Hay muchas formas de construir sistemas lineales para el movimiento en las direcciones X, Y y/o Z, también conocidas como coordenadas cartesianas. Los términos que generalmente utilizamos para referirnos a estos sistemas dependen de cómo se ensamblan los ejes, dónde se coloca la carga y, hasta cierto punto, para qué tipo de uso fue diseñado el sistema. En muchas aplicaciones industriales, prevalecen los robots cartesianos y de tipo pórtico, pero en aplicaciones de precisión, las mesas XY suelen ser la mejor opción, debido a su estructura compacta y rígida y a sus muy altas precisiones de desplazamiento y posicionamiento.

sistemas cartesianos
Los sistemas cartesianos constan de dos o tres ejes: XY, XZ o XYZ. A menudo incorporan un efector final con un componente rotacional para orientar la carga o pieza de trabajo, pero siempre proporcionan movimiento lineal en al menos dos de las tres coordenadas cartesianas.
Cuando se utiliza un sistema cartesiano, la carga generalmente está en voladizo desde el eje más externo (Y o Z). Por ejemplo, en un pórtico XY, la carga se monta en el eje Y, ya sea al final del eje o a una distancia del eje, creando un brazo de momento en el eje Y. Esto puede limitar su capacidad de carga, particularmente cuando el eje más externo tiene una carrera muy larga, creando un gran momento en los ejes de soporte inferiores.
Los sistemas cartesianos se utilizan en una amplia gama de aplicaciones con carreras máximas en cada eje, normalmente de un metro o menos. Las más comunes de estas aplicaciones incluyen recoger y colocar, dispensar y ensamblar.

Sistemas de pórtico
Para abordar el problema de los ejes externos que causan una carga de momento en los ejes internos, los sistemas de pórtico utilizan dos ejes X y, en algunos casos, dos ejes Y y dos Z. (Los pórticos casi siempre tienen tres ejes: X, Y y Z). La carga en un sistema de pórtico se ubica dentro de la huella del pórtico y el pórtico se monta sobre el área de trabajo. Sin embargo, para las piezas que no se pueden manipular desde arriba, los pórticos se pueden configurar para que funcionen desde abajo.
Los sistemas de pórtico se utilizan en aplicaciones con carreras largas (más de un metro) y pueden transportar cargas útiles muy pesadas que no son adecuadas para un diseño en voladizo. Uno de los usos más comunes de los sistemas de pórtico es el transporte aéreo, como mover grandes componentes automotrices de una estación a otra en una operación de ensamblaje.