Definición, diseño y configuraciones para el sistema de posicionamiento lineal.

Definición del robot cartesiano

Un robot cartesiano o un robot de coordenadas cartesiano (también conocido como robot lineal) es un robot industrial con tres ejes de control primarios que son todos lineales (lo que significa que viajan a lo largo de una línea recta en lugar de girar) y mutuamente perpendicular entre sí. Las juntas deslizantes 3 le permiten mover la muñeca hacia arriba, dentro y fuera y hacia atrás. En 3D-Space, es increíblemente confiable y preciso. También es útil para el movimiento horizontal y los contenedores de apilamiento como un sistema de coordenadas de robot.

Diseño y configuraciones de robot cartesiano

Para comprender el mecanismo de diseño de un robot cartesiano, una de las primeras cosas que deben entenderse es el concepto de topología conjunta. Un objetivo móvil está unido a una base de manipuladores en serie por una cadena continua de enlaces y articulaciones. El objetivo móvil está conectado a la parte inferior de los manipuladores paralelos por varias cadenas (extremidades). La mayoría de los robots de coordenadas cartesianas utilizan una mezcla de enlaces relacionados con serie y paralelo. Cualquier robots de coordenadas cartesianas, por otro lado, está totalmente conectado en paralelo.

Luego entra en la imagen es el grado de libertad. Los robots de coordenadas cartesianas comúnmente manipulan las estructuras con solo la traducción lineal t grados de libertad desde que las juntas prismáticas de trabajo lineal las operan. Por otro lado, pocos robots de coordenadas cartesianas también tienen grados de libertad rotativos de R.

El diseño de los ejes es una de las primeras cosas para determinar al construir un robot cartesiano, no solo para lograr los movimientos necesarios, sino también para garantizar que el dispositivo tenga rigidez adecuada, lo que puede afectar la capacidad de carga, la precisión de los viajes y la precisión de posicionamiento.

Algunas aplicaciones que necesitan movimiento de coordenadas cartesianas están bien asistidas por un robot de pórtico que por un método cartesiano, principalmente si el eje y involucra un golpe largo o si el procedimiento cartesiano colocará un momento sustancial en los ejes. Se puede necesitar un dispositivo de pórtico con ejes de doble x o dual-y para evitar la desviación o vibración innecesaria en estas situaciones.

Un nivel lineal, que consiste en un actuador lineal geométricamente paralelo con los rodamientos lineales, generalmente se usa para cada eje de un robot de coordenadas cartesianas y el actuador lineal generalmente se monta entre 2 rodamientos lineales que se apartan a la carga de momento posterior. Una mesa XY está compuesta por dos etapas lineales perpendiculares apiladas una encima de la otra.