Hay muchas formas de construir sistemas lineales para el movimiento en las direcciones X, Y y/o Z, también conocidas como coordenadas cartesianas. Los términos que generalmente usamos para referirnos a estos sistemas dependen de cómo se ensamblan los ejes, dónde se coloca la carga y, en cierta medida, para qué tipo de uso se diseñó el sistema. En muchas aplicaciones industriales, los robots de estilo cartesiano y pórtico prevalecen, pero en las aplicaciones de precisión, las tablas XY son a menudo la mejor opción, debido a su estructura compacta y rígida y muy altas precisiones de viajes y posicionamiento.

Sistemas cartesianos
Los sistemas cartesianos consisten en dos o tres ejes: XY, XZ o XYZ. A menudo incorporan un efector final con un componente de rotación para orientar la carga o pieza de trabajo, pero siempre proporcionan un movimiento lineal en al menos dos de las tres coordenadas cartesianas.
Cuando se usa un sistema cartesiano, la carga generalmente se ve en voladizo del eje más externo (y o z). Por ejemplo, en un pórtico XY, la carga está montada en el eje Y, ya sea al extremo del eje o a una distancia del eje, creando un brazo de momento en el eje Y. Esto puede limitar su capacidad de carga, particularmente cuando el eje más externo tiene un trazo muy largo, creando un momento grande en los ejes inferiores y de soporte.
Los sistemas cartesianos se utilizan en una amplia gama de aplicaciones con trazos máximos en cada eje, típicamente de un metro o menos. La más común de estas aplicaciones incluyen pick-and-place, dispensación y ensamblaje.

Sistemas de pisanería
Para abordar el problema de los ejes externos que causan una carga de momento en los ejes internos, los sistemas de pórtico usan dos ejes x, y en algunos casos, dos y dos ejes z. (Los pórticos casi siempre tienen tres ejes: X, Y y Z.) La carga en un sistema de pórtico se encuentra dentro de la huella del pórtico y el pórtico se monta sobre el área de trabajo. Sin embargo, para las piezas que no se pueden manejar desde arriba, los pórticos se pueden configurar para funcionar desde abajo.
Los sistemas de pórtico se utilizan en aplicaciones con trazos largos (más de un metro) y pueden transportar cargas útiles muy pesadas que no son adecuadas para un diseño en voladizo. Uno de los usos más comunes para los sistemas de pórtico es el transporte aéreo, como mover grandes componentes automotrices de una estación a otra en una operación de ensamblaje.