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    Sistema de pórtico lineal de robot cartesiano

    En la primera parte de esta publicación, analizamos varios métodos de accionamiento de los ejes X en sistemas de pórtico y cómo el método de accionamiento puede influir en la tendencia del pórtico a experimentar deformaciones. Otro factor que puede causar deformaciones en los sistemas de pórtico es la falta de precisión de montaje y paralelismo entre los dos ejes X.

    Siempre que se montan y operan dos guías lineales en paralelo, se requiere cierta tolerancia de paralelismo, planitud y rectitud para evitar sobrecargar los rodamientos de una o ambas guías. En sistemas de pórtico, donde los ejes X tienden a estar muy separados (debido al largo recorrido del eje Y), el montaje y el paralelismo de los ejes X se vuelven aún más críticos, ya que los errores angulares se amplifican a largas distancias.

    Las diferentes tecnologías de guía requieren distintos niveles de precisión en cuanto a paralelismo, planitud y rectitud. En aplicaciones de pórtico, la mejor tecnología de guía lineal para los ejes X paralelos suele ser la que ofrece la mayor tolerancia a errores de montaje y alineación, a la vez que proporciona la capacidad de carga y la rigidez necesarias.

    Las guías lineales de bolas o rodillos recirculantes suelen ofrecer la mayor capacidad de carga y rigidez de todas las tecnologías de guías lineales. Sin embargo, al utilizarse en configuración paralela, requieren una altura de montaje y tolerancias de paralelismo muy precisas para evitar atascamientos. Algunos fabricantes ofrecen versiones autoalineables de rodamientos de bolas recirculantes que compensan cierta desalineación, aunque la rigidez y la capacidad de carga pueden verse reducidas.

    Por otro lado, las ruedas guía que se desplazan sobre rieles de precisión requieren menos precisión de montaje y alineación que las guías de rieles perfilados. Incluso pueden montarse en superficies con imprecisiones moderadas sin causar problemas de funcionamiento como vibraciones y atascamientos, incluso al utilizar dos rieles en paralelo.

    Si bien la alineación puede realizarse con herramientas sencillas como relojes comparadores y cables, las largas longitudes de los sistemas de pórtico suelen dificultar su uso. Además, alinear múltiples ejes paralelos y perpendiculares aumenta exponencialmente la complejidad, el tiempo y la mano de obra necesarios.

    Es por esto que un interferómetro láser es a menudo la mejor herramienta para garantizar la rectitud, la planitud y la ortogonalidad entre los ejes del pórtico.


    Hora de publicación: 08-oct-2021
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