Existen muchas maneras de construir sistemas lineales para el movimiento en las direcciones X, Y o Z, también conocidos como coordenadas cartesianas. Los términos que generalmente usamos para referirnos a estos sistemas dependen de cómo se ensamblan los ejes, dónde se posiciona la carga y, en cierta medida, para qué tipo de uso fue diseñado el sistema. En muchas aplicaciones industriales, los robots cartesianos y de tipo pórtico son comunes, pero en aplicaciones de precisión, las mesas XY suelen ser la mejor opción, debido a su estructura compacta y rígida, y a su alta precisión de desplazamiento y posicionamiento.

sistemas cartesianos
Los sistemas cartesianos constan de dos o tres ejes: XY, XZ o XYZ. Suelen incorporar un efector final con un componente rotatorio para orientar la carga o la pieza, pero siempre proporcionan movimiento lineal en al menos dos de las tres coordenadas cartesianas.
Cuando se utiliza un sistema cartesiano, la carga suele estar en voladizo desde el eje más externo (Y o Z). Por ejemplo, en un pórtico XY, la carga se monta en el eje Y, ya sea en el extremo del eje o a cierta distancia del mismo, lo que crea un brazo de momento en dicho eje. Esto puede limitar su capacidad de carga, especialmente cuando el eje más externo tiene una carrera muy larga, lo que genera un momento elevado en los ejes inferiores de soporte.
Los sistemas cartesianos se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, con recorridos máximos en cada eje que suelen ser de un metro o menos. Las aplicaciones más comunes incluyen la recogida y colocación, la dispensación y el ensamblaje.

Sistemas de pórtico
Para solucionar el problema de los ejes externos que generan una carga de momento en los internos, los sistemas de pórtico utilizan dos ejes X y, en algunos casos, dos ejes Y y dos ejes Z. (Los pórticos casi siempre tienen tres ejes: X, Y y Z). La carga en un sistema de pórtico se ubica dentro del espacio ocupado por el pórtico, que se monta sobre el área de trabajo. Sin embargo, para las piezas que no se pueden manipular desde arriba, los pórticos pueden configurarse para trabajar desde abajo.
Los sistemas de pórtico se utilizan en aplicaciones con carreras largas (superiores a un metro) y pueden transportar cargas muy pesadas que no son aptas para un diseño en voladizo. Uno de los usos más comunes de los sistemas de pórtico es el transporte aéreo, como el traslado de grandes componentes automotrices de una estación a otra durante una operación de ensamblaje.