Existen diversas maneras de construir sistemas lineales para el movimiento en los ejes X, Y y/o Z, también conocidos como coordenadas cartesianas. La terminología que solemos utilizar para referirnos a estos sistemas depende de cómo se ensamblan los ejes, dónde se coloca la carga y, en cierta medida, para qué tipo de uso se diseñó el sistema. En muchas aplicaciones industriales, predominan los robots cartesianos y de pórtico, pero en aplicaciones de precisión, las mesas XY suelen ser la mejor opción debido a su estructura compacta y rígida, así como a su alta precisión de desplazamiento y posicionamiento.

sistemas cartesianos
Los sistemas cartesianos constan de dos o tres ejes: XY, XZ o XYZ. A menudo incorporan un efector final con un componente rotacional para orientar la carga o la pieza de trabajo, pero siempre proporcionan movimiento lineal en al menos dos de las tres coordenadas cartesianas.
Cuando se utiliza un sistema cartesiano, la carga suele estar en voladizo desde el eje más externo (Y o Z). Por ejemplo, en un pórtico XY, la carga se monta en el eje Y, ya sea en su extremo o a cierta distancia, creando un brazo de momento en dicho eje. Esto puede limitar su capacidad de carga, sobre todo cuando el eje más externo tiene una carrera muy larga, generando un momento considerable en los ejes inferiores de soporte.
Los sistemas cartesianos se utilizan en una amplia gama de aplicaciones con recorridos máximos en cada eje, generalmente de un metro o menos. Las aplicaciones más comunes incluyen la recogida y colocación, la dispensación y el ensamblaje.

Sistemas de pórtico
Para solucionar el problema de la carga de momento que ejercen los ejes exteriores sobre los ejes interiores, los sistemas de pórtico utilizan dos ejes X y, en algunos casos, dos ejes Y y dos ejes Z. (Los pórticos casi siempre tienen tres ejes: X, Y y Z). La carga en un sistema de pórtico se concentra dentro de su área de influencia, y el pórtico se monta sobre la zona de trabajo. Sin embargo, para piezas que no se pueden manipular desde arriba, los pórticos se pueden configurar para trabajar desde abajo.
Los sistemas de pórtico se utilizan en aplicaciones con carreras largas (superiores a un metro) y pueden transportar cargas muy pesadas que no son adecuadas para un diseño en voladizo. Uno de los usos más comunes de los sistemas de pórtico es el transporte aéreo, como el traslado de grandes componentes automotrices de una estación a otra en una operación de ensamblaje.