La aplicación de selección y lugar, como el uso de laboratorio, se beneficia de la construcción en voladizo porque los componentes son fácilmente accesibles. Los robots de pórtico son robots coordinados cartesianos con miembros horizontales apoyados en ambos extremos; Físicamente, son similares a las grúas de pórtico, que no son necesariamente robots. Los robots de pórtico a menudo son gigantescos y capaces de transportar cargas pesadas.

Diferencia entre pórtico y robots cartesianos

Un robot cartesiano tiene un actuador lineal en cada eje, mientras que un robot de pórtico tiene dos ejes de bases (x) y un segundo (y) eje que los abarca. Este diseño evita que el segundo eje sea en voladizo (más sobre eso más adelante) y hace una longitud de carrera aún más larga en pórticos y una mayor carga útil se compara con el robot cartesiano.

El más común de los robots cartesianos usa el diseño guiado dual porque proporciona una protección más excelente para las cargas de sobrecarga (momento); Sin embargo, los ejes con guías lineales duales tienen una huella más que los ejes con uno único, en comparación de sistemas de doble guía generalmente cortos (en la dirección vertical) y pueden eliminar la interacción con otras áreas de la máquina. El argumento es que el tipo de ejes que eligió tiene un impacto no solo en la eficiencia del sistema cartesiano sino también en la huella general.

Actuadores de robot cartesiano

Si un mecanismo cartesiano es la mejor opción, el siguiente factor de diseño generalmente es la unidad de control del actuador, que puede ser un sistema de perno, tornillo o basado en neumático. Los actuadores lineales generalmente están disponibles con una guía lineal única o dual dependiendo del sistema de accionamiento.

Control y administración de cables

El control del cable es otra característica esencial de este diseño de robot que a menudo se ignora en las primeras etapas (o simplemente pospuesta en etapas posteriores del plan). Para el control, aire (para ejes neumáticos), entrada del codificador (para cartesiano servo), sensor y otros aparatos eléctricos, cada eje involucra varios cables.

Cuando los sistemas y los componentes están conectados a través del Internet industrial de las cosas (IIOT), los métodos y herramientas utilizados para vincularlos se vuelven mucho más críticos y ambos tubos, cables y conectores deben enrutarse adecuadamente y mantenerse para evitar la fatiga prematura de Indeve. flexión o interrupción de la interferencia con otros componentes del dispositivo.

El tipo y la cantidad de cables requeridos, así como la sofisticación de la gestión de cables, están determinados por el tipo de control y protocolo de red. Tenga en cuenta que el portador, bandejas o carcasas del sistema de gestión de cables afectará las mediciones del sistema total, por lo que asegúrese de que no haya conflicto con el sistema de cableado y el resto de los componentes robóticos.

Controles del robot cartesiano

Los robots cartesianos son el método preferido para hacer movimientos punto a punto, pero también pueden hacer un movimiento complejo interpolado y contorneado. El tipo de movimiento necesario especificará el mejor dispositivo de control, el protocolo de red, HMI y otros componentes de movimiento para el sistema.

Si bien estos componentes se encuentran independientemente de los ejes del robot, en su mayor parte, tendrán un impacto en los motores, cables y otros componentes eléctricos en el eje necesarios. Estos elementos en el eje influirían en las dos primeras consideraciones de diseño, posicionamiento y control de cables.

Como resultado, el proceso de diseño cae completo, enfatizando la importancia de construir un robot cartesiano como un dispositivo electromecánico interconectado en lugar de un conjunto de piezas mecánicas unidas al hardware y software eléctrico.

Sobre de trabajo robot cartesiano

Varias configuraciones de robot producen formas de sobre de trabajo distintas. Este sobre de trabajo es crucial al elegir un robot para una aplicación específica porque especifica el área de trabajo del manipulador y el efector final. Para una multitud de propósitos, se debe practicar la atención al estudiar el sobre de trabajo de un robot:

1. El sobre de trabajo es la cantidad de trabajo que se puede acercar por un punto al final del brazo robótico, que generalmente es la mitad de los arreglos de montaje de los efectos finales. No tiene ningún instrumento o piezas de trabajo propiedad del efector final.

2. A veces hay ubicaciones dentro del sobre operativo que el brazo del robot no puede ingresar. Las zonas muertas son el nombre dado a regiones específicas.
La capacidad máxima de carga útil citada solo se puede lograr en tales brazos, que pueden o no alcanzar el máximo alcance.

3. El sobre operativo de la configuración cartesiana es un prisma rectangular. Dentro del sobre de trabajo, no hay zonas muertas, y el robot puede manipular la carga útil completa en todo el volumen de trabajo.