Definición, Diseño y Configuraciones para Sistema de Posicionamiento Lineal.

Definición de robot cartesiano

Un robot cartesiano o robot de coordenadas cartesianas (también conocido como robot lineal) es un robot industrial con tres ejes de control primarios que son todos lineales (lo que significa que viajan a lo largo de una línea recta en lugar de girar) y mutuamente perpendiculares entre sí. Las 3 articulaciones deslizantes le permiten mover la muñeca hacia arriba, hacia abajo, hacia adentro y hacia afuera y hacia adelante. En el espacio 3D, es increíblemente confiable y preciso. También es útil para el movimiento horizontal y el apilamiento de contenedores como sistema de coordenadas del robot.

Diseño y configuraciones de robots cartesianos

Para comprender el mecanismo de diseño de un robot cartesiano, una de las primeras cosas que es necesario comprender es el concepto de topología conjunta. Un objetivo en movimiento está unido a una base de manipuladores en serie mediante una cadena continua de eslabones y uniones. El objetivo en movimiento está conectado a la parte inferior de los manipuladores paralelos mediante varias cadenas (extremidades). La mayoría de los robots de coordenadas cartesianas utilizan una combinación de enlaces relacionados en serie y paralelo. Por otro lado, todos los robots de coordenadas cartesianas están totalmente conectados en paralelo.

Lo siguiente que entra en escena es el grado de libertad. Los robots de coordenadas cartesianas comúnmente manipulan estructuras con solo traslación lineal T grados de libertad, ya que las uniones P prismáticas de trabajo lineal los operan. Por otro lado, pocos robots de coordenadas cartesianas también tienen R grados de libertad de rotación.

La disposición de los ejes es una de las primeras cosas que se deben determinar al construir un robot cartesiano, no solo para realizar los movimientos necesarios sino también para garantizar que el dispositivo tenga la rigidez adecuada, lo que puede afectar la capacidad de transporte de carga, la precisión del desplazamiento y la exactitud del posicionamiento. .

Algunas aplicaciones que necesitan movimiento de coordenadas cartesianas están mejor asistidas por un robot de pórtico que por un método cartesiano, principalmente si el eje Y implica un recorrido largo o si el procedimiento cartesiano colocará momentos sustanciales en los ejes. Puede ser necesario un dispositivo de pórtico con ejes Dual-X o Dual-Y para evitar deflexiones o vibraciones innecesarias en estas situaciones.

Generalmente se utiliza un nivel lineal, que consta de un actuador lineal geométricamente paralelo con cojinetes lineales, para cada eje de un robot de coordenadas cartesianas y el actuador lineal generalmente se monta entre 2 cojinetes lineales que están separados para soportar la carga de momento. Una mesa XY se compone de dos etapas lineales perpendiculares apiladas una encima de la otra.