.

Sekä suorakaiteen muotoisissa että portaaliroboteissa on suorakaiteen muotoinen tai kuutiomainen työkuori, toisin kuin nivelrobotit, jotka pitävät ihmisen käsivarren nivelistä, ja niillä on rajat jokaiselle liikkeelle ja tietty kaareva liikealue. Niiden tekniset tiedot on esitetty liikkeen asteena suurilla pyyhkäisevillä kaarilla, joissa on positiivisen ja negatiivisen liikeasteen kaaviot, jotka pyörivät sen pohjan ja kunkin akselin laakerin ympärillä. On mielenkiintoista huomata, että itse työtila on usein mukautettava näihin epätavallisiin työkuoriin, toisin kuin robotti sopeutumaan työtilaan.

Jäykän ja kevyen rakenteensa ansiosta karteesiset/pukkirobotit ovat erittäin tarkkoja ja toistettavia. Yksinkertaisen rakenteensa ansiosta portaalirobotit ovat intuitiivisia ohjelmoitavissa ja helppo visualisoida uutta automaatiota arvioitaessa. Suurin osa portaaliroboteista on konfiguroitavissa. Lukuisista moottori- ja vaihteistovaihtoehdoista komponentteihin ja materiaaleihin nämä robotit ovat valmiita ottamaan vastaan ​​kostean vaarallisen ja likaisen ympäristön haasteet.

Karteesisen koordinaattirobotin suhteellisen yksinkertainen rakenne ja suoraviivainen toiminta tekevät siitä erittäin toivottavan valmistuksessa. Koska yksittäiset akselit voidaan vaihtaa helposti, seisokit vähenevät ja ylläpitokustannukset minimoidaan. Lisäksi koko järjestelmä voidaan purkaa osiin useissa yksiakselisissa sovelluksissa käytettäväksi. Mikä tärkeintä, nämä järjestelmät ovat edullisia verrattuna muihin monimutkaisempiin robotteihin.

Gantry-järjestelmän sovellukset:

Pukkirobottien kaikki akselit sijaitsevat työkuoren yläpuolella, mikä tekee niistä ihanteellisia yläpuolella suoritettaviin työprosesseihin. Gantry-robotteja voidaan käyttää pitämään ja sijoittamaan erilaisia ​​päätelaitteita, kuten niitä, joita käytetään:

• Kokoonpano
• Annostelu & Täyttö
• Kiinnitys ja ruuvikiinnitys
• Lentävät veitset
• Kameran paikannus ja skannaus
• Leikkaus – Laser & vesisuihku
• Yleinen automaatio
• Indeksointi ja lajittelu
• Tarkastus
• Lastaus & Purkaminen
• Materiaalinkäsittely
• Pakkaus, lavaus ja yksikkö
• Pick & Place Systems
• Tulostus ja piirtäminen
• Tuotenostimet, tyhmäpalvelijat ja hissit
• Ruiskutus
• Teatterin automaatio
• Videon tuotanto
• Hitsaus

On väitetty, että portaali on modernin teollisuuden todellinen työhevonen. Ajattele sitä… miljoonia portaalirobotteja on pakattu ja myyty avaimet käteen -periaatteella toimiviksi koneiksi, joita käytetään esimerkiksi elektronisten komponenttien ja robottien poiminta- ja paikkajärjestelmien kokoamiseen. Lineaariset XYZ-telineet ovat nykyäänkin työstökoneiden koordinaattimittausteollisuuden tukipilari tarkkuutensa ja jäykkyytensä ansiosta. Tämäntyyppinen robotti soveltuu erityisesti sovelluksiin, joissa lisäsuunnistusvaatimukset ovat minimaaliset tai joissa osat voidaan lavastella ennen kuin robotti poimii ne.

Usein huomiotta jätetty karteesinen portaalirobotti on olennainen osa modernia automaatioteollisuutta, ja sitä tulisi aina harkita uuden automaation valmistuksessa sen joustavuuden, tehokkuuden ja helppokäyttöisyyden vuoksi.